作业机械的制作方法

本发明涉及液压挖掘机等作业机械的控制。

背景技术：

1、作为以往的液压挖掘机等作业机械的液压系统，有具备由发动机等原动机驱动的液压泵、驱动车体或前部装置(作业装置)的致动器、以及控制从液压泵向致动器供给的压力油的方向和流量的方向控制阀的液压系统。作业机械的操纵者能够通过操作操作杆等操作装置来指示致动器的动作方向和动作速度。

2、另外，作为在即将到达预先设定的禁止侵入区域之前使前部装置停止时，不会因之后的杆操作导致致动器不小心移动而前部装置进入禁止进入区域或者产生冲击的工程机械的作业范围限制控制装置，有专利文献1所记载的装置。

3、在专利文献1中记载了一种工程机械的作业范围限制控制装置，其设置在工程机械中，所述工程机械具备：多关节型的前部装置，其由能够在上下方向转动的多个前部构件构成；多个液压致动器，其驱动所述多个前部构件；多个操作单元，其指示所述多个前部构件的动作；以及多个流量控制阀，其根据所述多个操作单元的操作而被驱动，对向所述多个液压致动器供给的压力油的流量进行控制，所述多个操作单元是输出操作先导压并驱动对应的流量控制阀的多个先导操作装置，所述工程机械的作业范围限制控制装置根据关于所述前部装置预先设定的监视点与预先设定的禁止侵入区域的距离，计算并输出指令电流值，若所述监视点接近所述禁止侵入区域，则减速所述前部装置，若到达所述禁止侵入区域则使所述前部装置停止，其特征在于，所述工程机械的作业范围限制控制装置具备：电动式减压阀，其设置于所述多个先导操作装置中的至少1个和与之对应的多个流量控制阀之间，根据所述指令电流值对从所述先导操作装置输出的操作先导压进行减压并输出；减速运算单元，其以随着所述监视点与禁止侵入区域的距离变小而变小的方式计算所述指令电流值；以及信号降低处理单元，其在所述监视点处于从所述禁止侵入区域到该禁止侵入区域近前的预定范围时，将由所述减速运算单元计算出的指令电流值改变为使所述前部装置完全停止的低电流值并向所述电动式减压阀输出，所述信号降低处理单元进行使所述监视点远离所述禁止侵入区域时的所述预定范围的距离相比于接近所述禁止侵入区域时更长的滞后运算。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开平09-105152号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、在专利文献1所记载的作业范围限制控制装置中，若增大监视点接近禁止侵入区域时的预定范围(使前部装置减速的区域)的距离与监视点远离禁止侵入区域时的预定范围的距离之差(滞后宽度)，则致动器相对于禁止侵入区域的速度限制变得严格，因此能够提高施工精度，另一方面，作业效率有可能降低。相反，若减小滞后宽度，则能够缓和致动器相对于禁止侵入区域的速度限制，因此能够提高作业效率，另一方面，施工精度有可能降低。因此，在专利文献1所记载的作业范围限制控制装置中，难以同时满足施工精度和作业效率的要求。

3、本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种搭载有防止作业装置侵入到禁止侵入区域的功能并能够兼顾作业装置的施工精度和作业效率的作业机械。

4、用于解决课题的手段

5、为了实现上述目的，本发明的作业机械具备：操作装置，其指示所述机械主体及所述作业装置的动作；以及控制器，其进行以使设定在所述作业装置上的监视点不侵入禁止侵入区域的方式，根据所述监视点与所述禁止侵入区域的距离使所述机械主体或所述作业装置的动作减速或停止的作业范围限制控制，在所述监视点与所述禁止侵入区域的距离成为第一距离时，所述控制器开始所述作业范围限制控制，在所述监视点与所述禁止侵入区域的距离成为比所述第一距离大的第二距离时，所述控制器结束所述作业范围限制控制，所述控制器根据所述操作装置的操作量来变更所述第二距离。

6、根据以上那样构成的本发明，在搭载有防止作业装置侵入到禁止侵入区域的功能的作业机械中，通过根据操作装置的操作量来变更目标面距离的滞后宽度(第一距离与第二距离的间隔)，能够兼顾作业装置的施工精度和作业效率。

7、发明效果

8、根据本发明，在搭载有防止作业装置侵入到禁止侵入区域的功能的作业机械中，能够兼顾作业装置的施工精度和作业效率。

技术特征：

1.一种作业机械，具备：

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的作业机械，其特征在于，

5.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

6.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的作业机械，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的作业机械，其特征在于，

技术总结
本发明的目的在于提供一种作业机械，其搭载有防止作业装置侵入到禁止侵入区域的功能，能够兼顾作业装置的施工精度和作业效率。为此，控制器在预先设定在作业装置上的监视点与禁止侵入区域的距离成为第一距离时，开始使机械主体或所述作业装置的动作减速或停止的作业范围限制控制，在所述监视点与所述禁止侵入区域的距离成为比所述第一距离大的第二距离时，结束所述作业范围限制控制，根据操作装置的操作量变更所述第二距离。

技术研发人员：田中宏明,铃木悠介,楢崎昭广,金成靖彦,坂本博史
受保护的技术使用者：日立建机株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12