一种履带角度可调的管道清淤疏浚机器人的制作方法

本实用新型涉及排水管路清理技术领域，尤其是涉及一种履带角度可调的管道清淤疏浚机器人。

背景技术：

管道清淤是将管道进行疏通，清理管道里面的淤泥，保持长期畅通，以防止城市发生内涝。管道清淤工作己成为排水部门一项不可忽视的重要工作。在排水管道中排入大量杂物和基建工地水泥砂发生沉淀、淤积就会造成管道堵塞。不进行管道清淤、疏通就会造成污水滥流，污染环境，给人民生活带来麻烦。必须定期清理排水管道，对于保护城市环境、避免污染、维护市容市貌、提高人民生活质量，有着极其重要的意义。目前管道清淤工作基本上通过各类的机器人代替人工去完成清淤疏浚工作。

现有的管道清淤疏浚机器人，如授权公告号为cn206360072u的实用新型专利公开的一种市政下水管道清淤疏通机器人，包括机器人箱体、机器人箱体下方的两条平行的行走履带、机器人箱体前端的可绕自身轴线旋转的铣削头、机器人箱体前端的喷头、机器人箱体后端的刮板，刮板的顶端与机器人箱体铰接，并在机器人箱体的下方设有调整刮板位置的刮板定位机构。该技术方案通过将履带固定设置为与筒体呈一定的倾斜角度，使履带能够与管道内壁贴合，然后驱动履带使机器人进入所需清理的管道，机器人前端所设置的清理装置对管道内的淤泥等堵塞物进行清理，从而完成清理工作。

上述中的现有技术方案在实际实施时，所需清理管道的具体环境较为复杂，如管道的直径不同，造成固定设置的履带底面与实际管道的内壁不贴合，使履带与管道的接触面积小，易造成打滑等问题，造成机器人的适用性较差。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种履带角度可调的管道清淤疏浚机器人，适用于多种内径的管道。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种履带角度可调的管道清淤疏浚机器人，包括筒体和位于筒体两侧的履带轮，所述履带轮通过连接组件安装于筒体外壁，所述连接组件包括沿筒体外壁周向设置且固定连接于筒体外壁的连接板、沿连接板周向滑动连接于连接板的连接座、转动连接于连接座远离连接板一端的连接管和固定连接于连接管的连接件，所述连接管相对连接座转动的转动轴线平行于筒体，所述连接件固定连接于履带轮侧壁，所述连接板和连接座之间设有用于使连接板和连接座相互固定的螺栓组件，所述连接件上固定安装有用于驱动履带轮转动的液压马达。

通过采用上述技术方案，机器人实际使用时，可根据实际所需清理管道的管径大小和管道内部的实际情况，通过调节连接座与连接板的固定位置，来调节筒体中心相对管道的高度，使筒体上设置的清理装置能够在合适的高度进行工作。再通过调节连接座与连接管的相对转动角度来调节连接管所连接的履带轮相对与筒体的倾斜角度，使履带轮底面与管道内壁最大程度的贴合，提高履带与管道内壁的接触面积，增大摩擦力，从而使机器人在管道中行驶更加顺畅。实现了机器人通过调节履带轮位置和角度，能够适应多种管径的工作环境的发明目的。

本实用新型的进一步设置为：所述连接板上沿其周向开设有若干调节孔，所述螺栓组件包括连接螺栓和连接螺母，所述连接螺栓穿过连接座和其中一个调节孔，所述连接螺母螺纹连接于连接螺栓一端。

通过采用上述技术方案，当需调节连接座和连接板的相对固定位置时，拧出连接螺母，将连接螺栓拔出调节孔，相对连接板滑动连接座，直至将筒体圆心相对管道的高度调节至合适位置，然后将连接螺栓插入合适的调节孔内，然后拧上连接螺母，并将连接螺母拧紧即可。

本实用新型的进一步设置为：所述连接板上沿其周向开设有调节槽，所述螺栓组件包括连接螺栓和连接螺母，所述连接螺栓穿过连接座和调节槽，所述连接螺栓滑动连接于调节槽，所述连接螺母螺纹连接于连接螺栓一端。

通过采用上述技术方案，当需调节连接座和连接板的相对固定位置时，拧松连接螺母，相对连接板滑动连接座，此时连接螺栓在调节槽内滑动，直至将筒体圆心相对管道的高度调节至合适位置，然后拧紧连接螺母即可。操作方便。

本实用新型的进一步设置为：所述连接座朝向连接板一侧开设有限位槽，所述连接板嵌设于限位槽内且滑动连接于限位槽。

通过采用上述技术方案，连接板对于限位槽的限位力，可使连接座相对连接板稳定沿连接板周向滑动。

本实用新型的进一步设置为：所述连接座朝向连接板一侧侧壁呈圆弧形且抵接于筒体外壁。

通过采用上述技术方案，筒体外壁可给连接座一个抵接力，在相对筒体滑动连接座时，可将连接座抵接于筒体外壁滑动，从而确保连接座可稳定沿连接板周向滑动。

本实用新型的进一步设置为：所述连接座包括用于连接连接板的第一连接部和用于连接连接管的第二连接部，所述第一连接部固定连接于第二连接部，所述第二连接部呈c型且转动套设于连接管外，所述第二连接部开口端两侧沿其径向固定连接有夹紧板，所述夹紧板上穿设有夹紧螺栓，所述夹紧螺栓穿过两块夹紧板，所述夹紧螺栓一端螺纹连接有夹紧螺母，所述夹紧螺母抵紧夹紧板。

通过采用上述技术方案，在调节完连接管相对连接座的位置后，可通过拧紧夹紧螺母，来使第二连接部抵紧连接管，增大连接管和连接座之间的摩擦力，从而使连接管和连接座之间的位置关系更好的保持在人为调节后的状态。

本实用新型的进一步设置为：一个履带轮对应有至少两个连接组件，所有所述连接组件沿筒体轴向间隔设置，一个履带轮对应的液压马达固定安装于与其对应的连接组件中的一个连接件上。

通过采用上述技术方案，从而使筒体和履带轮之间有了多个连接点，使筒体和履带轮之间可被更稳定的连接在一起。

本实用新型的进一步设置为：所述液压马达固定安装于最靠近筒体前端的连接件上。

通过采用上述技术方案，前驱可有较高的传动效率，使履带轮可顺畅的在管道内向前运动。

本实用新型具有以下优点：1、通过调节履带轮位置和角度，能够使该装置适应多种管径的工作环境；2、该装置可在管道内稳定向前行进。

附图说明

图1为实施例一的结构示意图；

图2为实施例一的正视图；

图3为实施例一的俯视图；

图4为实施例一中第一连接部和连接板连接处的剖视图；

图5为图2中a处的放大图；

图6为实施例二的正视图；

图7为实施例二中第一连接部和连接板连接处的剖视图。

附图标记：1、筒体；2、履带轮；3、连接组件；4、连接板；5、连接座；6、连接管；7、连接件；8、液压马达；9、第一连接部；10、第二连接部；11、限位槽；12、调节孔；13、连接螺栓；14、连接螺母；15、夹紧板；16、夹紧螺栓；17、夹紧螺母；18、调节槽。

具体实施方式

实施例一：

如图1所示，一种履带角度可调的管道清淤疏浚机器人，包括筒体1和位于筒体1两侧的履带轮2。两个履带轮2沿筒体1沿竖直方向的中心面呈对称设置。履带轮2通过连接组件3安装于筒体1外壁。一个履带轮2对应有三个连接组件3，三个连接组件3沿筒体1轴向间隔设置。

如图2和图3所示，连接组件3包括连接板4、连接座5、连接管6和连接件7。连接板4沿筒体1外壁周向设置呈圆弧形，连接板4固定连接于筒体1外壁。连接管6平行于筒体1连接件7垂直于连接管6。连接座5一端沿连接板4周向滑动连接于连接板4，且另一端沿连接管6轴向滑动连接于连接管6。连接件7两端分别固定连接于连接管6和履带轮2。最靠近筒体1前端的连接件7上固定安装有液压马达8。液压马达8输出端连接于履带轮2前轮。

工作时，将清洁装置或检测仪器安装到筒体1内。根据实际所需清理的管径的尺寸，相对转动板转动转动座，相对转动座转动转动管。从而调节履带轮2相对筒体1转动至合适的角度，使履带轮2底端最大程度的与管道内壁贴合，使履带轮2与管道内壁的接触面积最大化，从而获得更大的摩擦力，使机器人能够在管道中行驶更加顺畅。通过液压马达8带动履带轮2运行，进而使筒体1在需要清理或检测的管道的前行。

具体的，如图2所示，连接座5包括用于连接连接板4的第一连接部9和用于连接连接管6的第二连接部10。图4所示，第一连接部9朝向连接板4一端开设有限位槽11，连接板4嵌设于限位槽11内且滑动连接于限位槽11。如图2所示，第一连接部9朝向连接板4一端端面呈圆弧形且抵接于筒体1外壁。

如图2所示，连接板4上沿其周向开设有若干调节孔12。连接板4和连接座5之间设有用于使连接板4和连接座5相互固定的螺栓组件。如图4所示，螺栓组件包括连接螺栓13和连接螺母14，连接螺栓13穿过连接座5和其中一个调节孔12，连接螺母14螺纹连接于连接螺栓13一端。

当需调节连接座5和连接板4的相对固定位置时，拧出连接螺母14，将连接螺栓13拔出调节孔12，相对连接板4滑动连接座5，直至将筒体1圆心相对管道的高度调节至合适位置，然后将连接螺栓13插入合适的调节孔12内，然后拧上连接螺母14，并将连接螺母14拧紧即可。

如图2所示，第二连接部10固定连接于第一连接部9远离连接板4一端。第二连接部10和第一连接部9之间呈圆弧过渡。第二连接部10呈c型。第二连接部10套设于连接管6外且转动连接于连接管6。如图5所示，第二连接部10开口端两侧沿其径向固定连接有夹紧板15。夹紧板15上穿设有夹紧螺栓16，夹紧螺栓16穿过两块夹紧板15。夹紧螺栓16一端螺纹连接有夹紧螺母17，夹紧螺母17抵紧夹紧板15。

当需调节连接管6相对连接座5的位置时，拧松夹紧螺母17，然后相对连接座5转动连接管6，将履带轮2的位置调节至合适后，拧紧夹紧螺母17，使第二连接部10抵紧连接管6，增大连接管6和连接座5之间的摩擦力，从而使连接管6和连接座5相对固定。

该清淤疏浚机器人的工作原理如下：

1、将清洁装置或检测仪器安装到筒体1内；

2、拧出连接螺母14，将连接螺栓13拔出调节孔12，相对转动板转动转动座，直至筒体1内的清洁装置或检测仪器被调节到合适高度；

3、将连接螺栓13插入合适的调节孔12内，然后拧上连接螺母14，并将连接螺母14拧紧，使连接座5相对连接板4固定；

4、拧松夹紧螺母17，相对转动座转动转动管，直至履带轮2的角度调节至履带轮2的地面与管道的底面能够最大程度的贴合，然后拧紧夹紧螺母17；

5、若需调节筒体1相对履带轮2的前后位置，可拧松夹紧螺母17，相对连接座5沿筒体1轴向滑动连接管6，在将筒体1调节至所需位置后，拧紧夹紧螺母17；

6、通过液压马达8带动履带轮2运行，进而使筒体1在需要清理或检测的管道的前行。

实施例二：

实施例二和实施例一的区别在于，如图6和图7所示，连接板4上沿其周向开设有调节槽18。螺栓组件包括连接螺栓13和连接螺母14。连接螺栓13穿过连接座5和调节槽18，连接螺栓13滑动连接于调节槽18，连接螺母14螺纹连接于连接螺栓13一端。

当需调节连接座5和连接板4的相对固定位置时，拧松连接螺母14，相对连接板4滑动连接座5，此时连接螺栓13在调节槽18内滑动，直至将筒体1圆心相对管道的高度调节至合适位置，然后拧紧连接螺母14即可。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。