远程操作辅助系统、远程操作辅助方法以及远程操作辅助复合系统与流程

1.本发明涉及通过远程操作装置远程操作液压挖掘机等作业机械的技术。


背景技术：

2.在通过远程操作装置对作业机械进行远程操作的情况下，需要使远程操作装置的设定与远程操作对象的作业机械匹配。
3.在专利文献1中，登记有校正值，该校正值用于使构成作业机械的实机操作杆等实机操作机构的操作特性与构成用于对该作业机械进行远程操作的远程操作装置的远程操作杆等远程操作机构的操作特性相一致，通过基于该校正值对被输入至远程操作机构的操作量进行校正并发送给实机操作机构，执行校正控制，使作业机械按照被输入到远程操作机构的操作量进行运转。校正值与作业机械的形式信息及远程操作机构的形式信息的组合建立对应。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2019-167732号公报


技术实现要素：

发明要解决的课题
5.然而，作为远程操作装置的远程操作对象的实机操作机构有时会发生变更。例如，在作为远程操作装置的远程操作对象的作业机械上搭载的能够进行远程操作的实机操作机构因改造而产生增减。另外，在远程操作装置将作为其远程操作对象的作业机械从第一作业机械切换到第二作业机械的情况下，在第一作业机械设置的实机操作机构与在第二作业机械设置的实机操作机构有时会变得不相对应。若实机操作机构发生变更，则可能导致已登记的校正值无法对应，从而需要重新取得校正值并进行登记。
6.另外，构成远程操作装置的远程操作杆等远程操作机构有时会发生变更。例如，远程操作机构的操作模式会发生变更。这样，由于与实机操作机构对应的远程操作机构发生了变更，已登记的校正值可能变得不相对应，从而需要重新取得校正值并进行登记。
7.因此，设想了下述情况:在远程操作开始时，通过确认校正值并进行登记，执行能够使远程操作装置的设定可靠地与远程操作对象的作业机械匹配的处理。
8.然而，若每次在远程操作装置与作业机械的通信确立时执行该处理，则在实机操作机构、远程操作机构没有发生变更的情况下也会执行该处理，而直至该处理结束为止，无法开始该作业机械的远程操作。
9.因此，本发明的目的在于，提供一种通过使远程操作装置的设定与远程操作对象的作业机械匹配的处理的高效化从而能够实现提高作业机械的远程操作效率的服务器等。用于解决课题的手段
10.本发明的远程操作辅助系统用于辅助远程操作装置对作业机械进行的远程操作，其特征在于，包括：第一辅助处理元件，其识别远程操作因素与实机操作因素是否对应的判定结果，所述远程操作因素定义构成所述远程操作装置的远程操作机构的操作设定，所述实机操作因素定义构成所述作业机械的实机操作机构的操作设定；以及第二辅助处理元件，以所述第一辅助处理元件识别出的该判定结果是否定的情况为必要条件，基于与所述远程操作装置和所述作业机械中的至少一方的通信，执行用于使所述实机操作因素与所述远程操作因素对应的处理。
11.根据具有该构成的远程操作辅助系统，在远程操作因素与实机操作因素不对应的情况下，执行用于使构成远程操作装置的远程操作机构的操作方式与构成作业机械的实机操作机构的操作方式对应的处理。由此，在两因素一致的情况下，不用执行用于使两操作因素对应的处理就能够开始远程操作装置对作业机械的远程操作。因此，通过该处理的高效化，能够实现作业机械的远程操作效率的提高。附图的简单说明
12.图1是关于本发明的远程操作辅助系统的说明图。图2是关于远程操作装置的构成的说明图。图3是与作业机械的结构相关的说明图。图4是与操作辅助系统的第一功能相关的说明图。图5是关于作业环境图像的说明图。图6是与操作辅助系统的第二功能的第一实施方式相关的说明图。图7是关于驱动指令与实机操作杆的操作量的关系的说明图。图8是关于驱动指令与远程操作杆的操作量的关系的说明图。图9是与操作辅助系统的第二功能的第二实施方式相关的说明图。图10是与操作辅助系统的第二功能的变形例相关的说明图。
具体实施方式
13.(远程操作辅助系统的构成)图1所示的远程操作辅助复合系统由远程操作辅助服务器10、远程操作装置20及/或作业机械40构成。远程操作辅助服务器10、远程操作装置20以及作业机械40分别构成为能够相互进行网络通信。远程操作辅助服务器10与远程操作装置20的相互通信网络以及远程操作辅助服务器10与作业机械40的相互通信网络可以是相同的通信网络也可以是不同的通信网络。
14.本发明的构成元件“识别信息”的概念包括以下形态：接收该信息、从存储装置读出该信息、从数据库检索该信息、测定该信息、基于接收到的基础信息决定、判定、推定或预测该信息、将该信息保存于存储装置等这种使该信息成为在后续的运算处理中能够被利用的状态的所有的运算处理。
15.(远程操作辅助服务器的构成)构成远程操作辅助系统的远程操作辅助服务器10具备数据库102、第一辅助处理元件121、第二辅助处理元件122。数据库102存储并保存拍摄图像数据等。数据库102也可以由与远程操作辅助服务器10是不同的数据库服务器构成。各辅助处理元件由运算处理装置
(单核处理器或多核处理器、或者构成单核处理器或多核处理器的处理器内核)构成，从存储器等存储装置读取所需的数据以及软件，并以该数据为对象执行依照该软件的后述的运算处理。
16.(远程操作装置的构成)远程操作装置20具备远程控制装置200、远程输入接口210、远程输出接口220。远程控制装置200由运算处理装置(单核处理器或多核处理器、或者构成单核处理器或多核处理器的处理器内核)构成，从存储器等存储装置读取所需的数据以及软件，并以该数据为对象执行依照该软件的运算处理。
17.远程输入接口210具备远程操作机构211。远程输出接口220具备图像输出装置221、音响输出装置222和远程无线通信设备224。
18.在远程操作机构211中包括行驶用操作装置、回转用操作装置、动臂用操作装置、斗杆用操作装置、铲斗用操作装置。各操作装置具有接受转动操作的操作杆。为了使作业机械40的下部行驶体410移动而操作行驶用操作装置的操作杆(行驶杆)。行驶杆也可以兼作行驶踏板。例如，也可以设置固定于行驶杆的基部或下端部的行驶踏板。为了使构成作业机械40的回转机构430的液压式的回转马达运动而操作回转用操作装置的操作杆(回转杆)。为了使作业机械40的动臂油缸442动作而操作动臂用操作装置的操作杆(动臂杆)。为了使作业机械40的斗杆油缸444动作而操作斗杆用操作装置的操作杆(斗杆杆)。为了使作业机械40的铲斗油缸446动作而操作铲斗用操作装置的操作杆(铲斗杆)。
19.如图2所示，构成远程操作机构211的各操作杆例如配置在用于供操作员就座的座椅st的周围。座椅st是带扶手的高靠背椅这样的方式，但也可以是没有头枕的座椅低背椅那样的方式、或者没有靠背的座椅那样的方式等操作者能够就座的任意方式的就座部。
20.在座椅st的前方左右排列地配置有与左右的履带对应的左右一对的行驶杆2110。一个操作杆也可以兼作多个操作杆。例如，可以使在图2所示的设置于座椅st的左侧框架的前方的左侧操作杆2111在沿前后方向操作的情况下作为臂杆发挥作用，且在沿左右方向操作的情况下作为回转杆发挥作用。同样地，可以使在图2所示的设置于座椅st的右侧框架的前方的右侧操作杆2112在沿前后方向操作的情况下作为动臂杆发挥作用，且在沿左右方向操作的情况下作为铲斗杆发挥作用。可以根据操作员的操作指示任意地变更杆图模式。
21.例如，如图2所示，图像输出装置221由分别具有配置于座椅st的前方、左斜前方及右斜前方的大致矩形状的画面的中央图像输出装置2210、左侧图像输出装置2211以及右侧图像输出装置2212构成。中央图像输出装置2210、左侧图像输出装置2211以及右侧图像输出装置2212各自的画面(图像显示区域)的形状和尺寸可以相同也可以不同。
22.如图2所示，以中央图像输出装置2210的画面与左侧图像输出装置2211的画面成倾斜角度θ1(例如120
°
≤θ1≤150
°
)的方式，左侧图像输出装置2211的右缘与中央图像输出装置2210的左缘相邻。如图2所示，以中央图像输出装置2210的画面与右侧图像输出装置2212的画面成倾斜角度θ2(例如120
°
≤θ2≤150
°
)的方式，右侧图像输出装置2212的左缘与中央图像输出装置2210的右缘相邻。该倾斜角度θ1与该倾斜角度θ2可以相同也可以不同。
23.中央图像输出装置2210、左侧图像输出装置2211和右侧图像输出装置2212各自的画面可以相对于铅垂方向平行，也可以相对于铅垂方向倾斜。中央图像输出装置2210、左侧图像输出装置2211以及右侧图像输出装置2212中的至少一个图像输出装置也可以由被分
割成多个的图像输出装置构成。例如，中央图像输出装置2210也可以由上下相邻的一对具有大致矩形形状的画面的图像输出装置构成。
24.音响输出装置222由一个或多个扬声器构成，例如，如图2所示，音响输出装置222由分别配置在座椅st的后方、左扶手后部及右扶手后部的中央音响输出装置2220、左侧音响输出装置2221及右侧音响输出装置2222构成。中央音响输出装置2220、左侧音响输出装置2221及右侧音响输出装置2222各自的规格可以相同也可以不同。
25.(作业机械的结构)作业机械40具备实机控制装置400、实机输入接口41、实机输出接口42以及作业机构440。实机控制装置400由运算处理装置(单核处理器或多核处理器或者构成单核处理器或多核处理器的处理器内核)构成，从存储器等存储装置读取所需的数据以及软件，以该数据为对象执行依照该软件的运算处理。
26.作业机械40例如是履带挖掘机(工程机械)，如图3所示，具备履带式的下部行驶体410和经由回转机构430可回转地搭载于下部行驶体410的上部回转体420。在上部回转体420的前方左侧部设置有驾驶室424(司机室)。在上部回转体420的前方中央部设置有作业机构440。
27.实机输入接口41具备实机操作机构411、实机拍摄装置412以及定位装置414。实机操作机构411在配置于驾驶室424的内部的座椅的周围具备与远程操作机构211同样地配置的多个操作杆。在驾驶室424内设置有驱动机构或机器人，该驱动机构或机器人接收与远程操作杆的操作方式对应的信号并基于该接收信号使实机操作杆动作。实机拍摄装置412例如设置于驾驶室424的内部，隔着前窗以及左右一对侧窗对包含作业机构440的至少一部分的环境进行拍摄。也可以省略前窗以及侧窗中的一部分窗或者全部的窗。定位装置414由gps构成或者根据需要还由陀螺仪传感器等构成。
28.实机输出接口42具备实机无线通信设备422。
29.如图3所示，作为作业机构的作业机构440具备：动臂441，其可起落地安装于上部回转体420；斗杆443，其可转动地连结于动臂441的顶端；以及铲斗445，其可转动地连结于斗杆443的顶端。在作业机构440安装有由可伸缩的液压油缸构成的动臂油缸442、斗杆油缸444以及铲斗油缸446。
30.动臂油缸442通过接受工作油的供给来伸缩，以使动臂441在起落方向上转动的方式介于该动臂441和上部回转体420之间。斗杆油缸444介于该斗杆443与该动臂441之间，使得其通过接受工作油的供给来伸缩，以使斗杆443相对于动臂441绕水平轴转动。铲斗油缸446介于该铲斗445与该斗杆443之间，使得其通过接受工作油的供给来伸缩，以使铲斗445相对于斗杆443绕水平轴转动。
31.(第一功能)图4是对作为具有上述构成的远程操作辅助系统的基本功能的第一功能进行说明的流程图。在该流程图中，“c
●”
这一图框是为了简化记载而使用的标识，是指数据的发送及/或接收以及以该数据的发送及/或接收为条件而执行分支方向的处理的条件分支。接收到的数据被存储在由数据库102和/或非易失性或易失性存储器构成的存储装置中。这些说明事项在后述的流程图中也相同。
32.在远程操作装置20中，由操作员判定有无通过远程输入接口210的指定操作(图4/
步骤(step)210)。“指定操作”例如是操作员用于指定意图要对其进行远程操作的作业机械40的在远程输入接口210中的点击等操作。在该判定结果为否定的情况下(图4/步骤210：否(no))，结束一系列的处理。另一方面，在该判定结果为肯定的情况下(图4/步骤210：是(yes))，通过远程无线通信设备224，对远程操作辅助服务器10发送环境确认请求(图4/步骤212)。
33.在远程操作辅助服务器10中，在接收到了环境确认请求的情况下，通过第一辅助处理元件121对与该环境确认请求对应的该作业机械40发送该环境确认请求(图4/c110)。
34.在作业机械40中，在通过实机无线通信设备422接收到环境确认请求的情况下(图4/c410)，实机控制装置400利用实机拍摄装置412取得拍摄图像(图4/步骤410)。这里，也可以通过实机控制装置400或者构成实机控制装置400的图像处理装置来执行图像处理。实机控制装置400利用实机无线通信设备422向远程操作辅助服务器10发送实施了该图像处理的拍摄图像数据(图4/步骤412)。
35.在远程操作辅助服务器10中，在由第一辅助处理元件121接收到了拍摄图像数据时(图4/c112)，由第二辅助处理元件122向远程操作装置20发送与拍摄图像对应的环境图像数据(图4/步骤110)。环境图像数据除了是拍摄图像数据本身之外，还可以是表示基于拍摄图像而生成的模拟性的环境图像的图像数据。在图像处理装置由远程操作辅助服务器构成的情况下，也可以通过由图像处理装置对拍摄图像数据进行图像处理来生成环境图像数据。
36.在远程操作装置20中，在通过远程无线通信设备224接收到了环境图像数据的情况下(图4/c210)，通过远程控制装置200，将与环境图像数据对应的环境图像输出于图像输出装置221(图4/步骤214)。
37.由此，例如，如图5所示，将通过由划定驾驶室424的右窗框q1、上窗框q2、左窗框q3及下窗框q4构成的窗框而映入在驾驶室424的前方的作为作业机构440的一部分的动臂441、斗杆443以及(作为铲斗445的作业对象的)瓦砾或砂土的山的环境图像输出到图像输出装置421。也可以通过拍摄图像的图像处理，或者通过实机拍摄装置412的视场角调整，以使窗框q1～q4中的至少一部分窗框不映入于环境图像的方式来生成环境图像。在实机拍摄装置412不是设置在驾驶室424的内部而是设置在驾驶室424的外部的情况下，能够取得窗框q1～q4等驾驶室424的构成部件不会映入的拍摄图像，进而能够取得环境图像。
38.在远程操作装置20中，通过远程控制装置200识别远程操作机构211的操作方式(图4/步骤216)，并且，通过远程无线通信设备224向远程操作辅助服务器10发送与该操作方式对应的远程操作指令(图4/步骤218)。
39.在远程操作辅助服务器10中，在第二辅助处理元件122接收到该远程操作指令的情况下，由第一辅助处理元件121向作业机械40发送该远程操作指令(图4/c114)。
40.在作业机械40中，在实机控制装置400通过实机无线通信设备422接收到了操作指令的情况下(图4/c412)，控制作业机构440等的动作(图4/步骤414)。例如执行以下作业：利用铲斗445铲起作业机械40前方的土，在使上部回转体420回转后使土从铲斗445上掉落。
41.(第二功能(第一实施方式))图6是说明第二功能的第一实施方式的流程图，其中，该第二功能是作为具有上述构成的远程操作辅助系统的校准功能的一种功能。
42.在远程操作装置20中，远程控制装置200通过远程无线通信设备224将远程操作因素与实机标识符一起发送给远程操作辅助服务器10(图6/步骤220)。也可以根据在远程输入接口210被执行了触发操作(实机标识符的输入或者远程操作方式的指定)的情况，从远程操作装置20发送远程操作因素以及实机标识符。“远程操作因素”是定义构成远程操作装置20的远程操作机构211的远程操作设定的因素。“远程操作因素”与作业机械40的实机操作机构411相对应，其中，作业机械40是远程操作机构211意图进行远程操作的机械。上述对应关系在表1中进行例示。
43.[表1]
远程操作机构操作方向远程操作设定a1远程操作设定a2远程操作设定a3
…
左侧操作杆前方倾动推斗杆推斗杆推斗杆
…
左侧操作杆后方倾动拉斗杆拉斗杆拉斗杆
…
左侧操作杆后方倾动右回转右回转右回转
…
左侧操作杆左方倾动左回转左回转左回转
…
右侧操作杆前方倾动降落动臂降落动臂降落动臂
…
右侧操作杆后方倾动扬起动臂扬起动臂扬起动臂
…
右侧操作杆右方倾动铲斗挖掘铲斗挖掘铲斗挖掘
…
右侧操作杆左方倾动铲斗倒土铲斗倒土铲斗倒土
…
左侧行使杆前方倾动-左前方行使左前方行使
…
左侧行使杆后方倾动-左后方行使左后方行使
…
右侧行使杆前方倾动-右前方行使右前方行使
…
右侧行使杆后方倾动-右后方行使右后方行使
…
opt踏板前方倾动
‑‑
打开
…
opt踏板后方倾动
‑‑
闭合
…………………
[0044]
如表1所示，在构成由远程操作机构211意图进行远程操作的作业机械40的实机操作机构411是动臂操作杆、斗杆操作杆、铲斗操作杆以及回转操作杆的情况下，设定远程操作设定a1。在远程操作设定a1中设定有通过左右侧的操作杆的倾动而产生的远程操作，但并未设定通过行驶杆以及选装踏板的倾动而产生的远程操作。在通过远程操作机构211的操作而意图进行伴随下部行驶体410的动作的作业机械40的行驶时，设定远程操作设定a2，设定通过行驶杆的倾动而产生的远程操作。在通过远程操作机构211意图操作抓斗等选装装置的情况下，设定远程操作设定a3，设定通过opt踏板的倾动产生的远程操作。远程操作设定也能够设定成除了远程操作设定a1～a3以外的设定，例如是操作模式的设定的变更。“实机标识符”是用于识别或确定作为远程操作装置20的远程操作对象的作业机械40的标识符或数据。
[0045]
在远程操作辅助服务器10中，第一辅助处理元件121接收远程操作因素及实机标识符(图6/c120)，向通过该实机标识符识别的作业机械40发送实机操作因素取得请求(图6/步骤220)。
[0046]
在作为操作对象的作业机械40中，当实机控制装置400通过实机无线通信设备422接收到实机操作因素取得请求时(图6/c420)，通过从存储装置或数据库读取或检索实机操
作因素来对其进行识别(图6/步骤420)。然后，实机控制装置400通过实机无线通信设备422向远程操作辅助服务器10发送实机操作因素以及实机标识符(图6/步骤422)。“实机操作因素”是定义构成作业机械40的实机操作机构411的实机操作设定的因素，与能够接受远程操作的实机操作机构411对应。该对应关系例示于表2中。
[0047]
[表2]实机操作机构实机操作设定b1实机操作设定b2实机操作设定b3
…
推斗杆〇〇〇
…
拉斗杆〇〇〇
…
右回转〇〇〇
…
左回转〇〇〇
…
降落动臂〇〇〇
…
扬起动臂〇〇〇
…
铲斗挖掘〇〇〇
…
铲斗倒土〇〇〇
…
左前方行使-〇〇
…
左后方行使-〇〇
…
右前方行使-〇〇
…
右后方行使-〇〇
…
opt打开
‑‑
〇
…
opt闭合
‑‑
〇
………………
[0048]
如表2所示，在构成由远程操作机构211意图进行远程操作的作业机械40的实机操作机构411是动臂操作杆、斗杆操作杆、铲斗操作杆以及回转操作杆的情况下，设定实机操作设定b1。在实机操作设定b1中标注有
○
的实机操作机构能够通过接受远程操作来进行工作，在实机操作设定b1中未标注
○
的实机操作机构即使接受了远程操作也无法进行工作。在实机操作机构411能够接受行驶的远程操作的情况下，设定实机操作设定b2；在实机操作机构411能够接受抓斗等选装装置的远程操作的情况下，设定实机操作设定b3。实机操作因素通过下述方式被设定：作业机械40的实机控制装置400识别该作业机械40的实机操作机构411的结构；进行作业机械40的维护的维修人员的输入。
[0049]
在远程操作辅助服务器10中，第一辅助处理元件121接收实机操作因素及实机标识符(图6/c121)，进一步地，由远程操作装置20接收该实机操作因素及实机标识符(图6/c220)。
[0050]
在远程操作装置20中，当接收到了实机操作因素及实机标识符时(图6/c220)，判定该实机操作因素和与该实机标识符建立对应的远程操作因素(参照图6/c120)是否对应(图6/步骤221)。
[0051]
例如，在实机操作因素是实机操作设定b1的情况下，实机操作机构411能够接受动臂、斗杆、铲斗、回转的远程操作，在远程操作机构211设定了远程操作设定a1作为远程操作因素的情况下，则两因素处于对应状态。同样地，在对应于实机操作设定b2设定的是远程操作设定a2、对应于实机操作设定b3设定的是远程操作设定a3的情况下，则两因素也分别处
于对应的状态。
[0052]
即使两因素对应，在搭载于作业机械40且能够供远程操作的实机操作机构因改造而发生增减的情况下，两因素也会变得不对应。此外，即使两因素对应，在远程操作装置20切换了作为该远程操作的对象的作业机械的情况下，两因素也会变得不对应。并且，在对远程操作机构211变更了操作模式的设定的情况下，两因素也会变得不对应。
[0053]
在该判定结果为肯定的情况下(图6/步骤221：是(yes))，将第一标签(flag)f1设定为“1”(图6/步骤222)。另一方面，当该判定结果为否定的情况下(图6/步骤221：否)，远程操作因素变更成与实机标识符对应(图6/步骤223)，并将第一标签f1设定为“0”(图6/步骤224)。即，在第一标签f1的值为“1”的情况下，意味着远程操作因素与实机操作因素对应，而在第一标签f1的值为“0”的情况下，意味着远程操作因素与实机操作因素不对应。
[0054]
接着，在远程操作装置20中，判定是否由远程操作机构211对操作模式进行了变更(图6/步骤225)。例如，当操作远程操作装置的操作员发生变化时，操作模式有时会被更改。在操作模式发生了变更的情况下(图6/步骤225：是)，对远程操作机构211输入的操作被更改，因此，应该对实机操作机构411的输出进行修正的量发生变化，其中，上述实机操作机构411的输出对应于被输入于远程操作机构211的操作量，该被输入于远程操作机构211的操作量是为了使作业机械40按照被输入于远程操作机构211的操作量而工作的操作量。
[0055]
在操作模式没有发生变更的情况下(图6/步骤225：否)，判定第一标签f1的值是否为“0”(图6/步骤226)。在第一标签f1的值为“0”的情况下(图6/步骤226：是)，由于远程操作因素发生了变更，对远程操作机构211输入的操作发生了变更，因此，应该对相对于被输入于远程操作机构211的操作量的实机操作机构的输出进行修正的量发生变化，其中，上述被输入于远程操作机构211的操作量是为了使作业机械40按照被输入于远程操作机构211的操作量进行工作的操作量。
[0056]
在第一标签f1的值不为“0”的情况下(图6/步骤226：否)，判定实机操作因素是否发生了变更(图6/步骤227)。例如，搭载于作为远程操作装置20的远程操作的对象的作业机械40并能够供远程操作的实机操作机构411因改造而产生增减，因此，存在上次远程操作时的实机操作因素与本次远程操作时的实机操作因素不对应的情况。另外，在远程操作装置20将作为其远程操作的对象的作业机械从第一作业机械切换到第二作业机械的情况下，设置在第一作业机械中的实机操作机构与设置在第二作业机械中的实机操作机构有时会不同，在该情况下，实机操作因素不对应。如果实机操作因素不对应，则应该对实机操作机构411的输出进行修正的量发生变化，其中，上述实机操作机构411的输出对应于被输入于远程操作机构211的操作量，该被输入于远程操作机构211的操作量是为了使作业机械40按照被输入于远程操作机构211的操作量而工作的操作量。在判定到实机操作因素没有发生变更的情况下(图6/步骤227：否)，结束一系列的处理。
[0057]
在操作模式发生了变更的情况下(图6/步骤225：是)、在第一标签f1的值为“0”的情况下(图6/步骤226：是)，以及在实机操作因素发生了变更的情况下(图6/步骤227：是)，将校正请求与实机标识符一起发送给远程操作辅助服务器10(图6/步骤228)，其中，上述校正请求是在远程操作装置20中用于调整应该对实机操作机构的输出进行校正的量的请求，上述实机操作机构的输出是相对于被输入到远程操作机构211的操作量的输出。
[0058]
在远程操作辅助服务器10接收到了校正请求以及实机标识符的情况下(图6/
c122)，向远程操作装置20的远程操作对象即作业机械40和远程操作装置20发送校正指令(图6/步骤122)。
[0059]
在作业机械40接收到了校正指令的情况下(图6/c421)，执行实机操作机构411的校正处理(图6/步骤424)，在远程操作装置20接收到了校正指令的情况下(图6/c221)，执行远程操作机构211的校正处理(图6/步骤229)。
[0060]
例如，当执行对构成实机操作机构411的实机操作杆的操作量进行校正的校正处理时，控制杆驱动致动器的动作，以使实机操作杆与中立位置及最大操作量的操作位置分别对位，并存储各自的操作位置处的杆驱动致动器的控制指令值或位置，杆驱动控制部使用存储的控制指令值，制作定义操作杆的驱动指令与杆驱动致动器的控制指令值的对应关系的数据。由此，能够以下述方式决定该数据，该方式为：能够防止构成与驱动指令对应的实机操作机构411的实机操作杆的操作状态或操作位置对应于作为远程操作对象的作业机械40而产生偏差的情况。
[0061]
杆驱动控制部在执行了制作上述数据的处理之后，在根据从杆操作指令部接收到的驱动指令使杆驱动促动器动作时，根据利用接收到的驱动指令和存储保持的上述数据决定的控制指令值来执行杆驱动促动器的动作控制。由此，能够适当地防止构成作业机械40的实机操作机构411的实机操作杆的操作状态的偏差，其中，该实机操作杆的操作状态是根据构成远程操作装置20的远程操作机构211的操作而被实现的。例如，能够以与作为远程操作对象的作业机械40的种类、规格等不同无关的方式，通过对操作装置的操作，恰当地实现将液压作业机的第一操作杆操作到中立位置和/或将该第一操作杆操作到最大操作量。
[0062]
操作杆不限于供操作者手动操作的操作部，也可以是供操作者通过脚来执行操作的操作部(例如，踏板型的操作部)。
[0063]
与作业机械40的实机操作杆的操作相关的校正处理所关联的数据生成为下述表示驱动指令与控制指令之间的关系的关系数据：如图7中实线所示，在从0％到+100％的驱动指令的范围和从0％到-100％的驱动指令的范围内，与控制指令值对应的实机操作杆的操作量相对于驱动指令以线性方式变化。此处，0％是不驱动杆的指令，+100％是向正方向最大程度地驱动杆的指令，-100％是向负方向最大程度地驱动杆的指令。在图7中，由双点划线例示了由校正处理执行前的关系数据所表示的驱动指令与实机操作杆的操作量之间的关系。
[0064]
由此，能够使作业机械40的动作和与操作杆的操作对应的液压致动器的动作相同的方式对作业机械40进行远程操作。
[0065]
与构成远程操作装置20的远程操作机构211的远程操作杆的操作相关的校正处理所关联的数据生成为下述规定远程操作杆的操作量与驱动指令之间的关系的关系数据：如图8中实线所示，在从0％到+100％的驱动指令的范围和从0％到-100％的驱动指令的范围内，驱动指令相对于远程操作杆的操作量(摆动角度)的变化以线性方式变化。在图8中，由双点划线例示了由校正处理执行前的关系数据所表示的远程操作杆的操作量与驱动指令之间的关系。
[0066]
由此，能够对作业机械40进行远程操作，以使与构成远程操作机构211的远程操作杆的操作对应的液压致动器的动作成为与构成实机操作机构411的实机操作杆的操作对应的液压致动器的动作相同。作为上述处理的结果，形成能够通过远程操作装置20以上述方
式对作业机械40进行远程操作的状态(参照图4)。
[0067]
(第二功能(第二实施方式))图9是对作为具有上述构成的远程操作辅助系统的校准功能的第二功能的第二实施方式进行说明的流程图。
[0068]
在远程操作装置20中，远程控制装置200通过远程无线通信设备224将远程操作因素与实机标识符一起发送给远程操作辅助服务器10(图/步骤240)。也可以根据在远程输入接口210被执行了触发操作(实机标识符的输入或者远程操作方式的指定)的情况，从远程操作装置20发送远程操作因素以及实机标识符。
[0069]
在作业机械40中，第一辅助处理元件121接收远程操作因素及实机标识符(图9/c140)，并向根据该实机标识符识别的作业机械40发送远程操作因素(图9/步骤240)。
[0070]
在作为操作对象的作业机械40中，当实机控制装置400通过实机无线通信设备422接收到远程操作因素(图9/c440)时，通过从存储装置或数据库读取或检索来对实机操作因素进行识别(图9/步骤440)。然后，实机控制装置400判定该实机操作因素和与该实机标识符建立对应的远程操作因素(参照图9/c420)是否对应。
[0071]
在该判定结果为肯定的情况下(图9/步骤441：是(yes))，第二标签f2被设定成“1”(图9/步骤443)。另一方面，在该判定结果为否定的情况下(图9/步骤441
…
否(no))，第二标签f2被设定成“0”(图9/步骤444)。即，在第二标签f2的值为“1”的情况下，意味着远程操作因素与实机操作因素对应；在第二标签f2的值为“0”的情况下，意味着远程操作因素与实机操作因素不对应。
[0072]
当第二标签f2被设定成“1”(图9/步骤443)时，或者第二标签f2被设定成“0”(图9/步骤444)时，实机控制装置400通过实机无线通信设备422向远程操作辅助服务器10发送第二标签f2(图9/步骤445)。
[0073]
在远程操作辅助服务器10中，当第一辅助处理元件121接收到第二标签f2时，将表示该第二标签f2的数据发送给远程操作装置20(图9/c141)。
[0074]
在远程操作装置20中，当接收到表示第二标签f2的值的数据(图9/c240)时，在第二辅助处理元件122中判定第二标签f2是否为“1”(图9/step241)。
[0075]
当该判定结果为否定的情况下(图9/步骤241：否)，远程控制装置200通过远程输出接口220输出用于促使远程操作因素的变更的消息(图9/步骤242)。在判定了远程操作因素没有发生变更的情况下(图9/步骤243
…
否)，通过远程输出接口220持续地输出上述消息(图9/步骤242)。在该消息的输出持续时间超过了指定时间的情况下，也可以结束一系列的处理。
[0076]
另一方面，在判定远程操作因素发生了变更的情况下(图9/步骤243
…
是)，反复进行远程操作因素的发送(参照图9/步骤240)以后的处理。
[0077]
在第二辅助处理元件122判定了第二标签f2为“1”的情况下(图9/step241：是)，在远程操作装置20中，判定远程操作机构211是否进行了操作模式变更(图9/step244)。
[0078]
在没有操作模式变更的情况下(图9/步骤244：否)，判定实机操作因素是否发生了变更(图9/步骤245)。在判定实机操作因素没有发生变更的情况下(图9/步骤245：否)，结束一系列的处理。
[0079]
在存在操作模式变更的情况下(图9/步骤244：是)，以及在实机操作因素发生了变
更的情况下(图9/步骤245：是)，校正请求与实机标识符一起发送给远程操作辅助服务器10(图9/步骤246)，其中，校正请求是用于调整应该对实机操作机构的输出进行修正的量的请求，该实机操作机构的输出与在远程操作装置20中被输入于远程操作机构211的操作量对应。
[0080]
在远程操作辅助服务器10接收到校正请求以及实机标识符的情况下(图9/c142)，向远程操作装置20的远程操作对象即作业机械40和远程操作装置20发送校正指令(图9/步骤140)。
[0081]
作业机械40在接收到校正指令的情况下(图9/c441)，执行校正处理(图9/步骤446)，远程操作装置20在接收到校正指令(图9/c241)时，执行校正处理(图9/步骤247)。
[0082]
在第二实施方式中，向操作员输出用于催促变更远程操作因素的消息。因此，能够让操作员认知到远程操作因素的内容。
[0083]
(效果)根据具有该构成的远程操作辅助系统，在远程操作因素与实机操作因素不对应的情况下，执行用于使构成远程操作装置20的远程操作机构211的远程操作因素与构成作业机械40的实机操作机构411的实机操作因素对应的处理。由此，在两因素对应的情况下，不用等到校准处理的执行完成就能够开始远程操作装置20对作业机械40的远程操作。因此，能够实现使远程操作装置的设定与远程操作对象的作业机械匹配的处理的高效化。
[0084]
根据具有该构成的远程操作辅助系统，能够通过第一辅助处理元件121判定作业机械40的实机操作机构是否发生了变更，其中，该作业机械40是远程操作装置20进行远程操作的对象。由此，在实机操作机构未发生变更的情况下，不用执行使两个操作因素对应的处理就能够开始远程操作装置对作业机械的远程操作，实现了高效化。另一方面，在实机操作机构发生了变更的情况下，则可靠地执行使因素对应的处理。
[0085]
根据具有该构成的远程操作辅助系统，在执行使两个操作因素对应的处理的情况下，进行使实机操作机构的操作特性与远程操作装置20的远程操作机构的操作特性相一致的处理。由此，即使在操作因素发生了变更的情况下，也能够维持与变更前同等的操作性。
[0086]
根据具有该构成的远程操作辅助系统，在操作模式以及操作因素中的至少一方发生了变更的情况下，执行使实机操作机构的操作特性与远程操作装置20的远程操作机构的操作特性对应的处理。由此，即使在仅操作模式发生了变更的情况下，也能够维持与变更前同等的操作性。
[0087]
(本发明的其他实施方式)远程操作辅助服务器10的至少一部分功能元件也可以由远程操作装置20和/或作业机械40构成。例如，第一辅助处理元件121也可以由作为第一运算处理装置的远程控制装置200和/或实机控制装置400构成。第二辅助处理元件122也可以由作为第二运算处理装置的远程控制装置200和/或实机控制装置400构成。在远程操作辅助服务器10的功能元件搭载于远程操作装置20的情况下，也可以代替上述实施方式中的无线通信，通过经由搭载于该远程操作装置20的有线网络的有线通信来通信信息。同样地，在远程操作辅助服务器10的功能元件搭载于作业机械40的情况下，也可以代替上述实施方式中的无线通信，通过经由搭载于该作业机械40的有线网络的有线通信来通信信息。
[0088]
例如，关于第二功能的第一实施方式，图6/c121、步骤(step)122所表示的功能元
件也可以由远程控制装置200构成。图6/c120、c121及step122表示的功能元件也可以由实机控制装置400构成。图6/c122所表示的功能元件也可以由远程控制装置200或实机控制装置400构成。
[0089]
另外，关于第二功能的第二实施方式，由图9/c142表示的功能元件也可以由远程控制装置200或者实机控制装置400构成。
[0090]
关于第二功能的第一实施方式，也可以在远程操作装置20的远程操作之前将作业机械40对实机操作因素的识别结果发送给远程操作辅助服务器10(图6/步骤422)。在该情况下，作业机械40的实机操作因素的识别结果存储于远程操作辅助服务器10的数据库102，因此，如图10所示，从远程操作装置20发送实机操作因素取得请求(图10/步骤220)，在远程操作辅助服务器10接收到该请求的情况下，不用与作业机械40进行通信就能够识别存储于数据库102的实机操作因素(图10/步骤520)，由此能够将实机操作因素发送给远程操作装置20(图10/步骤521)。
[0091]
关于第二功能的第一实施方式，也可以通过远程输出接口220输出表示远程操作因素的内容的消息。
[0092]
关于第二功能，在上述的实施方式中，在两因素不对应的情况下，在操作模式发生了变更的情况下，以及在实机操作因素发生了变更的情况下，由远程操作装置20进行校正请求。但是，即使在满足了这些条件的情况下，也可以例外地不进行校正请求来提高作业效率。例如，过去在远程操作装置20中有过使用了远程操作的作业机械40、两个操作因素的设定以及操作模式的履历的情况下，可以使用与当时的校正处理相关联的数据。
[0093]
在本发明的远程操作辅助系统中，优选的是，第一辅助处理元件识别远程操作因素与实机操作因素是否对应的判定结果，其中，该远程操作因素是与上述远程操作机构设定为远程操作的对象的上述实机操作机构对应的操作因素；该实机操作因素是与上述实机操作机构对应的操作因素，该实机操作机构构成上述作业机构，该作业机构是上述远程操作机构的远程操作的对象。
[0094]
根据具有该构成的远程操作辅助系统，能够由第一辅助处理元件判定作为远程操作装置的远程操作的对象的实机操作机构是否发生了变更。由此，在实机操作机构未发生变更的情况下，不用执行使两个操作因素对应的处理就能够开始远程操作装置对作业机械的远程操作。另一方面，在实机操作机构发生了变更的情况下，可靠地执行使因素对应的处理。
[0095]
另外，在本发明的远程操作辅助系统中，优选的是，以由上述第一辅助处理元件识别出的上述判定结果是否定这一情况为必要条件，上述第二辅助处理元件执行取得修正值的处理，其中，该修正值用于使构成上述作业机械的上述实机操作机构的操作特性与上述远程操作机构的操作特性对应的修正值，该远程操作机构构成用于对该作业机械进行远程操作的上述远程操作装置。
[0096]
根据具有该构成的远程操作辅助系统，在执行使两个操作因素对应的处理的情况下，进一步进行使实机操作机构的操作特性与远程操作机构的操作特性相一致的处理。由此，即使在操作因素发生了变更的情况下，也能够维持与变更前同等的操作性。
[0097]
另外，在本发明的远程操作辅助系统中，优选的是，上述第一辅助处理元件识别由上述远程操作机构对上述实机操作机构进行远程操作时的操作模式，其中，上述实机操作
机构构成成为远程操作的对象的上述作业机械，以由上述第一辅助处理元件识别出的上述判定结果为否定的情况、以及由上述第一辅助处理元件识别出上述操作模式发生了变更的情况中至少一方的情况为必要条件，上述第二辅助处理元件执行取得修正值的处理，该修正值用于使构成上述作业机械的上述实机操作机构的操作特性与上述远程操作机构的操作特性对应，该远程操作机构构成用于对该作业机械进行远程操作的上述远程操作装置。
[0098]
根据具有该构成的远程操作辅助系统，在操作模式以及操作因素中的至少一方发生了变更的情况下，进行使实机操作机构的操作特性与远程操作机构的操作特性对应的处理。由此，即使在仅操作模式发生了变更的情况下，也能够维持与变更前同等的操作性。
[0099]
另外，在本发明的远程操作辅助系统中，优选的是，上述第二辅助处理元件使构成上述远程操作装置的远程输出接口输出催促变更上述远程操作因素的消息，并且识别通过构成上述远程操作装置的远程输入接口进行了变更的新的远程操作因素。
[0100]
根据具有该构成的远程操作辅助系统，在远程操作因素与实机操作因素不同的情况下，用于使构成远程操作装置的远程操作机构的操作方式与构成作业机械的实机操作机构的操作方式对应的处理根据在远程操作装置处的用户的意图而被执行。由此，在两因素对应的情况下，不用等待该处理执行完成就能够开始远程操作装置对作业机械的远程操作。因此，通过该处理的高效化，能够实现作业机械的远程操作效率的提高。
[0101]
另外，在本发明的远程操作辅助系统中，优选的是，在上述第二辅助处理元件识别出通过上述远程输入接口变更后的新的上述远程操作因素之后，上述第一辅助处理元件基于与上述作业机械的通信，识别上述远程操作因素与上述实机操作因素是否对应的判定结果。
[0102]
根据具有该构成的远程操作辅助服务器，通过在远程操作装置处的用户的意图而执行的处理，即使在远程操作因素与实机操作因素不对应的情况下，也能够实现两因素之间的可靠的应对。因此，能够实现作业机械的远程操作效率的提高。附图标记说明
[0103]
10 远程操作辅助服务器20 远程操作装置40 作业机械41 实机输入接口42 实机输出接口102 数据库121 第一辅助处理元件122 第二辅助处理元件200 远程控制装置210 远程输入接口211 远程操作机构220 远程输出接口221 图像输出装置222 音响输出装置224 远程无线通信设备
400 实机控制装置424 驾驶室(司机室)440 作业机构445 铲斗(作业部)。