水下循环修补作业装置的制作方法

1.本发明涉及水下作业装备领域，具体是指一种水下循环修补作业装置。


背景技术：

2.水下建筑出现破损或裂缝时，建筑物会存在很大的安全隐患，因此在发现后需要及时对水下建筑进行修复，以避免出现严重的安全事故，导致财产损失，本技术人于2020年3月18日申请了专利号为cn212130010u，名称为一种水下建筑裂缝修复机器人，其特征在于，包括机器人主体及灌浆混合装置，所述灌浆混合装置固定安装于所述机器人主体上，所述机器人主体包括电气仓，所述灌浆混合装置包括托盘机构、推进机构、混合机构及输出机构，所述推进机构设置于所述托盘机构内部，并将不同组份的灌浆推进至所述混合机构内进行混合，最后经由所述输出机构将混合好的灌浆涂抹至水下建筑的裂缝处，对水下建筑进行修复，所述推进机构包括灌浆组份储存仓、电推杆、电机和灌浆组份出口，所述灌浆组份储存仓内部储藏至少有两种组份的、不同组份的灌浆，所述电推杆与所述灌浆组份储存仓为活塞式连接，所述灌浆组份出口设置于所述灌浆组份储存仓上远离所述电推杆的一端，并与所述电气仓电连接，所述电机驱动所述电推杆推动所述灌浆组份储存仓内部的灌浆组份至所述灌浆组份出口；所述混合机构包括灌浆组份入口、中心轴、搅拌叶片、空腔以及混合出口，灌浆组份入口与所述灌浆组份出口相连接，所述混合出口设置于所述混合机构上远离灌浆组份入口的位置处，所述混合机构的内部设有所述空腔，所述空腔的中轴线位置处设置有所述中心轴，所述搅拌叶片固定连接在所述中心轴上；所述输出机构包括传输管和输出枪，所述传输管的一端与所述混合出口连接，另一端与所述输出枪相连接，混合好的灌浆经过所述传输管后到达所述输出枪，所述输出枪将灌浆对准至水下建筑需要修复的裂纹或裂缝位置处，完成修复作业，所述机器人主体包括吸盘装置，所述吸盘装置可将整个所述机器人主体吸附在建筑物的墙壁上，所述吸盘装置包括吸盘驱动电机、吸盘传动丝杆、吸盘固定架、吸盘、导轨，所述吸盘驱动电机与所述电气仓电连接，所述吸盘驱动电机与所述吸盘传动丝杆活动连接，所述吸盘驱动电机可带动所述吸盘传动丝杆进行移动，所述吸盘传动丝杆与所述吸盘固定架固定连接，所述吸盘固定设置与所述吸盘固定架上，所述导轨固定设置于所述机器人主体的两侧，所述吸盘固定架的两端均与所述导轨活动连接，上述专利的不足：一是灌浆混合装置是一次性的，电推杆推出灌浆后就不能再次使用了，使用成本高，而且频繁更换灌浆混合装置会导致机器人修复工作效率低；二是上述灌浆再经输出枪输出过程中，机器人主体的整体质量会慢慢变轻，这就会导致机器人重心不稳，安全性差，不利于机器人的修复作业，机器人需要反复维持自身平衡，大大降低了修复作业效率；三是上述装置只能修复一些比较小的破损或裂缝，对于大面积破损无法修复。


技术实现要素：

3.本发明的目的是为了解决现有技术不足，提供一种可重复使用、使用成本低、稳定性好、安全性高、可修复大面积破损、作业效率高的水下循环修补作业装置。
4.为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种水下循环修补作业装置，包括支座，其特征在于：支座上设有压水仓、作业水泵、储料仓和注浆机，所述压水仓内设有气水分隔板，所述气水分隔板将压水仓分成压水仓气室和压水仓进水室，所述气水分隔板与压水仓内壁密封滑动连接，所述压水仓气室一侧的压水仓上设有压水仓排气口，所述压水仓进水室一侧的压水仓上设有压水仓进水口，所述压水仓进水口经水管与作业水泵出水口相连接，所述作业水泵的进水口与水源连接，所述作业水泵和压水仓均固定在支座上，以利于通过作业水泵为压水仓供水，一方面增加压水仓的重量，维持支座平衡，另一方面推动气水分隔板向压水仓气室移动，将压水仓气室内气体排出去，所述压水仓一侧设有储料仓，所述储料仓固定在支座上，储料仓上设有储料液压缸，储料仓内设有储料隔板，所述储料隔板将储料仓分隔成储料仓气室和原料室，储料隔板外壁与储料仓内壁密封滑动连接，所述储料仓气室一侧的储料仓上设有储料进气口，所述原料室一侧的储料仓上设有储料出料口，所述储料液压缸与储料仓固定连接，所述储料液压缸的伸出杆穿过储料仓，进入储料仓气室与储料隔板固定连接，以利于通过储料液压缸推动储料隔板将原料推出原料室，所述储料进气口经气管与压水仓排气口相连接，以利于压水仓内的气体进入储料仓，使得储料仓内原料进入注浆机，同时平衡储料仓内的压力，所述储料出料口经管道与注浆机的进料口连接，所述注浆机固定在支座上，以利于通过注浆机完成注浆修复作业。
5.一种水下循环修补作业装置，包括支座，其特征在于：支座上设有压水仓、作业水泵、储料仓、搅拌桶、搅拌电机和注浆机，所述压水仓内设有气水分隔板，所述气水分隔板将压水仓分成压水仓气室和压水仓进水室，所述气水分隔板与压水仓内壁密封滑动连接，所述压水仓气室一侧的压水仓上设有压水仓排气口，所述压水仓进水室一侧的压水仓上设有压水仓进水口，所述压水仓进水口经水管与作业水泵出水口相连接，所述作业水泵的进水口与水源连接，所述作业水泵和压水仓均固定在支座上，以利于通过作业水泵为压水仓供水，一方面增加压水仓的重量，维持支座平衡，另一方面推动气水分隔板向压水仓气室移动，将压水仓气室内气体排出去，所述压水仓一侧设有储料仓，所述储料仓至少设有两个，所述储料仓固定在支座上，储料仓上设有储料液压缸，储料仓内设有储料隔板，所述储料隔板将储料仓分隔成储料仓气室和原料室，储料隔板外壁与储料仓内壁密封滑动连接，所述储料仓气室一侧的储料仓上设有储料进气口，所述原料室一侧的储料仓上设有储料出料口，所述储料液压缸与储料仓固定连接，所述储料液压缸的伸出杆穿过储料仓，进入储料仓气室与储料隔板固定连接，以利于通过储料液压缸推动储料隔板将原料推出原料室，所述搅拌桶固定在支座上，所述搅拌桶上端设有搅拌进气口、至少两个搅拌排气口和至少两个搅拌进料口，所述搅拌桶下端设有搅拌出料口，所述搅拌桶内设有搅拌组件，所述搅拌组件由搅拌电机驱动，所述搅拌电机固定在搅拌桶上或者支座上，所述搅拌进气口经气管与压水仓排气口相连接，以利于压水仓内的气体进入搅拌桶，使得搅拌桶内气压为正压，推动搅拌桶内的浆料进入注浆机，所述搅拌排气口经气管与储料进气口相连接，以利于搅拌桶内空气进入储料仓内，使得搅拌桶、各个储料仓内空气压力平衡，防止出现倒吸现象，所述搅拌进料口经管道与储料出料口相连接，以利于储料仓内原料经储料液压缸推动进入搅拌桶内，所述搅拌出料口经管道与注浆机的进料口连接，所述注浆机固定在支座上，以利于通过注浆机完成注浆修复作业。
6.本发明所述储料液压缸上设有储料检测位移传感器，所述储料检测位移传感器与储料液压缸固定连接，以利于通过储料检测位移传感器了解储料隔板移动的距离，进而得出原料推出的体积，方便根据配方来确定推出多少原料。
7.本发明所述压水仓上设有拉线传感器，所述拉线传感器与压水仓固定连接，所述拉线传感器的拉线穿过压水仓进入压水仓气室与气水分隔板固定连接，以利于通过拉线传感器了解气水分隔板移动的距离，进而了解压水仓排出空气的体积。
8.本发明所述压水仓内间隔设有支撑板，所述支撑板贯穿压水仓气室和压水仓进水室，所述支撑板两端与压水仓内壁固定连接，所述支撑板与气水分隔板垂直设置，气水分隔板穿过支撑板并与支撑板密封滑动连接，以利于通过支撑板支撑导向气水分隔板。
9.本发明所述搅拌组件包括搅拌棒和搅拌轴，搅拌轴置于搅拌桶内的部分至少设有一个搅拌棒，搅拌轴由搅拌电机驱动，所述搅拌棒与搅拌轴固定连接，以利于通过搅拌电机驱动搅拌轴旋转，带动搅拌棒搅拌进入搅拌桶内的原料。
10.本发明所述注浆机的排料口设有软管和注浆头，所述注浆机的排料口经软管与注浆头固定连接，以利于通过注浆头将注浆机内浆料涂抹到待修复处。
11.本发明所述支座上设有清水置换机构，所述清水置换机构包括导流罩、清水置换电机和螺旋桨，所述支座中间设有工作腔，所述支座呈围挡状，所述压水仓、作业水泵、储料仓、搅拌桶和注浆机分别置于支座工作腔内，所述支座上端设有支座进水口，下端设有作业口，所述支座侧壁至少设有一个支座出水口，所述支座工作腔内至少设有一个导流罩，所述导流罩与支座固定连接，所述导流罩一端面开口并朝向支座出水口，另一端面呈网格状，所述导流罩内设有清水置换电机和螺旋桨，所述清水置换电机与导流罩固定连接，所述螺旋桨固定在清水置换电机的输出轴上，所述螺旋桨朝向支座出水口，以利于通过启动清水置换电机，清水置换电机驱动螺旋桨旋转，使得导流罩及支座内形成负压，外部水流经支座进水口进入支座内，支座内的浑水经支座出水口排出。
12.本发明所述支座下端设有吸附机构，所述吸附机构包括吸附吸盘、吸盘液压油缸和吸附驱动器，所述支座下端前后两侧间隔设有吸附吸盘，所述吸附吸盘上端设有吸盘液压油缸，所述吸附吸盘上设有抽水口，所述抽水口经水管与吸附驱动器连接，所述吸盘液压油缸上端与支座固定连接，吸盘液压油缸下端与吸附吸盘固定连接，所述吸盘液压油缸和吸附驱动器分别固定在支座上，以利于使用时，吸盘液压油缸驱动吸附吸盘下落贴紧作业面，启动吸附驱动器通过抽水口将吸盘内水抽空，吸盘内形成负压，吸附住作业面。
13.本发明所述支座工作腔内设有机械手驱动移动机构，所述机械手驱动移动机构包括横向驱动机构和纵向驱动机构，所述横向驱动机构设置在支座内并与支座连接，所述纵向驱动机构与横向驱动机构相连接，所述纵向驱动机构上间隔安装有机械手，以利于通过横向驱动机构和纵向驱动机构实现机械手在支座内的横向移动和纵向移动。
14.本发明所述横向驱动机构包括前横向支撑架、后横向支撑架、横向移动架、横向安装架、横向齿轮、横向滚轮、横向齿轮轴、横向驱动液压马达和横移导向轴，所述支座工作腔内前后间隔设有前横向支撑架和后横向支撑架，所述前横向支撑架和后横向支撑架分别与支座固定连接，所述前横向支撑架上端面和后横向支撑架上端面分别固定设有横向齿条，所述前横向支撑架侧面和后横向支撑架侧面分别设有横向滑道，所述前横向支撑架和后横向支撑架之间至少设有一个横向移动架，所述横向移动架两端分别设有横向安装架，横向
移动架左侧或右侧设有横向齿轮轴，所述横向安装架与横向移动架固定连接，所述横向安装架内间隔设有横向齿轮和横向滚轮，所述横向安装架嵌在前横向支撑架或后横向支撑架上，横向齿轮与横向齿条相啮合，横向滚轮与横向滑道配合滚动连接，所述横向齿轮固定在横向齿轮轴上，横向齿轮轴前后两端经轴承与横向安装架固定连接，所述横向齿轮轴前端或后端穿过横向安装架由横向驱动液压马达驱动，横向驱动液压马达固定在横向安装架上，所述横向滚轮安装在横移导向轴上，所述横移导向轴与横向安装架固定连接，以利于通过横向驱动液压马达驱动横向齿轮旋转，实现横向移动架沿着前横向支撑架和后横向支撑架的左右移动。
15.本发明所述横移导向轴朝向横向滑道的一端设有顶珠，所述顶珠一端与横向滑道相抵靠，另一端与横移导向轴固定连接，以利于通过顶珠顶着滑道，减少移动过程中的晃动。
16.本发明所述纵向驱动机构包括纵向安装架、纵向导向轮、纵向齿轮和纵向驱动液压马达，所述横向移动架下端面固定设有纵向齿条，所述横向移动架上至少设有一个纵向安装架，所述纵向安装架上端安装有纵向导向轮，纵向安装架下端设有纵向齿轮，所述纵向安装架嵌在横向移动架上，纵向导向轮与横向移动架上端面配合滚动连接，纵向齿轮与纵向齿条相啮合，所述纵向齿轮固定在纵向驱动液压马达上的输出轴上，所述纵向驱动液压马达固定在纵向安装架上，所述机械手与纵向安装架固定连接，以利于通过纵向驱动液压马达驱动纵向齿轮旋转，纵向安装架带动机械手在齿轮齿条啮合及纵向导向轮导向作用下沿着横向移动架前后移动。
17.本发明所述纵向安装架内壁左右两侧固定设有耐磨导向板，所述纵向安装架经耐磨导向板夹持在横向移动架上，以利于通过耐磨导向板导向并减少纵向安装架移动过程中纵向安装架和横向移动架之间的摩擦损耗。
18.本发明所述机械手和纵向安装架之间设有旋转摆动机构，所述旋转摆动机构包括摆动缸，机械臂上至少设有一个摆动缸，所述机械臂经摆动缸与纵向安装架连接，以利于通过摆动缸实现机械手的旋转和摆动，提高机械手的灵活性，更好的完成水下修复作业。
19.本发明所述机械臂上设有伸缩机构，所述伸缩机构包括伸缩油缸和旋转摆动臂，所述机械臂上端设有伸缩油缸，所述伸缩油缸上端设有旋转摆动臂，所述旋转摆动臂上端与摆动缸连接，旋转摆动臂下端经伸缩油缸与机械臂连接，以利于通过伸缩油缸实现机械臂的升降，方便抓取物体或与水下作业工具对接。
20.本发明所述支座工作腔内设有工具台，所述工具台与支座固定连接，所述工具台上间隔设有水下作业工具，所述水下作业工具与工具台相连接，以利于通过机械手抓取水下作业工具进行水下作业。
21.本发明所述工具台上间隔设有定位套，所述定位套固定在工具台上，所述水下作业工具与定位套挤压固定，以利于通过定位套定位水下作业工具，取放方便。
22.本发明所述机械臂下端安装有水下修复作业工具，所述水下修复作业工具为机械夹或水下作业工具，以利于通过机械夹爪夹取物体或工具，通过水下作业工具完成水下修复作业。
23.本发明所述机械手的机械臂和水下作业工具之间设有对接机构，以利于通过对接机构实现机械手与水下作业工具的连接。
24.本发明所述对接机构包括上对接座、卡爪组件和下对接座，至少一个机械手的机械臂上设有上对接座，所述上对接座上端与机械臂固定连接，上对接座上至少设有两个卡爪组件，所述卡爪组件包括卡爪油缸和卡爪，所述卡爪油缸上端与上对接座铰接，下端与卡爪上端铰接，所述卡爪上部与上对接座铰接，所述水下作业工具上设有下对接座，所述下对接座与水下作业工具固定连接，所述下对接座上至少设有两个对接缺口，所述对接缺口与卡爪相配合，当上对接座与下对接座对接时，卡爪油缸缩回，使得卡爪夹持住对接缺口实现机械臂与水下作业工具的固定连接，以利于通过卡爪和对接缺口实现机械臂与水下作业工具的快速对接，对接方便，自动化高。
25.本发明所述机械手和水下作业工具之间设有油口对接机构，所述油口对接机构包括油管、油源和密封圈，所述上对接座上设有上油口，所述上油口经油管与油源连接，所述下对接座上设有下油口，所述下油口上设有密封圈，所述下油口经油管与水下作业工具相连接，当上对接座与下对接座对接时，上油口经密封圈与下油口密封连接，以利于通过油口对接机构为水下作业工具提供油源。
26.本发明所述上油口经锥度与下油口插接固定，以利于方便连接紧密，同时方便安装密封圈。
27.本发明所述上对接座和下对接座之间设有快速定位机构，所述快速定位机构包括定位块和定位缺口，所述上对接座上设有开口向下的导向凹槽，所述导向凹槽内壁至少设有一个向内突出的定位块，所述定位块与上对接座固定连接，所述下对接座上至少设有一个定位缺口，所述定位缺口与定位块相配合，当上对接座与下对接座对接时，下连接座嵌入导向凹槽内，定位块嵌入定位缺口内实现上对接座与下对接座的快速定位，以利于通过定位块和定位缺口实现准确定位，节约时间，防止出现对接时油口对接错位，同时减少对接后产生的扭矩对卡爪和对接油口的冲击，保护卡爪和对接油口。
28.本发明所述支座工作腔内设有储物仓，所述储物仓下端与支座固定连接，所述储物仓上间隔设有注浆嘴插槽和/或膨胀螺丝插槽，注浆嘴和/或膨胀螺丝分别与储物仓插接固定，以利于通过注浆嘴插槽、膨胀螺丝插槽来限位固定注浆嘴和膨胀螺丝。
29.本发明所述储物仓上设有水枪插槽，所述储物仓上设有水枪，所述水枪经水枪插槽与储物仓相连接，所述水枪的进水口与作业水泵的出水口相连接，以利于作业水泵为水枪提供高压水，对破损或裂缝处进行清洗。
30.本发明所述支座工作腔内设有破损修补机构，所述破损修补机构包括盖片舱、盖片、铝压条、盖片吸盘和抹平工具，所述支座工作腔内设有盖片舱，所述盖片舱下端与支座固定连接，所述盖片舱左右两侧每一侧至少设有两个盖片导向柱，所述盖片导向柱下端与盖片舱固定连接，所述盖片舱上端设有盖片吸口，所述盖片舱前侧或后侧设有盖片出口，所述盖片左右两侧分别设有盖片导向柱穿孔，所述盖片周边固定设有铝压条，位于盖片左右两侧的铝压条上间隔设有凸台，所述凸台上设有凸台导向柱穿孔，所述盖片置于盖片舱内，盖片导向柱依次穿过盖片导向柱穿孔和凸台导向柱穿孔将盖片限位固定在盖片舱内，所述盖片舱一侧设有盖片吸盘和抹平工具，所述盖片吸盘上端固定设有吸盘把手，所述盖片吸盘下端固定设有导向杆，所述盖片吸盘上设有盖片吸盘抽水口，所述支座上设有吸盘座，所述吸盘抽水口经水管与吸附驱动器连接，所述吸盘座下端与支座固定连接，所述吸盘座内设有容置槽，所述吸盘座上端设有限位插口，所述盖片吸盘置于吸盘座的容置槽内，导向杆
插入限位插口，盖片吸盘经旋转后，导向杆嵌入限位插口内将盖片吸盘与吸盘座限位固定连接，所述抹平工具上端固定设有抹平把手，抹平工具的抹平板周边至少设有两个限位缺口，所述支座内固定设有抹平定位座，所述抹平定位座上设有抹平工具槽，所述抹平工具槽上端面径向向内至少设有两个限位块，所述限位块与抹平定位座固定连接，所述限位缺口与限位块相配合，抹平工具插入抹平工具槽内，抹平工具旋转后经限位块限位固定在抹平工具槽内，以利于通过机械手夹取吸盘把手旋转后将盖片吸盘取出，然后将盖片吸盘放到盖片舱上方，通过驱动吸附驱动器，使得盖片吸盘吸附住盖片，机械手向上抬起，将盖片从盖片导向柱中脱出，然后平移将盖片从盖片出口取出，放置到破损作业面上，通过机械手夹取抹平工具，旋转取出，然后通过抹平工具按压盖片，盖片下端面事先涂胶，凸台周围不涂胶，防止多个盖片粘连，抹平工具下压后，盖片粘贴到破损面上。
31.本发明所述支座下端固定设有回收仓，以利于通过回收仓存放一些部件或杂物。
32.本发明所述支座内设有拖链机构，所述拖链机构包括拖链和拖链架，所述支座内至少设有一条拖链，所述拖链置于拖链架上，拖链一端与支座内壁固定连接，拖链另一端与横向安装架固定连接，所述拖链架与支座固定连接，以利于机械手驱动移动机构、机械手等的连接电缆置于拖链内，起到保护电缆的作用。
33.本发明所述支座内和/或机械手的机械臂上固定设有照明灯和摄像机，以利于通过照明灯为水下作业照明，摄像机用于拍摄作业情况，方便工作人员及时了解工作。
34.本发明所述支座内固定设有电气舱，所述电气舱内设有支座控制系统，所述作业水泵、储料液压缸、搅拌电机、注浆机、储料检测位移传感器、拉线传感器、机械手、清水置换电机、吸盘液压油缸、吸附驱动器、横向驱动液压马达、纵向驱动液压马达、摆动缸、卡爪油缸、照明灯和摄像机分别与支座控制系统连接，以利于通过支座控制系统来控制机械手作业。
35.本发明所述支座上端设有机架，所述机架上设有机架控制系统和推进器，所述机架与支座固定连接，所述机架控制系统与支座控制系统相连接，以利于通过推进器带动支座移动到作业区域，通过机架控制系统控制机械手在水下的修复作业。
36.本发明由于采用上述结构，具有可重复使用、使用成本低、稳定性好、安全性高、可修复大面积破损、作业效率高等优点。
附图说明
37.图1是本发明的结构示意图。
38.图2是本发明去掉支座的结构示意图。
39.图3是本发明图2的俯视图。
40.图4是本发明图2的左视图。
41.图5是本发明中压水仓的放大示意图。
42.图6是本发明中压水仓的剖视图。
43.图7是本发明中储料仓的放大示意图。
44.图8是本发明中储料仓的剖视图。
45.图9是本发明中搅拌桶的放大示意图。
46.图10是本发明中图9的俯视图。
47.图11是本发明中搅拌桶的剖视图。
48.图12是本发明中注浆机的放大示意图。
49.图13是本发明使用时安装在机架下端的结构示意图。
50.图14是本发明中导流罩的放大示意图。
51.图15是本发明中导流罩的剖视图。
52.图16是本发明中机械手驱动移动机构的放大示意图。
53.图17是本发明中图16的右视图。
54.图18是本发明中图17中a处放大图。
55.图19是本发明中纵向安装架的放大示意图。
56.图20是本发明中机械手的一种结构示意图。
57.图21是本发明中机械手的另一种结构示意图。
58.图22是本发明图21中对接机构中卡爪松开的示意图。
59.图23是本发明中上对接座的结构示意图。
60.图24是本发明中上对接座的剖视图。
61.图25是本发明中下对接座的结构示意图。
62.图26是本发明中图25的俯视图。
63.图27是本发明中工具台和水下作业工具相连接的放大示意图。
64.图28是本发明中工具台的放大示意图。
65.图29是本发明中图28的侧视图。
66.图30是本发明中盖片舱和储物仓的结构示意图。
67.图31是本发明中盖片舱的剖视图。
68.图32是本发明中盖片的放大示意图。
69.图33是本发明图30中储物仓的放大示意图。
70.图34是本发明中抹平工具的放大示意图。
71.图35是本发明中盖片吸盘的放大示意图。
72.图36是本发明图35的剖视图。
73.附图标记：支座1，压水仓2，作业水泵3，储料仓4，注浆机5，气水分隔板6，压水仓气室7，压水仓进水室8，压水仓排气口9，压水仓进水口10，储料液压缸11，储料隔板12，储料仓气室13，原料室14，储料进气口15，储料出料口16，拉线传感器18，搅拌桶19，搅拌进气口20，搅拌排气口21，搅拌进料口22，搅拌出料口23，搅拌组件24，搅拌电机25，支撑板26，搅拌棒27，搅拌轴28，机架29，机械手30，吸附机构31，清水置换机构32，导流罩33，清水置换电机34，螺旋桨35，支座进水口36，作业口37，支座出水口38，吸附吸盘39，吸盘液压油缸40，吸附驱动器41，机械手驱动移动机构42，横向驱动机构43，纵向驱动机构44，前横向支撑架45，后横向支撑架46，横向移动架47，横向安装架48，横向齿轮49，横向滚轮50，横向驱动液压马达51，横移导向轴52，横向齿条53，横向滑道54，顶珠55，纵向安装架56，纵向导向轮57，纵向齿轮58，纵向驱动液压马达59，纵向齿条60，耐磨导向板61，旋转摆动机构62，摆动缸63，机械臂64，工具台65，水下作业工具66，定位套67，对接机构68，上对接座69，下对接座70，卡爪油缸71，卡爪72，对接缺口73，油口对接机构74，密封圈75，上油口76，下油口77，伸缩机构78，定位块79，定位缺口80，导向凹槽81，储物仓82，注浆嘴83，膨胀螺丝84，水枪85，破损修补机
构86，盖片舱87，盖片88，铝压条89，盖片吸盘90，抹平工具91，盖片导向柱92，盖片吸口93，盖片出口94，凸台95，吸盘把手96，导向杆97，吸盘座98，限位插口99，抹平把手100，限位缺口101，抹平定位座102，限位块103，回收仓104，拖链机构105，拖链106，拖链架107。伸缩油缸108，旋转摆动臂109，机械夹爪110，电气舱111。
具体实施方式
74.下面结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
75.一种水下循环修补作业装置，包括支座1，其特征在于：支座1上设有压水仓2、作业水泵3、储料仓4和注浆机5，所述压水仓2内设有气水分隔板6，所述气水分隔板6将压水仓2分成压水仓气室7和压水仓进水室8，所述气水分隔板6与压水仓2内壁密封滑动连接，所述压水仓气室7一侧的压水仓2上设有压水仓排气口9，所述压水仓进水室8一侧的压水仓2上设有压水仓进水口10，所述压水仓进水口10经水管与作业水泵3出水口相连接，所述作业水泵3的进水口与水源连接，所述作业水泵3和压水仓2均固定在支座1上，以利于通过作业水泵为压水仓供水，一方面增加压水仓的重量，维持支座平衡，另一方面推动气水分隔板向压水仓气室移动，将压水仓气室内气体排出去，所述压水仓2一侧设有储料仓4，所述储料仓4固定在支座1上，储料仓4上设有储料液压缸11，储料仓4内设有储料隔板12，所述储料隔板12将储料仓4分隔成储料仓气室13和原料室14，储料隔板12外壁与储料仓4内壁密封滑动连接，所述储料仓气室13一侧的储料仓4上设有储料进气口15，所述原料室14一侧的储料仓4上设有储料出料口16，所述储料液压缸11与储料仓4固定连接，所述储料液压缸11的伸出杆穿过储料仓4，进入储料仓气室13与储料隔板12固定连接，以利于通过储料液压缸推动储料隔板将原料推出原料室，所述储料进气口15经气管与压水仓排气口9相连接，以利于压水仓内的气体进入储料仓，使得储料仓内原料进入注浆机，同时平衡储料仓内的压力，所述储料出料口16经管道与注浆机5的进料口连接，所述注浆机5固定在支座1上，以利于通过注浆机完成注浆修复作业。
76.本发明中储料仓可反复使用，使用前，将原料装入储料仓中，使用后，储料仓的料经注浆机排出后，可在储料仓中继续投放原料，可通过将储料隔板、储料仓拆开向原料室内投入原料，也可以通过在原料室设置进料口，向原料室内注入原料，根据需要选择即可，储料仓可反复使用，使用成本低，提高修补作业效率，此外，排料时通过向压水仓注水，可保持支座在水下平衡，同时压水仓向储料仓排气，可保持储料仓的气压平衡，并促使原料排出储料仓。
77.一种水下循环修补作业装置，包括支座1，其特征在于：支座1上设有压水仓2、作业水泵3、储料仓4、搅拌桶19、搅拌电机25和注浆机5，所述压水仓2内设有气水分隔板6，所述气水分隔板6将压水仓2分成压水仓气室7和压水仓进水室8，所述气水分隔板6与压水仓2内壁密封滑动连接，所述压水仓气室7一侧的压水仓2上设有压水仓排气口9，所述压水仓进水室8一侧的压水仓2上设有压水仓进水口10，所述压水仓进水口10经水管与作业水泵3出水口相连接，所述作业水泵3的进水口与水源连接，所述作业水泵3和压水仓2均固定在支座1上，以利于通过作业水泵为压水仓供水，一方面增加压水仓的重量，维持支座平衡，另一方面推动气水分隔板向压水仓气室移动，将压水仓气室内气体排出去，所述压水仓2一侧设有储料仓4，所述储料仓4至少设有两个，所述储料仓4固定在支座1上，储料仓4上设有储料液
压缸11，储料仓4内设有储料隔板12，所述储料隔板12将储料仓4分隔成储料仓气室13和原料室14，储料隔板12外壁与储料仓4内壁密封滑动连接，所述储料仓气室13一侧的储料仓4上设有储料进气口15，所述原料室14一侧的储料仓4上设有储料出料口16，所述储料液压缸11与储料仓4固定连接，所述储料液压缸11的伸出杆穿过储料仓4，进入储料仓气室13与储料隔板12固定连接，以利于通过储料液压缸推动隔板将原料推出原料室，所述搅拌桶19固定在支座1上，所述搅拌桶19上端设有搅拌进气口20、至少两个搅拌排气口21和至少两个搅拌进料口22，所述搅拌桶19下端设有搅拌出料口23，所述搅拌桶19内设有搅拌组件24，所述搅拌组件24由搅拌电机25驱动，所述搅拌电机25固定在搅拌桶19上或者支座1上，所述搅拌进气口20经气管与压水仓排气口9相连接，以利于压水仓内的气体进入搅拌桶，使得搅拌桶内气压为正压，推动搅拌桶内的浆料进入注浆机，所述搅拌排气口21经气管与储料进气口15相连接，以利于搅拌桶内空气进入储料仓内，使得搅拌桶、各个储料仓内空气压力平衡，防止出现倒吸现象，所述搅拌进料口22经管道与储料出料口16相连接，以利于储料仓内原料经储料液压缸推动进入搅拌桶内，所述搅拌出料口23经管道与注浆机5的进料口连接，所述注浆机5固定在支座1上，以利于通过注浆机完成注浆修复作业。
78.本发明所述储料液压缸11上设有储料检测位移传感器，所述储料检测位移传感器与储料液压缸11固定连接，以利于通过储料检测位移传感器了解储料隔板移动的距离，进而得出原料推出的体积，方便根据配方来确定推出多少原料。
79.本发明所述压水仓2上设有拉线传感器18，所述拉线传感器18与压水仓2固定连接，所述拉线传感器18的拉线穿过压水仓2进入压水仓气室7与气水分隔板6固定连接，以利于通过拉线传感器了解气水分隔板移动的距离，进而了解压水仓排出空气的体积。
80.本发明所述压水仓2内间隔设有支撑板26，所述支撑板26贯穿压水仓气室7和压水仓进水室8，所述支撑板26两端与压水仓2内壁固定连接，所述支撑板26与气水分隔板6垂直设置，气水分隔板6穿过支撑板26并与支撑板26密封滑动连接，以利于通过支撑板支撑导向气水分隔板。
81.本发明所述搅拌组件24包括搅拌棒27和搅拌轴28，搅拌轴28置于搅拌桶19内的部分至少设有一个搅拌棒27，搅拌轴28由搅拌电机25驱动，所述搅拌棒27与搅拌轴28固定连接，以利于通过搅拌电机驱动搅拌轴旋转，带动搅拌棒搅拌进入搅拌桶内的原料。
82.本发明所述注浆机5的排料口设有软管和注浆头，所述注浆机5的排料口经软管与注浆头固定连接，以利于通过注浆头将注浆机内浆料涂抹到待修复处。
83.本发明所述支座1上设有清水置换机构32，所述清水置换机构32包括导流罩33、清水置换电机34和螺旋桨35，所述支座1中间设有工作腔，所述支座1呈围挡状，所述压水仓2、作业水泵3、储料仓4、搅拌桶19和注浆机5分别置于支座1工作腔内，所述支座1上端设有支座进水口36，下端设有作业口37，所述支座1侧壁至少设有一个支座出水口38，所述支座1工作腔内至少设有一个导流罩33，所述导流罩33与支座1固定连接，所述导流罩33一端面开口并朝向支座出水口38，另一端面呈网格状，所述导流罩33内设有清水置换电机34和螺旋桨35，所述清水置换电机34与导流罩33固定连接，所述螺旋桨35固定在清水置换电机34的输出轴上，所述螺旋桨35朝向支座出水口38，以利于通过启动清水置换电机，清水置换电机驱动螺旋桨旋转，使得导流罩及支座内形成负压，外部水流经支座进水口进入支座内，支座内的浑水经支座出水口排出。
84.本发明所述支座1下端设有吸附机构31，所述吸附机构31包括吸附吸盘39、吸盘液压油缸40和吸附驱动器41，所述支座1下端前后两侧间隔设有吸附吸盘39，所述吸附吸盘39上端设有吸盘液压油缸40，所述吸附吸盘39上设有抽水口，所述抽水口经水管与吸附驱动器41连接，所述吸盘液压油缸40上端与支座1固定连接，吸盘液压油缸40下端与吸附吸盘39固定连接，所述吸盘液压油缸40和吸附驱动器41分别固定在支座1上，以利于使用时，吸盘液压油缸驱动吸附吸盘下落贴紧作业面，启动吸附驱动器通过抽水口将吸盘内水抽空，吸盘内形成负压，吸附住作业面。
85.本发明所述支座1工作腔内设有机械手驱动移动机构42，所述机械手驱动移动机构42包括横向驱动机构43和纵向驱动机构44，所述横向驱动机构43设置在支座1内并与支座1连接，所述纵向驱动机构44与横向驱动机构43相连接，所述纵向驱动机构44上间隔安装有机械手30，以利于通过横向驱动机构和纵向驱动机构实现机械手在支座内的横向移动和纵向移动。
86.本发明所述横向驱动机构43包括前横向支撑架45、后横向支撑架46、横向移动架47、横向安装架48、横向齿轮49、横向滚轮50、横向齿轮轴、横向驱动液压马达51和横移导向轴52，所述支座1工作腔内前后间隔设有前横向支撑架45和后横向支撑架46，所述前横向支撑架45和后横向支撑架46分别与支座1固定连接，所述前横向支撑架45上端面和后横向支撑架46上端面分别固定设有横向齿条53，所述前横向支撑架45侧面和后横向支撑架46侧面分别设有横向滑道54，所述前横向支撑架45和后横向支撑架46之间至少设有一个横向移动架47，所述横向移动架47两端分别设有横向安装架48，横向移动架47左侧或右侧设有横向齿轮轴，所述横向安装架48与横向移动架47固定连接，所述横向安装架48内间隔设有横向齿轮49和横向滚轮50，所述横向安装架48嵌在前横向支撑架45或后横向支撑架46上，横向齿轮49与横向齿条53相啮合，横向滚轮50与横向滑道54配合滚动连接，所述横向齿轮49固定在横向齿轮轴上，横向齿轮轴前后两端经轴承与横向安装架48固定连接，所述横向齿轮轴前端或后端穿过横向安装架48由横向驱动液压马达51驱动，横向驱动液压马达51固定在横向安装架48上，所述横向滚轮50安装在横移导向轴52上，所述横移导向轴52与横向安装架48固定连接，以利于通过横向驱动液压马达驱动横向齿轮旋转，实现横向移动架沿着前横向支撑架和后横向支撑架的左右移动。
87.本发明所述横移导向轴52朝向横向滑道54的一端设有顶珠55，所述顶珠55一端与横向滑道54相抵靠，另一端与横移导向轴52固定连接，以利于通过顶珠顶着滑道，减少移动过程中的晃动。
88.本发明所述纵向驱动机构44包括纵向安装架56、纵向导向轮57、纵向齿轮58和纵向驱动液压马达59，所述横向移动架47下端面固定设有纵向齿条60，所述横向移动架47上至少设有一个纵向安装架56，所述纵向安装架56上端安装有纵向导向轮57，纵向安装架56下端设有纵向齿轮58，所述纵向安装架56嵌在横向移动架47上，纵向导向轮57与横向移动架47上端面配合滚动连接，纵向齿轮58与纵向齿条60相啮合，所述纵向齿轮58固定在纵向驱动液压马达59上的输出轴上，所述纵向驱动液压马达59固定在纵向安装架56上，所述机械手30与纵向安装架56固定连接，以利于通过纵向驱动液压马达驱动纵向齿轮旋转，纵向安装架带动机械手在齿轮齿条啮合及纵向导向轮导向作用下沿着横向移动架前后移动。
89.本发明所述纵向安装架56内壁左右两侧固定设有耐磨导向板61，所述纵向安装架
56经耐磨导向板61夹持在横向移动架47上，以利于通过耐磨导向板导向并减少纵向安装架移动过程中纵向安装架和横向移动架之间的摩擦损耗。
90.本发明所述机械手30和纵向安装架56之间设有旋转摆动机构62，所述旋转摆动机构62包括摆动缸63，机械臂64上至少设有一个摆动缸63，所述机械臂64经摆动缸63与纵向安装架56连接，以利于通过摆动缸实现机械手的旋转和摆动，提高机械手的灵活性，更好的完成水下修复作业。
91.本发明所述机械臂64上设有伸缩机构78，所述伸缩机构78包括伸缩油缸108和旋转摆动臂109，所述机械臂64上端设有伸缩油缸108，所述伸缩油缸108上端设有旋转摆动臂109，所述旋转摆动臂109上端与摆动缸63连接，旋转摆动臂109下端经伸缩油缸（108）与机械臂64连接，以利于通过伸缩油缸实现机械臂的升降，方便抓取物体或与水下作业工具对接。
92.本发明所述支座1工作腔内设有工具台65，所述工具台65与支座1固定连接，所述工具台65上间隔设有水下作业工具66，所述水下作业工具66与工具台65相连接，以利于通过机械手抓取水下作业工具进行水下作业。
93.本发明所述工具台65上间隔设有定位套67，所述定位套67固定在工具台65上，所述水下作业工具66与定位套67挤压固定，以利于通过定位套定位水下作业工具，取放方便。
94.本发明所述机械臂64下端安装有水下修复作业工具，所述水下修复作业工具为机械夹爪110或水下作业工具66，以利于通过机械夹爪夹取物体或工具，通过水下作业工具完成水下修复作业。
95.本发明所述机械手30的机械臂64和水下作业工具66之间设有对接机构68，以利于通过对接机构实现机械手与水下作业工具的连接。
96.本发明所述对接机构68包括上对接座69、卡爪组件和下对接座70，至少一个机械手30的机械臂64上设有上对接座69，所述上对接座69上端与机械臂64固定连接，上对接座69上至少设有两个卡爪组件，所述卡爪组件包括卡爪油缸71和卡爪72，所述卡爪油缸71上端与上对接座69铰接，下端与卡爪72上端铰接，所述卡爪72上部与上对接座69铰接，所述水下作业工具66上设有下对接座70，所述下对接座70与水下作业工具66固定连接，所述下对接座70上至少设有两个对接缺口73，所述对接缺口73与卡爪72相配合，当上对接座69与下对接座70对接时，卡爪油缸71缩回，使得卡爪72夹持住对接缺口73实现机械臂64与水下作业工具66的固定连接，以利于通过卡爪和对接缺口实现机械臂与水下作业工具的快速对接，对接方便，自动化高。
97.本发明所述机械手30和水下作业工具66之间设有油口对接机构74，所述油口对接机构74包括油管、油源和密封圈75，所述上对接座69上设有上油口76，所述上油口76经油管与油源连接，所述下对接座70上设有下油口77，所述下油口77上设有密封圈75，所述下油口77经油管与水下作业工具66相连接，当上对接座69与下对接座70对接时，上油口76经密封圈75与下油口77密封连接，以利于通过油口对接机构为水下作业工具提供油源。
98.本发明所述上油口76经锥度与下油口77插接固定，以利于方便连接紧密，同时方便安装密封圈。
99.本发明所述上对接座69和下对接座70之间设有快速定位机构，所述快速定位机构包括定位块79和定位缺口80，所述上对接座69上设有开口向下的导向凹槽81，所述导向凹
槽81内壁至少设有一个向内突出的定位块79，所述定位块79与上对接座69固定连接，所述下对接座70上至少设有一个定位缺口80，所述定位缺口80与定位块79相配合，当上对接座69与下对接座70对接时，下连接座70嵌入导向凹槽81内，定位块79嵌入定位缺口80内实现上对接座69与下对接座70的快速定位，以利于通过定位块和定位缺口实现准确定位，节约时间，防止出现对接时油口对接错位，同时减少对接后产生的扭矩对卡爪和对接油口的冲击，保护卡爪和对接油口。
100.本发明所述支座1工作腔内设有储物仓82，所述储物仓82下端与支座1固定连接，所述储物仓82上间隔设有注浆嘴插槽和/或膨胀螺丝插槽，注浆嘴83和/或膨胀螺丝84分别与储物仓82插接固定，以利于通过注浆嘴插槽、膨胀螺丝插槽来限位固定注浆嘴和膨胀螺丝。
101.本发明所述储物仓82上设有水枪插槽，所述储物仓82上设有水枪85，所述水枪85经水枪插槽与储物仓82相连接，所述水枪85的进水口与作业水泵3的出水口相连接，以利于作业水泵为水枪提供高压水，对破损或裂缝处进行清洗。
102.本发明所述支座1工作腔内设有破损修补机构86，所述破损修补机构86包括盖片舱87、盖片88、铝压条89、盖片吸盘90和抹平工具91，所述支座1工作腔内设有盖片舱87，所述盖片舱87下端与支座1固定连接，所述盖片舱87左右两侧每一侧至少设有两个盖片导向柱92，所述盖片导向柱92下端与盖片舱87固定连接，所述盖片舱87上端设有盖片吸口93，所述盖片舱87前侧或后侧设有盖片出口94，所述盖片88左右两侧分别设有盖片导向柱穿孔，所述盖片88周边固定设有铝压条89，位于盖片88左右两侧的铝压条89上间隔设有凸台95，所述凸台95上设有凸台导向柱穿孔，所述盖片88置于盖片舱87内，盖片导向柱92依次穿过盖片导向柱穿孔和凸台导向柱穿孔将盖片88限位固定在盖片舱87内，所述盖片舱87一侧设有盖片吸盘90和抹平工具91，所述盖片吸盘90上端固定设有吸盘把手96，所述盖片吸盘90下端固定设有导向杆97，所述盖片吸盘90上设有盖片吸盘抽水口，所述支座1上设有吸盘座98，所述吸盘抽水口经水管与吸附驱动器41连接，所述吸盘座98下端与支座1固定连接，所述吸盘座98内设有容置槽，所述吸盘座98上端设有限位插口99，所述盖片吸盘90置于吸盘座98的容置槽内，导向杆97插入限位插口99，盖片吸盘90经旋转后，导向杆97嵌入限位插口99内将盖片吸盘90与吸盘座98限位固定连接，所述抹平工具91上端固定设有抹平把手100，抹平工具91的抹平板周边至少设有两个限位缺口101，所述支座1内固定设有抹平定位座102，所述抹平定位座102上设有抹平工具槽，所述抹平工具槽上端面径向向内至少设有两个限位块103，所述限位块103与抹平定位座102固定连接，所述限位缺口101与限位块103相配合，抹平工具91插入抹平工具槽内，抹平工具91旋转后经限位块103限位固定在抹平工具槽内，以利于通过机械手夹取吸盘把手旋转后将盖片吸盘取出，然后将盖片吸盘放到盖片舱上方，通过驱动吸附驱动器，使得盖片吸盘吸附住盖片，机械手向上抬起，将盖片从盖片导向柱中脱出，然后平移将盖片从盖片出口取出，放置到破损作业面上，通过机械手夹取抹平工具，旋转取出，然后通过抹平工具按压盖片，盖片下端面事先涂胶，凸台周围不涂胶，防止多个盖片粘连，抹平工具下压后，盖片粘贴到破损面上。
103.本发明所述支座1下端固定设有回收仓104，以利于通过回收仓存放一些部件或杂物。
104.本发明所述支座1内设有拖链机构105，所述拖链机构105包括拖链106和拖链架
107，所述支座1内至少设有一条拖链106，所述拖链106置于拖链架107上，拖链106一端与支座1内壁固定连接，拖链106另一端与横向安装架48固定连接，所述拖链架107与支座1固定连接，以利于机械手驱动移动机构、机械手等的连接电缆置于拖链内，起到保护电缆的作用。
105.本发明所述支座1内和/或机械手30的机械臂64上固定设有照明灯和摄像机，以利于通过照明灯为水下作业照明，摄像机用于拍摄作业情况，方便工作人员及时了解工作进度。
106.本发明所述支座1内固定设有电气舱111，所述电气舱111内设有支座控制系统，所述作业水泵3、储料液压缸11、搅拌电机25、注浆机5、储料检测位移传感器、拉线传感器18、机械手30、清水置换电机34、吸盘液压油缸40、吸附驱动器41、横向驱动液压马达51、纵向驱动液压马达59、摆动缸63、卡爪油缸71、照明灯和摄像机分别与支座控制系统连接，以利于通过支座控制系统来控制机械手作业。
107.本发明所述支座1上端设有机架29，所述机架29上设有机架控制系统和推进器，所述机架与支座固定连接，所述机架控制系统与支座控制系统相连接，以利于通过推进器带动支座移动到作业区域，通过机架控制系统控制机械手在水下的修复作业。
108.使用时，支座固定安装在机器人的机架下端，机架上可安装浮体、推进器、吊装架、机架控制系统、声呐、照明、摄像系统等，支座上也可安装声呐、照明、摄像系统和支座控制系统，支座控制系统和机架控制系统可采用plc控制系统，机架控制系统通过电缆与上位机相连接，声呐、摄像系统用于扫描拍摄水下环境，及时检测发现水下破损或裂缝的地方，推进器用于驱动支座移动到作业面，使用时通过吊装架吊放机架，各储料仓内按照需要装好原料，一般按照配方来配置，储料仓推出的原料可由储料检测位移传感器来监测，使用前，在岸上先配好原料并装入各储料仓，水下修补作业完毕后，储料仓回到岸上，可再次投入原料，循环使用，吸附驱动器可以是吸附水泵，吸附水泵将吸附吸盘内水抽出，使得吸附吸盘处产生吸力；吸附驱动器也可以是类似清水置换机构中的导流罩罩着吸附电机和螺旋桨的结构，导流罩一端通过连接管连接吸附吸盘的抽水口，另一端面呈网格状，导流罩内固定吸附电机，吸附电机的输出轴上固定螺旋桨并驱动螺旋桨旋转使得吸附吸盘处产生负压，从而使得吸盘产生吸力，水下作业工具如附图27，从前至后，水下作业工具可包括液压镐、液压圆盘锯、液压磨、液压铣、液压钻，结合附图28，液压镐的定位轴插入工具台的定位套内挤紧固定，液压圆盘锯的定位板嵌入工具台的定位板内限位固定，液压磨、液压铣和液压钻的定位轴分别插入工具台上相应的定位套内挤紧固定，液压镐、液压圆盘锯、液压磨、液压铣、液压钻均为现有技术，在使用过程中，通过对接机构与机械臂对接即可，油源可为液压油箱，支座还可设置液压阀块，与支座控制系统连接，用来控制水下作业工具，本发明中机械手分为两种，一种机械手的机械臂下端是机械夹爪的，用来抓取水枪、盖片吸盘或水下物体等，如附图20，另一种机械手的机械臂下端是水下作业工具，机械手的机械臂下端是液压镐或液压圆盘锯或液压磨或液压铣或液压钻，如附图21和附图22所示，使用时根据需要选择采用对接机构对接即可，机械臂上端可设置三个摆动缸，实现机械手旋转、摆动的功能，本发明不仅可以修复大小裂缝也可以用来修复大面积的破损面，具体来说：第一种：检测发现水平面大面积或直立面结构缝破损，需要修复时：
第一步：机架通过推进器带动支座移动到破损作业面，通过推进器调整支座位置，支座置于破损作业面上方，支座的作业口正对着破损作业面，调整支座下端与破损作业面的距离，合适后启动吸附机构，控制系统启动吸盘液压油缸，吸盘液压油缸带动吸附吸盘向破损作业面靠近直到吸附吸盘触及破损作业面，启动吸附驱动器，将每个吸附吸盘内的水抽出，使得吸附吸盘吸附在破损作业面周边；第二步：控制系统打开支座内照明灯和摄像系统；第三步：启动清水置换机构，控制系统启动清水置换电机，带动螺旋桨旋转，干净的海水从支座进水口进入支座内，支座内浑浊的水从支座出水口流出，直到支座内水变清，整个作业期间，清水置换电机始终开启；第四步：切割破损作业面周边：机械手的机械臂通过对接机构连接液压圆盘锯，如附图2和附图3、附图21
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附图29，控制系统驱动机械手驱动移动机构和摆动机构，使得机械手的上对接座移动到液压圆盘锯的下对接座上方，控制系统控制伸缩油缸伸出，带动上对接座下移，下对接座卡入上对接座的导向凹槽内，定位块嵌入定位缺口使得上对接座与下对接座快速对接，此时上油口正对下油口，驱动卡爪油缸回缩，使得卡爪下端夹持住对接缺口，完成上对接座与下对接座对接，然后驱动机械手驱动移动机构，带动液压圆盘锯脱离工具台的定位板，驱动伸缩机构，伸缩油缸收回，在驱动机械手驱动移动机构，使得机械臂带动液压圆盘锯移动到破损作业面处，液压圆盘锯切割完成后，按上述反向操作，将液压圆盘锯放回原处；第四步：敲凿破损作业面：控制系统驱动机械手驱动移动机构和摆动机构，使得机械臂的上对接座移动到液压镐的下对接座上方，控制系统控制伸缩油缸伸出，带动上对接座下移，下对接座卡入上对接座的导向凹槽内，定位块嵌入定位缺口使得上对接座与下对接座快速对接，此时上油口正对下油口，驱动卡爪油缸回缩，使得卡爪下端夹持住对接缺口，完成上对接座与下对接座对接，控制系统控制伸缩油缸回缩，提起液压镐，在驱动机械手驱动移动机构，使得机械臂带动液压镐移动到待修复作业面，凿碎混凝土，作业完毕后，按上述反向操作，将液压镐放回原处；第四步：清理破损作业面：控制系统驱动机械手驱动移动机构，机械手通过机械夹爪抓取大块混凝土，放入回收仓，控制系统驱动机械手驱动移动机构，机械手通过机械夹爪抓取水枪，启动摆动机构的摆动缸，机械手旋转，如附图30和附图33，将水枪从水枪插槽中取出，移动水枪，控制系统启动作业水泵，通过水枪喷水清理作业面的小块混凝土及残渣，直到作业面清理干净；第五步：打磨破损作业面：控制系统驱动机械手驱动移动机构和摆动机构，使得机械臂的上对接座移动到液压磨的下对接座上方，控制系统控制伸缩油缸伸出，带动上对接座下移，下对接座卡入上对接座的导向凹槽内，定位块嵌入定位缺口使得上对接座与下对接座快速对接，此时上油口正对下油口，驱动卡爪油缸回缩，使得卡爪下端夹持住对接缺口，完成上对接座与下对接座对接，控制系统控制伸缩油缸回缩，提起液压磨，在驱动机械手驱动移动机构，使得机械臂带动液压磨移动到待修复作业面，打磨作业面四周，同时启动作业水泵，使用高压水枪清理作业面打磨后的残渣，作业完毕后，按上述反向操作，将液压磨和高压水枪放回原处；第六步：涂覆浆料：控制系统控制各个储料仓的储料液压缸驱动储料仓原料室内
的原料进入搅拌桶，通过储料检测位移传感器控制各个储料仓排出原料的数量，达到所需数量后，关闭对应储料仓的储料液压缸，控制系统启动搅拌电机进行搅拌，原料经一定时间搅拌后形成混合的浆料，同时启动作业水泵，作业水泵向压水仓进水室内输水，压水仓气室向搅拌桶注入空气，驱动搅拌桶内浆料进入注浆机，同时搅拌桶的排气孔向各储料仓注入空气，维持储料仓和搅拌桶的气压平衡，浆料进入注浆机后，注浆机的排料口经软管连接有注浆头，控制系统驱动机械手驱动移动机构，促使机械手的机械夹爪抓取注浆头将浆料投放到破损作业面；第七步：注浆完毕后，如果搅拌桶内还有余料，将余料经注浆机全部排出，搅拌桶上可设置进水口，经水管与作业水泵相连接，通过启动作业水泵向搅拌桶内输水，然后经搅拌桶的排料口进入注浆机排出，直到注浆机排出的是清水为止；第八步：抹平破损作业面：浆料涂覆完毕后，控制系统驱动机械手驱动移动机构，机械手通过机械夹爪抓取抹平工具的抹平把手，启动摆动机构的摆动缸，使得机械手旋转，将抹平工具从抹平定位座上取出，然后驱动机械手驱动移动机构，对破损作业面进行抹平作业，完成抹平作业后，机械手夹取水枪，启动作业水泵，对抹平工具进行清洗，清洗完毕后，控制系统驱动机械手驱动移动机构和摆动机构，将抹平工具放回抹平定位座上，完成修复作业；第二种：检测发现倾斜面大面积破损或倾斜面结构缝破损，需要修复时：第一步到第五步与第一种的第一步到第五步相同；第六步：贴盖片：控制系统驱动机械手驱动移动机构，机械手通过机械夹爪抓取盖片吸盘的吸盘把手，启动摆动机构的摆动缸，使得机械手旋转，将盖片吸盘从吸盘座中取出，控制系统驱动机械手驱动移动机构，机械手带着盖片吸盘移动到盖片舱的盖片吸口，启动吸附驱动器，使得盖片吸盘吸住盖片，平移从盖片出口移出，然后机械手带着盖片移动到待修复作业面，盖片底面事先涂有胶，用于与待修复作业面粘接，凸台周边没有胶，防止多层盖片粘连，盖片粘贴并遮住破损作业面，控制系统驱动机械手驱动移动机构，使得另一个机械手的机械夹爪去抓取抹平工具的抹平把手，启动摆动机构的摆动缸，使得机械手旋转，将抹平工具从抹平定位座上取出，然后驱动机械手驱动移动机构，机械手的机械夹爪带动抹平工具移动到盖片上，对盖片进行压紧，使得盖片紧紧粘贴在破损作业面上；第七步：安装膨胀螺丝：这一步可根据现场工况进行选择是否安装，当需要安装膨胀螺丝时，在进入水下之前，盖片上可事先打好螺丝孔，控制系统驱动机械手驱动移动机构和摆动机构，使得机械臂的上对接座移动到液压钻的下对接座上方，控制系统控制伸缩油缸伸出，带动上对接座下移，下对接座卡入上对接座的导向凹槽内，定位块嵌入定位缺口使得上对接座与下对接座快速对接，此时上油口正对下油口，驱动卡爪油缸回缩，使得卡爪下端夹持住对接缺口，完成上对接座与下对接座对接，控制系统控制伸缩油缸回缩，提起液压钻，在驱动机械手驱动移动机构，使得机械臂带动液压钻移动到盖片上，沿着盖片上事先打好的螺丝孔向下打孔，然后通过机械手驱动移动机构使得另一个机械手的机械夹爪抓取膨胀螺丝放入打好的孔中，机械夹爪旋转拧紧膨胀螺丝使得盖片与待修复作业面粘接牢固；第六步：涂覆浆料：在进入水下之前，盖片上可事先间隔打好注浆孔，控制系统控制各个储料仓的储料液压缸驱动储料仓原料室内的原料进入搅拌桶，通过储料检测位移传感器控制各个储料仓排出原料的数量，达到所需数量后，关闭对应储料仓的储料液压缸，控
制系统启动搅拌电机进行搅拌，原料经一定时间搅拌后形成混合的浆料，同时启动作业水泵，作业水泵向压水仓进水室内输水，压水仓气室向搅拌桶注入空气，驱动搅拌桶内浆料进入注浆机，同时搅拌桶的排气孔向各储料仓注入空气，维持储料仓和搅拌桶的气压平衡，浆料进入注浆机后，注浆机的排料口经软管连接有注浆头，控制系统驱动机械手驱动移动机构，促使机械手的机械夹爪抓取注浆头，向盖片的注浆孔内注浆，直到盖片和待修复作业面之间充满注浆即可停止，注浆机注浆的同时，作业水泵向压水仓内输水，用来保持整个支座的水下质量平衡，同时压水仓向搅拌桶注入空气，防止搅拌桶因浆料输出而出现真空；第七步：注浆完毕后，如果搅拌桶内还有余料，需要将余料经注浆机全部排出，搅拌桶上可设置进水口，经水管与作业水泵相连接，通过启动作业水泵向搅拌桶内输水，然后经搅拌桶的排料口进入注浆机排出，直到注浆机排出的是清水为止，完成待修复作业面的修复；第三种：水平面及倾斜面裂缝修复需要修复时：第一步到第三步与第一种的第一步到第三步相同；第四步：清洗裂缝作业面：控制系统驱动机械手驱动移动机构，机械手通过机械夹爪抓取水枪，启动摆动机构的摆动缸，机械手旋转，将水枪从水枪插槽中取出，移动水枪至裂缝作业面，控制系统启动作业水泵，通过水枪喷水清洗裂缝作业面；第五步：封闭裂缝作业面：控制系统驱动机械手驱动移动机构，机械手通过机械夹爪抓取盖片吸盘的吸盘把手，启动摆动机构的摆动缸，使得机械手旋转，将盖片吸盘从吸盘座中取出，控制系统驱动机械手驱动移动机构，机械手带着盖片吸盘移动到盖片舱的盖片吸口，启动吸附驱动器，使得盖片吸盘吸住盖片，平移从盖片出口移出，然后机械手带着盖片移动到裂缝作业面，盖片盖住裂缝，盖片底面事先涂有胶，用于与裂缝作业面粘接，凸台周边没有胶，防止多层盖片粘连，盖片粘贴在裂缝作业面的裂缝处，控制系统驱动机械手驱动移动机构，使得另一个机械手的机械夹爪去抓取抹平工具的抹平把手，启动摆动机构的摆动缸，使得机械手旋转，将抹平工具从抹平定位座上取出，然后驱动机械手驱动移动机构，机械手的机械夹爪带动抹平工具移动到盖片上，对盖片进行压紧，使得盖片紧紧粘贴在裂缝作业面上；第六步：安装膨胀螺丝：这一步可根据现场工况进行选择，当需要安装膨胀螺丝时，在进入水下之前，盖片上可事先打好螺丝孔，控制系统驱动机械手驱动移动机构和摆动机构，使得机械臂的上对接座移动到液压钻的下对接座上方，控制系统控制伸缩油缸伸出，带动上对接座下移，下对接座卡入上对接座的导向凹槽内，定位块嵌入定位缺口使得上对接座与下对接座快速对接，此时上油口正对下油口，驱动卡爪油缸回缩，使得卡爪下端夹持住对接缺口，完成上对接座与下对接座对接，控制系统控制伸缩油缸回缩，提起液压钻，在驱动机械手驱动移动机构，使得机械臂带动液压钻移动到盖片上，沿着盖片上事先打好的螺丝孔向下打孔，然后通过机械手驱动移动机构使得另一个机械手的机械夹爪抓取膨胀螺丝放入打好的孔中，机械夹爪旋转拧紧膨胀螺丝使得盖片与裂缝作业面粘接牢固；第七步：钻注浆孔：控制系统控制驱动机械手驱动移动机构，机械臂带动液压钻在裂缝上端面两侧的盖片上间隔向下钻注浆孔，注浆孔由盖片指向裂缝，钻孔完毕后，将液压钻放回原处；第八步：清洗注浆孔：控制系统驱动机械手驱动移动机构，机械手通过机械夹爪抓
取水枪，移动到注浆孔处，控制系统启动作业水泵，通过水枪喷水清洗注浆孔；第九步：安装注浆嘴：控制系统驱动机械手驱动移动机构，机械手通过机械夹爪抓取储物仓内的注浆嘴，对应插入固定到上一步的一个注浆孔上，拧紧固定；第十步：注射浆料：控制系统控制各个储料仓的储料液压缸驱动储料仓原料室内的原料进入搅拌桶，通过储料检测位移传感器控制各个储料仓排出原料的数量，达到所需数量后，关闭对应储料仓的储料液压缸，控制系统启动搅拌电机进行搅拌，原料经一定时间搅拌后形成混合的浆料，同时启动作业水泵，作业水泵向压水仓进水室内输水，压水仓气室向搅拌桶注入空气，驱动搅拌桶内浆料进入注浆机，同时搅拌桶的排气孔向各储料仓注入空气，维持储料仓和搅拌桶的气压平衡，浆料进入注浆机后，注浆机的排料口经软管连接有注浆头，控制系统驱动机械手驱动移动机构，促使机械手的机械夹爪抓取注浆头，向上述有注浆嘴的注浆孔内注浆，直到下一个注浆孔冒出浆料，然后，驱动机械手通过机械夹爪抓取储物仓内的注浆嘴，在冒出浆料的注浆孔插入注浆嘴，拧紧固定，开始注浆，直到下一个注浆孔冒出浆料，依次类推，直到裂缝处注满浆料，注浆嘴内安装有单向阀，注浆后不会流出，注浆机注浆的同时，作业水泵向压水仓内输水，用来保持整个支座的水下质量平衡，同时压水仓向搅拌桶注入空气，防止搅拌桶因浆料输出而出现真空；第十一步：切除注浆嘴露出部分：待浆料初凝后，控制系统驱动机械手驱动移动机构和摆动机构，使得机械臂的上对接座移动到液压磨的下对接座上方，控制系统控制伸缩油缸伸出，带动上对接座下移，下对接座卡入上对接座的导向凹槽内，定位块嵌入定位缺口使得上对接座与下对接座快速对接，此时上油口正对下油口，驱动卡爪油缸回缩，使得卡爪下端夹持住对接缺口，完成上对接座与下对接座对接，控制系统控制伸缩油缸回缩，提起液压磨，在驱动机械手驱动移动机构，使得机械臂带动液压磨移动到注浆嘴处，将注浆嘴外漏的部分切除，移动机械手，依次切除每一个注浆嘴外漏部分，切除完毕后，将液压磨放回原处，完成裂缝修复作业；本发明结构简单，水枪可设置多个，支座工作腔内也可单独设置水枪插座，采用类似盖片吸盘与吸盘座的结构将水枪限位固定在水枪插座内即可，此外，每个储料仓内推出的原料可根据所需涂覆浆料的配方要求来确定，通过储料检测位移传感器可以知道储料隔板移动的距离然后诚意储料桶内壁的界面剂即可算出推出原料体积，同理，压水仓内设有拉线传感器，通过拉线传感器可以了解气水分隔板的行进距离，再乘以压水仓的界面剂可以知道压水仓排出空气的体积，由此，本发明灵活性高，可根据要求自由配置浆料，压水仓不仅能够通过注水来平衡整个支座在水下的平衡，同时能够通过排气保证搅拌桶、储料仓内气压平衡，使得注浆机排料流畅，而且机械手通过对接机构连接水下作业工具，使得水下修补作业更加系统和完善。
109.本发明由于采用上述结构，具有可重复使用、使用成本低、稳定性好、安全性高、可修复大面积破损、作业效率高等优点。