抢险救援装置及抢险救援车的制作方法

1.本发明涉及工程机械领域，尤其涉及一种抢险救援装置及抢险救援车。


背景技术：

2.传统工程机械作为救援装备使用时，其缺点比较明显，比如：功能单一、结构笨重、机动性差、通过性不高、救援效率低等，不具备应对复杂多变的救援工况而调整自身救援工具的能力，更不能适应灾害救援任务的多样性。


技术实现要素：

3.本发明的一些实施例提出一种抢险救援装置及抢险救援车，用于缓解救援效率低的问题。
4.在本发明的一个方面，提供一种抢险救援装置，包括：底架；第一回转平台，设于所述底架，且被配置为相对于所述底架转动；第二回转平台，设于所述底架；作业臂，设于所述第一回转平台，且被配置为可操作地变幅和伸缩；以及至少两种作业机具，设于所述第二回转平台；其中，所述第二回转平台被配置为相对于所述第一回转平台转动，以使所述至少两种作业机具中的其中之一位于与所述作业臂的装配位。
5.在一些实施例中，所述第二回转平台被配置为在所述作业臂作业过程中随所述第一回转平台转动。
6.在一些实施例中，所述至少两种作业机具被配置为在所述作业臂作业过程中位于所述作业臂的后方。
7.在一些实施例中，抢险救援装置还包括：第一回转支承，设于所述底架，且支撑所述第一回转平台：以及第二回转支承，设于所述第一回转支承的外周，且支撑所述第二回转平台。
8.在一些实施例中，抢险救援装置还包括第一回转支承，所述第一回转支承包括第一内圈和第一外圈，所述第一内圈固定连接于所述底架，所述第一外圈固定连接于所述第一回转平台，所述第一外圈设于所述第一内圈的外周，且所述第一外圈被配置为相对于所述第一内圈转动。
9.在一些实施例中，抢险救援装置还包括第二回转支承，所述第二回转支承包括第二内圈和第二外圈，所述第二内圈固定连接于所述第一回转平台，所述第二外圈固定连接于所述第二回转平台，所述第二内圈设于所述第一外圈的外周，所述第二外圈设于所述第二内圈的外周，且所述第二外圈被配置为相对于所述第二内圈转动。
10.在一些实施例中，抢险救援装置还包括设于所述第一回转平台的第一动力件，所述第一动力件驱动连接于所述第一内圈。
11.在一些实施例中，抢险救援装置还包括第一齿轮传动机构，所述第一内圈设有内齿，所述第一动力件驱动连接于所述第一齿轮传动机构，所述第一齿轮传动机构与所述第一内圈的内齿啮合传动。
12.在一些实施例中，抢险救援装置还包括设于所述第一回转平台的第二动力件，所述第二动力件驱动连接于所述第二外圈。
13.在一些实施例中，抢险救援装置还包括第二齿轮传动机构，所述第二外圈设有外齿，所述第二动力件驱动连接于所述第二齿轮传动机构，所述第二齿轮传动机构与所述第二外圈的外齿啮合传动。
14.在一些实施例中，抢险救援装置还包括接近开关，所述接近开关设于所述底架，且位于所述作业臂的装配位，所述接近开关被配置为检测所述至少两种作业机具的其中之一是否到达所述装配位。
15.在一些实施例中，抢险救援装置还包括角度传感器，所述角度传感器被配置为检测所述第二回转平台相对于所述第一回转平台的转动角度，以用于判断所述至少两种作业机具的其中之一是否到达所述装配位。
16.在一些实施例中，抢险救援装置还包括操作室，所述操作室设于所述第一回转平台，且位于所述作业臂的一侧，所述第一回转平台和所述第二回转平台均位于初始位置时，所述装配位位于所述作业臂和所述操作室的前方，所述至少两种作业机具位于所述作业臂和所述操作室的后方。
17.在一些实施例中，至少两种作业机具包括破碎锤、液压剪、铲斗、抓石器和切割锯中的至少两种。
18.在本发明的一个方面，提供一种抢险救援车，包括车架、驾驶室和上述的抢险救援装置，所述抢险救援装置的底架设于所述车架。
19.在一些实施例中，所述抢险救援装置的所述第一回转平台和所述第二回转平台靠近所述车架的后部。
20.在一些实施例中，所述作业臂的装配位设于所述底架，且相对于所述作业臂靠近所述驾驶室。
21.在一些实施例中，所述作业臂被配置为在所述抢险救援车行驶过程中，收拢且向所述车架的前部放置，所述至少两种作业机具位于所述作业臂的后方。
22.在一些实施例中，抢险救援车还包括支腿，所述支腿设于所述车架，所述支腿被配置为在所述作业臂进行作业时相对于所述车架伸出以支撑地面，在所述抢险救援车行驶过程中收拢于所述车架以脱离地面。
23.在一些实施例中，抢险救援车还包括推土铲，所述推土铲连接于所述车架，且位于所述驾驶室的前方。
24.基于上述技术方案，本发明至少具有以下有益效果：在一些实施例中，第一回转平台能够相对于底架转动，进而带动作业臂相对于底架转动，以用于不同方位的抢险救援工作，作业范围较大，在需要切换作业机具时，通过第二回转平台相对于第一回转平台转动，将作业机具送至作业臂的装配位，供作业臂快速装配作业机具，可以实现作业机具准确、快速和高效的切换，缩短准备时间，提高抢险救援效率。
附图说明
25.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：图1为根据本发明一些实施例提供的抢险救援车的结构示意图；图2为根据本发明一些实施例提供的抢险救援装置的局部结构示意图；图3为根据本发明一些实施例提供的抢险救援装置局部结构的俯视示意图；图4为根据本发明一些实施例提供的抢险救援装置局部结构的剖视示意图；图5为根据本发明一些实施例提供的抢险救援装置的作业机具的切换流程示意图；图6a至图6f为根据本发明一些实施例提供的抢险救援车的作业臂配置作业机具的过程示意图。
26.附图中标号说明如下：1-底架；2-第一回转平台；3-第二回转平台；4-作业臂；5-作业机具；6-第一回转支承；61-第一内圈；611-内齿；62-第一外圈；7-第二回转支承；71-第二内圈；72-第二外圈；721-外齿；8-第一动力件；9-第一齿轮传动机构；10-第二动力件；11-第二齿轮传动机构；12-接近开关；13-角度传感器；14-操作室；100-车架；200-驾驶室；300-抢险救援装置；400-支腿；500-推土铲。
27.应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。
具体实施方式
28.现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。本发明可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本发明透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本发明的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。
29.本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
30.在本发明中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。
31.本发明使用的所有术语（包括技术术语或者科学术语）与本发明所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或
极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。
32.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
33.在一些相关技术中，抢险救援装置的作业臂在切换作业机具时效率低，原因为：需要配置一台随车吊，作业机具切换前要先操作随车吊将作业机具吊装到地面合适位置，然后再控制作业臂进行作业机具的切换。或者，需要专门配置一辆运输车，作为作业机具的转运车辆，但切换作业时仍需要将作业机具布置在地面合适位置，无法实现作业机具的快速切换，救援效率比较低。
34.基于此，本公开实施例提供了一种抢险救援装置，用于提高作业机具的切换效率。
35.如图1、图2和图3所示，在一些实施例中，抢险救援装置包括底架1、第一回转平台2、第二回转平台3、作业臂4和至少两种作业机具5。
36.第一回转平台2设于底架1，且被配置为相对于底架1转动。
37.第二回转平台3设于底架1。
38.作业臂4设于第一回转平台2，且被配置为可操作地变幅和伸缩。
39.至少两种作业机具5设于第二回转平台3。第二回转平台3设有用于放置作业机具5的承载工位。
40.其中，第二回转平台3被配置为相对于第一回转平台2转动，以使至少两种作业机具5中的其中之一位于与作业臂4的装配位。
41.作业臂4包括动臂、斗杆及伸缩臂等箱型结构臂，通过液压油缸驱动可完成回转、变幅、伸缩等复合动作，作业臂4的臂头的耦合件可以安装、切换不同的作业机具5。
42.作业机具5包括破碎锤、液压剪、铲斗、抓石器、切割锯等，可以实现破碎、剪切、挖掘、抓取、切割等救援作业。
43.在本公开实施例中，在作业臂4启动工作前，第二回转平台3相对于第一回转平台2转动，将需要的作业机具5送至作业臂4的装配位，供作业臂4快速安装作业机具5。
44.在作业臂4工作过程中，第一回转平台2能够相对于底架1转动，进而带动作业臂4相对于底架1转动，以用于不同方位的抢险救援工作，作业范围较大。
45.在需要切换作业机具5时，通过第二回转平台3相对于第一回转平台2转动，将作业臂4上的现有作业机具5对应的承载工位移动至装配位，作业臂4将现有的作业机具5放下，然后第二回转平台3相对于第一回转平台2转动，将需要切换的作业机具5送至作业臂4的装配位，供作业臂4快速切换作业机具5，以实现作业机具准确、快速和高效的切换，缩短准备时间，快速响应应急救援工作，提高抢险救援效率。
46.在一些实施例中，第二回转平台3被配置为在作业臂4作业过程中随第一回转平台2转动。
47.由于至少两种作业机具5设置在第二回转平台3上，在作业臂4的作业过程中，第二回转平台3随第一回转平台2转动，能够避免作业机具5对作业臂4作业的干涉。
48.在一些实施例中，至少两种作业机具5被配置为在作业臂4作业过程中位于作业臂4的后方。在作业臂4作业过程中，至少两种作业机具5大体位于作业臂4的正后方。
49.在作业臂4作业过程中，至少两种作业机具5随第二回转平台3与第一回转平台2同步移动，且位于作业臂4的后方，一是可以避免作业机具5对作业臂4作业的干涉，二是可以
起到配重作用，提高抢险救援装置的稳定性。
50.如图2和图4所示，在一些实施例中，抢险救援装置还包括第一回转支承6和第二回转支承7。
51.第一回转支承6设于底架1，且支撑第一回转平台2。第二回转支承7设于第一回转支承6的外周，且支撑第二回转平台3。
52.第一回转平台2通过第一回转支承6相对于底架1转动，第二回转平台3通过第二回转支承7相对于第一回转平台2转动。
53.第一回转支承6设于第二回转支承7的内圈围成的空间内，第一回转支承6和第二回转支承7采用套设的结构方式，能够使整个抢险救援装置的结构紧凑，优化整车结构性能，降低整车重量，提高车辆可靠性。
54.如图2和图4所示，在一些实施例中，抢险救援装置包括第一回转支承6，第一回转支承6包括第一内圈61和第一外圈62，第一内圈61固定连接于底架1，第一外圈62固定连接于第一回转平台2，第一外圈62设于第一内圈61的外周，且第一外圈62被配置为相对于第一内圈61转动。
55.第一外圈62相对于第一内圈61转动时，可以带动第一回转平台2相对于底架1转动。
56.在一些实施例中，抢险救援装置还包括第二回转支承7，第二回转支承7包括第二内圈71和第二外圈72，第二内圈71固定连接于第一回转平台2，第二外圈72固定连接于第二回转平台3，第二内圈71设于第一外圈62的外周，第二外圈72设于第二内圈71的外周，且第二外圈72被配置为相对于第二内圈71转动。
57.在第二外圈72相对于第二内圈71转动时，由于第二外圈72固定连接于第二回转平台3，第二外圈72能够带动第二回转平台3相对于第一回转平台2转动。
58.在一些实施例中，抢险救援装置还包括设于第一回转平台2的第一动力件8，第一动力件8驱动连接于第一内圈61。
59.由于第一内圈61与底架1固定连接，第一动力件8固定设于第一回转平台2，第一动力件8驱动第一内圈61时，第一内圈61不动，产生的反作用力使第一动力件8带动第一回转平台2转动。此时，第一外圈62相对于第一内圈61转动。
60.在一些实施例中，抢险救援装置还包括第一齿轮传动机构9，第一内圈61设有内齿611，第一动力件8驱动连接于第一齿轮传动机构9，第一齿轮传动机构9与第一内圈61的内齿611啮合传动。
61.在第一动力件8驱动第一齿轮传动机构9，使第一齿轮传动机构9与第一内圈61的内齿611啮合传动时，由于第一内圈61固定设于底架1，第一内圈61固定不动，因此，反作用力使第一动力件8带动第一回转平台2转动。此时，第一外圈62相对于第一内圈61转动。
62.可选地，第一动力件8包括液动马达或电动马达等。
63.在一些实施例中，抢险救援装置还包括设于第一回转平台2的第二动力件10，第二动力件10驱动连接于第二外圈72。
64.第二动力件10启动时，第二动力件10驱动第二外圈72转动，由于第二外圈72固定连接于第二回转平台3，因此，第二外圈72带动第二回转平台3相对于第一回转平台2转动。
65.第二动力件10不启动，第二动力件10与第二外圈72之间形成自锁结构。
66.在第一动力件8驱动第一回转平台2转动时，由于第二动力件10设于第一回转平台2，第二动力件10随第一回转平台2转动，而又由于第二动力件10与第二外圈72形成自锁结构，第二动力件10随第一回转平台2转动，能够带动第二外圈72随第一回转平台2转动，又由于第二外圈72与第二回转平台3固定连接，因此，第二外圈72能够带动第二回转平台3随第一回转平台2转动。此时，由于第二内圈71固定连接于第一回转平台2，因此，第二内圈71也随第一回转平台2同步转动。
67.在一些实施例中，抢险救援装置还包括第二齿轮传动机构11，第二外圈72设有外齿721，第二动力件10驱动连接于第二齿轮传动机构11，第二齿轮传动机构11与第二外圈72的外齿721啮合传动。
68.第二动力件10驱动第二齿轮传动机构11，第二齿轮传动机构11与第二外圈72的外齿721啮合传动，进而使第二外圈72带动第二回转平台3相对于第一回转平台2转动。
69.第二动力件10通过第二齿轮传动机构11与第二外圈72的外齿721形成自锁结构。
70.在第二动力件10未启动时，如果第二动力件10随着第一回转平台2转动，能够带动第二外圈72同步随第一回转平台2转动。
71.而在第二动力件10启动时，第二动力件10通过第二齿轮传动机构11驱动第二外圈72转动，第二外圈72相对于第二内圈71转动，进而使第二回转平台3相对于第一回转平台2转动。
72.也就是说，第一动力件8启动工作时，能够驱动第一回转平台2和第二回转平台3同步转动。第二动力件10启动工作时，能够驱动第二回转平台3相对于第一回转平台2转动。
73.第一动力件8和第二动力件10择一启动工作。
74.如图3所示，在一些实施例中，抢险救援装置还包括接近开关12，接近开关12设于底架1，且位于作业臂4的装配位，接近开关12被配置为检测至少两种作业机具5的其中之一是否到达装配位。
75.在一些实施例中，抢险救援装置还包括角度传感器13，角度传感器13被配置为检测第二回转平台3相对于第一回转平台2的转动角度，以用于判断至少两种作业机具5的其中之一是否到达装配位，或者用于判断作业臂4上目前的作业机具5的承载工位是否到达装配位。
76.在一些实施例中，采用接近开关结合角度传感器的双检测方法，来实现作业机具位置的自动检测和作业机具切换的功能，具体检测方法包括：根据作业臂4的装配位，在第二回转平台3上设置多个承载工位，以分别用于承载各种作业机具。
77.以第一回转平台2的回转中心为圆心，确定每种作业机具5在回转到作业臂4的装配位时，对应的回转角度。
78.在作业臂4的装配位安装接近开关12，并在每种作业机具5所在的承载工位的下方安装检测板，用来检测作业机具5或承载工位是否旋转到位。
79.在第二回转平台3上安装角度传感器13，用来检测第二回转平台3相对于第一回转平台2的回转角度。
80.采用接近开关结合角度传感器的双检测方法，来判断至少两种作业机具5的其中之一是否到达装配位，检测结果准确。
81.在一些实施例中，抢险救援装置还包括操作室14，操作室14设于第一回转平台2，且位于作业臂4的一侧，第一回转平台2和第二回转平台3均位于初始位置时，作业臂4的装配位位于作业臂4和操作室14的前方，至少两种作业机具5位于作业臂4和操作室14的后方。
82.在一些实施例中，至少两种作业机具5包括破碎锤、液压剪、铲斗、抓石器和切割锯中的至少两种。
83.下面介绍抢险救援装置的一些具体实施例的工作过程。
84.抢险救援装置具有双回转结构，双回转结构包括作为整个上车承载作用的第一回转平台2，以及负责切换作业机具5的第二回转平台3；其中，第二回转平台3承载各种作业机具5，第一回转平台2承载多功能作业臂4、操作室14及其他零部件。
85.抢险救援装置的第一回转平台2和第二回转平台3采用嵌套式结构布置，中间有两组回转支承连接。其中，第一回转组件包括第一回转支承6和第一动力件8，第二回转组件包括第二回转支承7和第二动力件10。第一回转支承6连接第一回转平台2和底架1，第二回转支承连接第一回转平台2和第二回转平台3。
86.第一动力件8和第二动力件10均为液动马达，由液压驱动，通过液动马达驱动齿轮传动机构与回转支承的齿轮啮合传动，实现第一回转平台2和第二回转平台3回转的功能。
87.其中，第一动力件8为第一液动马达，第二动力件10为第二液动马达。操作室14内设有操控手柄和操控面板。操控面板上可以设有四个作业机具按键，分别对应四种作业机具（如图5所示），用于供作业臂4选择切换作业机具5，操控面板上还设有使第二回转平台3复位的复位按键。
88.如图5所示，四种作业机具可以为破碎锤、液压剪、抓石器和挖斗。
89.当通过操控手柄使第一液动马达接通高压油时，会驱动第一齿轮传动机构9中的主动齿轮进行相应的顺时针或逆时针回转，第一齿轮传动机构9的主动齿轮与第一内圈61的内齿611啮合传动，由于第一内圈61固定设于底架1，第一内圈61固定不动，因此，产生的反作用力使第一液动马达带动第一回转平台2相对于底架1进行相应的回转。
90.由于第二液动马达设于第一回转平台2，第二液动马达随着第一回转平台2回转，而第二液动马达通过第二齿轮传动机构11的主动齿轮与第二外圈72的外齿721形成自锁结构，因此，第二液动马达带动第二外圈72随着第一回转平台2回转，第二外圈72固定连接于第二回转平台3，因此，进而使第二回转平台3也随着第一回转平台2回转。
91.当通过操控手柄使第二液动马达接通高压油时，会驱动第二齿轮传动机构11中的主动齿轮进行相应的顺时针或逆时针回转，第二齿轮传动机构11的主动齿轮与第二外圈72的外齿721啮合，因此，能够使第二外圈72相对于第二内圈71转动，而第二外圈72固定连接于第二回转平台3，进而第二外圈72带动第二回转平台3相对于第一回转平台2进行相应的回转。
92.由此可以实现：在第一回转平台2进行顺时针或逆时针回转的同时，第二回转平台3承载着作业机具5随着第一回转平台2进行相应的回转，使作业机具5在作业臂4进行正常救援工作时，位于作业臂4的后方，起到配重的作用；在需要切换作业机具时，第一回转平台2不动，第二回转平台3可以回转到第一回转平台2的前方，带动作业机具5到达作业臂4的装配位，方便作业臂4进行作业机具5的切换。
93.由于操作室14内设有操控手柄和操控面板。操控面板上设有四个作业机具按键，
分别对应四种作业机具5，用于供作业臂选择切换作业机具5，操控面板上还设有使第二回转平台3复位的复位按键。因此，工作人员在操作室14，可以选择相应的作业机具5对应的按键，通过回转角度传感器13检测第二回转平台3是否相对于第一回转平台2回转了相应的角度，同时各作业机具5的承载工位安装了检测板，当接近开关12检测到所选定的作业机具5已经回转到作业臂4的装配位时，第二回转平台3即自动停止转动，准备进行作业机具5的切换。
94.需要说明的是，在切换作业机具5前，作业臂4上已有的作业机具5已经放回至第二回转平台3对应的承载工位上了。具体操作方法是：第二回转平台3相对于第一回转平台2回转，将作业臂4上已有的作业机具5对应的第二回转平台3上的承载工位转动至作业臂4的装配位，作业臂4将其上已有的作业机具5放回至第二回转平台3对应的承载工位上。
95.如图1所示，本公开的一些实施例还提供了一种抢险救援车，其包括车架100、驾驶室200和上述的抢险救援装置300，抢险救援装置300的底架1设于车架100。
96.工作人员可以在驾驶室200内驾驶抢险救援车到达需要抢险救援的现场，工作人员在操作室14内可以通过操控手柄和操控面板上的按键，实现车上一键操作自动更换作业机具的功能。在实际抢险救援工作任务中，该抢险救援车能够针对不同的救援场合，相应地快速切换合适的作业机具，整个过程精准迅速，高效率地完成挖掘、破拆、剪切、抓取等救援任务。
97.在一些实施例中，抢险救援装置300的第一回转平台2和第二回转平台3靠近车架100的后部。
98.第一回转平台2在初始位置时，操作室14与作业臂4之间的方向与抢险救援车的行驶方向垂直。操作室14和作业臂4均面向前方，也就是面向驾驶室200的方向。第二回转平台3在初始位置时，作业机具5均大体上位于操作室14和作业臂4的正后方。
99.在一些实施例中，作业臂4的装配位设于底架1，且相对于作业臂4靠近驾驶室200。
100.在一些实施例中，作业臂4被配置为在抢险救援车行驶过程中，收拢且向车架100的前部放置，至少两种作业机具5位于作业臂4的后方。
101.在一些实施例中，抢险救援车还包括支腿400，支腿400设于车架100，支腿400被配置为在作业臂4进行作业时相对于车架100伸出以支撑地面，支腿400还被配置为在抢险救援车行驶过程中收拢于车架100以脱离地面。
102.可选地，支腿400包括蛙形支腿。
103.如图6所示，为本公开实施例提供的抢险救援车切换作业机具的过程示意图。车辆从准备状态到多功能作业臂与作业机具耦合，再到第二回转平台3复位，整个过程实现了全自动操作，无需将作业机具吊装到地面操作，提高了救援效率。图6中展示的作业机具为液压剪，是液压剪的切换过程，实际应用中可以同时安装至少四种作业机具，切换过程与液压剪的切换过程一致。作业机具的切换可以按照实战需求一键操作，具有自动切换作业机具的功能。
104.如图6a所示，为车辆准备状态。
105.如图6b所示，作业臂4变幅起臂，提升到最高点。
106.如图6c所示，第二回转平台3带动液压剪回转到作业臂4的装配位。
107.如图6d所示，作业臂4与液压剪通过耦合块耦合完成装配。
108.如图6e所示，作业臂4提升。
109.如图6f所示，第二回转平台3复位，完成液压剪的安装。
110.在一些实施例中，抢险救援车还包括推土铲500，推土铲500连接于车架100，且位于驾驶室200的前方。
111.在一些实施例中，抢险救援车的车架100为全地面越野车架，机动灵活，越野性能强，能够适应救援作业时的恶劣通行道路。
112.在一些实施例中，抢险救援车具有多功能作业臂、模块化作业机具和双回转快换结构，其至少包括以下工作模式：行进模式：工作人员位于驾驶室内，推土铲位于高位、作业机具固定在第二回转平台后部位置，车辆行进。
113.多工况救援模式：控制下车操控手柄将蛙形支腿展开并将整车支撑稳定，工作人员进入操作室控制多功能作业臂展开，可以进行回转、变幅、伸缩、控制机具作业等动作。
114.双回转机具切换模式：工作人员进入操作室，控制作业臂抬起到一定高度，根据需要换装的作业机具，启动相应的机具切换模式，使第一回转平台和第二回转平台配合完成不同作业机具的快速切换作业。
115.破障开路模式：工作人员位于驾驶室内，控制推土铲位于低位，车辆行进的同时完成破障和开路作业。
116.综上，本公开实施例提供的抢险救援车集高速越野、挖掘、破碎、抓取、剪切、切割等多种功能为一身，具有机动性高、功能性多，通用性强等特点。
117.基于上述本发明的各实施例，在没有明确否定的情况下，其中一个实施例的技术特征可以有益地与其他一个或多个实施例相互结合。
118.虽然已经通过示例对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本发明的范围由所附权利要求来限定。