基于升船机的船舶监测系统、方法、控制装置及介质

1.本技术涉及升船机技术领域，尤其是一种基于升船机的船舶监测系统、方法、控制装置及介质。


背景技术：

2.升船机，是指为船舶通过航道上集中水位落差而设置的一种“通航建筑物”，升船机由上、下闸首，船厢，支承导向结构和驱动装置等组成。然而船舶在进出升船机船厢过程中，受制于升船机船厢的断面系数，阻塞效应十分明显，船舶进出船厢过程船厢内的水面波动及船舶下沉量远大于船闸。船舶最大下沉量随航速的增加而逐渐加大，航速超标极易发生船舶触底事故，所以有必要对船舶进行监测，从而提高通航的安全性。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种基于升船机的船舶监测系统、方法、控制装置及介质，能够实现对船舶的监测，提高船舶通航的安全性。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种基于升船机的船舶监测系统，包括上闸首、下闸首和升船机船厢，所述升船机船厢一端设置有上禁停线，另一端设置有下禁停线，包括：
5.第一激光雷达，所述第一激光雷达设置在所述上闸首的一侧，所述第一激光雷达用于监测所述船舶与所述上闸首之间的第一纵向距离；
6.第二激光雷达，所述第二激光雷达设置在所述上禁停线的一侧，所述第二激光雷达用于监测所述船舶与所述上禁停线之间的第二纵向距离；
7.第三激光雷达，所述第三激光雷达设置在所述下禁停线的一侧，所述第三激光雷达用于监测所述船舶与所述下禁停线之间的第三纵向距离；
8.第四激光雷达，所述第四激光雷达设置在所述下闸首的一侧，所述第四激光雷达用于监测所述船舶与所述下闸首之间的第四纵向距离；
9.控制器，分别与所述第一激光雷达、所述第二激光雷达、所述第三激光雷达以及所述第四激光雷达连接，所述控制器用于接收所述第一纵向距离、所述第二纵向距离、所述第三纵向距离和所述第四纵向距离，并根据所述第一纵向距离、所述第二纵向距离、所述第三纵向距离和所述第四纵向距离发送监测信号；
10.驱动装置，所述驱动装置与所述控制器连接以接收所述监测信号，所述驱动装置用于根据所述监测信号驱动所述升船机内的船舶移动。
11.第二方面，本技术实施例还提供了一种基于升船机的船舶监测方法，应用于船舶监测系统，所述船舶监测系统包括驱动装置、上闸首、下闸首和升船机船厢，升船机船厢一端设置有上禁停线，另一端设置有下禁停线，还包括激光雷达，所述激光雷达设置在所述上闸首一侧的第一激光雷达、设置在所述上禁停线一侧的第二激光雷达、设置在所述下禁停线一侧的第三激光雷达和设置在所述下闸首一侧的第四激光雷达；
12.所述监测方法包括：
13.获取与所述船舶对应的船舶点云信息，其中，所述船舶点云信息由所述激光雷达对所述船舶监测得到，所述船舶点云信息包括点云坐标系；
14.根据所述激光雷达的安装位置对所述点云坐标系进行调整，以使所述点云坐标系与预设的升船机船厢坐标系平行；
15.对调整后的点云坐标系进行点云滤波，得到目标点云信息；
16.构建与所述目标点云信息对应的索引结构，并根据所述索引结构对所述船舶进行监测，得到所述船舶的位置信息以及速度信息；
17.根据所述目标点云信息确定与所述船舶对应的姿态框；
18.对所述姿态框进行角度监测，得到所述船舶的艏向角信息；
19.根据所述艏向角信息、所述位置信息以及所述速度信息生成监测信号。
20.第三方面，本技术实施例还提供了一种控制装置，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第二方面所述的基于升船机的船舶监测方法。
21.第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如第二方面所述的基于升船机的船舶监测方法。
22.本技术实施例包括：设置在上闸首的一侧的第一激光雷达，设置在上禁停线一侧的第二激光雷达，设置在下禁停线一侧的第三激光雷达和设置在下闸首一侧的第四激光雷达，其中，第一激光雷达用于监测船舶与上闸首之间的第一纵向距离，第二激光雷达用于监测船舶与上禁停线之间的第二纵向距离，第三激光雷达用于监测船舶与下禁停线之间的第三纵向距离，第四激光雷达用于监测船舶与下闸首之间的第四纵向距离，控制器分别与第一激光雷达、第二激光雷达、第三激光雷达以及第四激光雷达连接以接收第一纵向距离、第二纵向距离、第三纵向距离和第四纵向距离，从而生成监测信号，驱动装置与控制器连接以接收监测信号，并根据检测信号驱动升船机内的船舶移动，根据本技术的技术方案，通过设置的第一激光雷达、第二激光雷达、第三激光雷达和第四激光雷达监测得到第一纵向距离、第二纵向距离、第三纵向距离和第四纵向距离，从而实现对船舶距离的精准测量，通过对各个方位距离的测量可以减少船舶进厢过程中的点云遮挡，控制器通过根据接收到的第一纵向距离、第二纵向距离、第三纵向距离和第四纵向距离发送相应的监测信号至驱动装置，驱动装置通过接收监测信息以驱动升船机内的船舶移动，从而能够实现对船舶的监测，提高船舶通航的安全性。
23.本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
24.图1是本发明一个实施例提供的基于升船机的船舶监测系统的结构示意图；
25.图2是本发明一个实施例提供的船舶监测方法的流程图；
26.图3是图2中步骤s103的具体方法的流程图；
27.图4是图2中步骤s105的具体方法的流程图；
28.图5是本发明另一个实施例提供的船舶监测方法的流程图；
29.图6是本发明另一个实施例提供的船舶监测方法的流程图；
30.图7是本技术一个实施例提供的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
31.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
32.需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
33.需要说明的是，在本技术的各个具体实施方式中，当涉及到需要根据目标对象(例如用户等)的属性信息或属性信息集合等与目标对象的特性相关的数据进行相关处理时，都会先获得目标对象的许可或者同意，而且，对这些数据的收集、使用和处理等，都会遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。此外，当本技术实施例需要获取目标对象的属性信息时，会通过弹窗或者跳转到确认页面等方式获得目标对象的单独许可或者单独同意，在明确获得目标对象的单独许可或者单独同意之后，再获取用于使本技术实施例能够正常运行的必要的目标对象的相关数据。
34.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
35.需要注意的是，在本发明实施例的描述中，说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示单独存在a、同时存在a和b、单独存在b的情况。其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。
36.此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
37.本发明提供了一种提供一种基于升船机的船舶监测系统、方法、控制装置及介质，根据本技术的技术方案，通过设置的第一激光雷达、第二激光雷达、第三激光雷达和第四激光雷达监测得到第一纵向距离、第二纵向距离、第三纵向距离和第四纵向距离，从而实现对船舶距离的精准测量，通过对各个方位距离的测量可以减少船舶进厢过程中的点云遮挡，控制器通过根据接收到的第一纵向距离、第二纵向距离、第三纵向距离和第四纵向距离发送相应的监测信号至驱动装置，驱动装置通过接收监测信息以驱动升船机内的船舶移动，从而能够实现对船舶的监测，提高船舶通航的安全性。
38.下面结合附图，对本技术实施例作进一步阐述。
39.参考图1，图1是本发明一个实施例提供的基于升船机的船舶监测系统的结构示意图。
40.在一些实施例中，船舶监测系统包括上闸首、下闸首和升船机船厢，升船机船厢一端设置有上禁停线，另一端设置有下禁停线，还包括激光雷达，激光雷达包括：第一激光雷达，第一激光雷达设置在上闸首的一侧，第一激光雷达用于监测船舶与上闸首之间的第一纵向距离；第二激光雷达，第二激光雷达设置在上禁停线的一侧，第二激光雷达用于监测船舶与上禁停线之间的第二纵向距离；第三激光雷达，第三激光雷达设置在下禁停线的一侧，第三激光雷达用于监测船舶与下禁停线之间的第三纵向距离；第四激光雷达，第四激光雷达设置在下闸首的一侧，第四激光雷达用于监测船舶与下闸首之间的第四纵向距离；控制器，分别与第一激光雷达、第二激光雷达、第三激光雷达以及第四激光雷达连接，控制器用于接收第一纵向距离、第二纵向距离、第三纵向距离和第四纵向距离，并根据第一纵向距离、第二纵向距离、第三纵向距离和第四纵向距离发送监测信号；驱动装置，驱动装置与控制器连接以接收监测信号，驱动装置用于根据监测信号驱动升船机内的船舶移动，从而能够通过第一激光雷达、第二激光雷达、第三激光雷达和第四激光雷达对船舶进行实时监控，提高船舶通航的安全性，引导船舶在升船机、船闸等受限水域中的安全驾驶。
41.在一些实施例中，船舶动态检测系统还包括导航墙，导航墙包括设置在上闸首的第一导航墙和设置在下闸首的第二导航墙，第一激光雷达还用于监测船舶与第一导航墙之间的第一横向距离，第四激光雷达还用于监测船舶与第二导航墙之间的第二横向距离，便于后续进行点云数据的测量。
42.需要说明的是，第一导航墙为上浮式导航墙，第二导航墙为下浮式导航墙，上闸首设置在上浮式导航墙上，下闸首设置在下浮式导航墙上，第一激光雷达和第四激光雷达分别安装在上下导航墙的激光雷达安装架上，其中，第一激光雷达和第三激光雷达用于监测下行进厢和上行出厢的船舶，第二激光雷达和第四激光雷达用于监测上行进厢和下行出厢的船舶，由于船舶会靠右停靠，船厢内激光雷达两侧安装，可以最大限度减小船舶进厢过程中的点云遮挡。同时，激光雷达安装位置需尽可能高，以尽可能获取船舶点云数据并保证监测距离。
43.在一些实施例中，船舶动态检测系统还包括显示模块，显示模块用于显示船舶状态信息，船舶状态信息包括第一纵向距离、第二纵向距离、第三纵向距离和第四纵向距离，从而实现船舶状态信息的实时显示。
44.需要说明的是，显示模块可以为显示模块显示、显示屏显示等，本实施例不做具体限制。
45.基于上述基于升船机的船舶监测系统的结构，提出本发明的船舶监测方法的各个实施例。
46.如图2所示，图2是本发明一个实施例提供的船舶监测方法的流程图，该船舶监测方法可以应用于船舶监测系统的控制器，该船舶监测方法包括但不限于有步骤s101和步骤s107。
47.步骤s101：获取与船舶对应的船舶点云信息；
48.需要说明的是，船舶点云信息由激光雷达对船舶监测得到，船舶点云信息包括点云坐标系。
49.在一些实施例中，在激光雷达开启的情况下，激光雷达对船舶进行检测，从而得到升船机水域的三维点云信息，并根据三维点云信息生成船舶点云信息，便于后续进行船舶位置的监测。
50.步骤s102：根据激光雷达的安装位置对点云坐标系进行调整，以使点云坐标系与预设的升船机船厢坐标系平行；
51.在一些实施例中，根据激光雷达的安装位置对点云坐标系进行调整，旋转点云坐标系，以使点云坐标系与预设的升船机船厢坐标系平行，从而提高对船舶位置计算的精度，避免出现误差。
52.步骤s103：对调整后的点云坐标系进行点云滤波，得到目标点云信息；
53.在一些实施例中，对调整后的点云坐标系进行点云滤波，得到目标点云信息，其中，点云滤波包括直通滤波、投影滤波、体素滤波和条件滤波，从而实现对船舶位置的精准监测。
54.步骤s104：构建与目标点云信息对应的索引结构，并根据索引结构对船舶进行监测，得到船舶的位置信息以及速度信息；
55.在一些实施例中，构建与目标点云信息对应的索引结构，并根据索引结构对船舶进行监测，得到船舶的位置信息以及速度信息，从而能够为船舶安全航行提供数据服务。
56.需要说明的是，本实施例中采用树形数据结构(k-dimensional tree，kd-tree)的方法构建与目标点云信息对应的索引结构，并采用近似k近邻搜索的方法获取与船舶距离上下闸首、上下禁停线的纵向距离以及船舶与上下浮式导航墙的横向距离，从而得到船舶的位置信息，之后再通过连续2帧点云解算船舶实际移动距离与时间差，获得船速，并通过卡尔曼滤波对船速进行平滑滤波，得到船舶的速度信息，从而能够判断系统中的噪声和干扰的影响。
57.步骤s105：根据目标点云信息确定与船舶对应的姿态框；
58.在一些实施例中，根据目标点云信息确定与船舶对应的姿态框，便于后续对艏向角的测量。
59.步骤s106：根据姿态框以及位置信息进行角度监测，得到船舶的艏向角信息；
60.在一些实施例中，将拟合后姿态框的走向作为船舶的偏航角，并根据船舶的位置信息进行角度监测，将偏航角换算至艏向角，从而得到船舶的艏向角信息。
61.需要说明的是，在将偏航角换算至艏向角的过程中需要进行卡尔曼滤波，从而避免换算过程出现角度偏差。
62.步骤s107：根据艏向角信息、位置信息以及速度信息生成监测信号。
63.在一些实施例中，根据艏向角信息、位置信息以及速度信息生成监测信号以发送监测信息至驱动装置，从而能够驱动升船机内的船舶移动。
64.参照图3，图3是图2中步骤s103的一种具体方法流程图，是对步骤s103的进一步说明，步骤s103包括但不限于步骤s201至步骤s204。
65.步骤s201：根据调整后的点云坐标系中的横轴坐标值、纵轴坐标值以及竖轴坐标值进行点云提取，得到区域点云；
66.在一些实施例中，根据调整后的点云坐标系中的横轴坐标值、纵轴坐标值以及竖轴坐标值提取水域内的点云，得到区域点云，从而实现对点云坐标系的直通滤波。
67.步骤s202：根据区域点云的点云坐标进行投影滤波，并获取投影滤波后的区域点云的点云数量；
68.在一些实施例中，根据区域点云的点云坐标进行投影滤波，将点云坐标投影至x-y平面，从而降低船舶随波上下浮动带来的点云漂移的影响，并获取投影滤波后的区域点云的点云数量，便于后续计算目标点云信息。
69.步骤s203：基于点云数量对区域点云进行体素滤波；
70.在一些实施例中，根据点云数量对区域点云进行体素滤波，从而能够根据点云数量自适应设置点云体素大小，对点云进行稀疏处理，减少点云数量，提升点云运算速度。
71.步骤s204：对体素滤波后的点云数量进行条件滤波，得到目标点云信息。
72.在一些实施例中，对体素滤波后的点云数量进行条件滤波，得到目标点云信息，从而减少船身点云的误删，其中，当体素滤波后的点云数量大于m1，则采用统计滤波方法，当体素滤波后的点云数量大于m2小于m1，采用半径滤波方法进行滤波，而体素滤波后的点云数量小于m2，则保留所有点云，减小船身点云的误删。
73.需要说明的是，点云数量m1和m2可以根据使用者的需要自行设置，本实施例不做具体限制。
74.参照图4，图4是图2中步骤s105的一种具体方法流程图，是对步骤s105的进一步说明，步骤s105包括但不限于步骤s301至步骤s302。
75.步骤s301：根据目标点云信息确定与船舶对应的矩形集合；
76.在一些实施例中，根据目标点云信息确定旋转角度步长，通过以θ为旋转角度步长，搜索满足包围船舶点云的外接矩形，从而确定与船舶对应的矩形集合。
77.步骤s302：对矩形集合进行面积筛选，得到姿态框。
78.在一些实施例中，对矩形集合进行面积筛选，选取面积最小的矩形作为船舶点云的姿态框，从而实现对船舶移动位置的精准测量。
79.参照图5，图5是本发明另一个实施例提供的船舶监测方法的流程图，该船舶监测方法包括但不限于有步骤s401和步骤s404。
80.步骤s401：响应于指挥平台通知船舶下行进升船机船厢的信号，开启第一激光雷达，当船舶与上闸首之间的距离小于第一阈值时，关闭第一激光雷达，开启第三激光雷达；
81.步骤s402：响应于指挥平台通知船舶下行出升船机船厢的信号，关闭第三激光雷达，开启第二激光雷达；当船舶与下闸首之间的距离小于第二阈值时，关闭第二激光雷达，开启第四激光雷达；当船舶与下闸首的距离大于第三阈值时，关闭第四激光雷达；
82.步骤s403：响应于指挥平台通知船舶上行进升船机船厢的信号，开启第四激光雷达，当船舶与下闸首之间的距离小于第四阈值时，关闭第四激光雷达，开启第二激光雷达；
83.步骤s404：响应于指挥平台通知船舶上行出升船机船厢的信号，关闭第二激光雷达，开启第三激光雷达；当船舶与上闸首之间的距离小于第五阈值时，关闭第三激光雷达，开启第一激光雷达；当船舶与上闸首之间的距离大于第六阈值时，关闭第一激光雷达。
84.在一些实施例中，指挥平台通知船舶可以下行进入升船机船厢时，开启第一激光雷达，当船舶与上闸首之间的距离小于第一阈值时，关闭第一激光雷达，开启第三激光雷达；指挥平台通知船舶下行出升船机船厢的信号，关闭第三激光雷达，开启第二激光雷达；当船舶与下闸首之间的距离小于第二阈值时，关闭第二激光雷达，开启第四激光雷达；当船
舶与下闸首的距离大于第三阈值时，关闭第四激光雷达；指挥平台通知船舶上行进升船机船厢的信号，开启第四激光雷达，当船舶与下闸首之间的距离小于第四阈值时，关闭第四激光雷达，开启第二激光雷达；指挥平台通知船舶上行出升船机船厢的信号，关闭第二激光雷达，开启第三激光雷达；当船舶与上闸首之间的距离小于第五阈值时，关闭第三激光雷达，开启第一激光雷达；当船舶与上闸首之间的距离大于第六阈值时，关闭第一激光雷达，通过第一激光雷达、第二激光雷达、第三激光雷达和第四激光雷达的相互配合，可以准确计算出与船舶对应的船舶点云信息。
85.参照图6，图6是本发明另一个实施例提供的船舶监测方法的流程图，该船舶监测方法包括但不限于有步骤s501。
86.步骤s501：将艏向角信息、位置信息以及速度信息实时显示在显示模块中。
87.在一些实施例中，将艏向角信息、位置信息以及速度信息实时显示在显示模块中，从而便于使用者进行实时观察。
88.需要说明的是，船舶下行进厢，在上闸首前，根据第一激光雷达实时解算船舶距离上闸首的纵向距离、距离上浮式导航墙的第一横向距离、船速以及船舶艏向角，并通过显示模块实时显示；船舶开始进入上闸首时，根据第三激光雷达实时显示船舶距离下禁停线的第三纵向距离以及船速，并通过显示模块实时显示；船舶下行出厢时，根据第二激光雷达实时显示船舶距离下闸首的第二纵向距离以及船速，并通过显示模块实时显示；船舶驶出下闸首时，根据第四激光雷达实时解算船舶距离下闸首的第四纵向距离、船速以及船舶艏向角，并通过显示模块实时显示。同理，船舶上行进厢，在下闸首前，根据第四激光雷达实时解算船舶距离下闸首的第四纵向距离、船舶与下浮式导航墙的第二横向距离、船速以及船舶艏向角，并通过显示模块实时显示；船舶开始进入下闸首时，根据第二激光雷达实时显示船舶距离上禁停线的第二纵向距离以及船速，并通过显示模块实时显示；船舶上行出厢时，根据第三激光雷达实时显示船舶距离上闸首的第三纵向距离以及船速，并通过显示模块实时显示；船舶驶出上闸首时，根据第一激光雷达实时解算船舶距离上闸首的第一纵向距离、船速以及船舶艏向角，并通过显示模块实时显示。
89.在一些实施例中，在船速超过限值、船舶艏向角偏离过大、船舶与上下浮式导航墙的横向距离过小或者船舶与上下禁停线的纵向距离过小时，通过语音播报给予警示，辅助船舶安全驾驶。
90.另外，如图7所示，本技术的一个实施例还提供了一种控制装置1000，该控制装置1000包括：存储器1002、处理器1001及存储在存储器1002上并可在处理器1001上运行的计算机程序。
91.处理器1001和存储器1002可以通过总线或者其他方式连接。
92.存储器1002作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器1002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器1002可选包括相对于处理器1001远程设置的存储器1002，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器1001。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
93.实现上述实施例的基于升船机的船舶监测方法所需的非暂态软件程序以及指令
存储在存储器1002中，当被处理器1001执行时，执行上述实施例中的基于升船机的船舶监测方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤s101至s107、图3中的方法步骤201至s204、图4中的方法步骤s301至s302、图5中的方法步骤s401至s404、图6中的方法步骤s501。
94.此外，本发明的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个处理器或控制器执行，例如，被上述设备实施例中的一个处理器执行，可使得上述处理器执行上述实施例中的控制方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤s101至s107、图3中的方法步骤201至s204、图4中的方法步骤s301至s302、图5中的方法步骤s401至s404、图6中的方法步骤s501。
95.此外，本发明的一个实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或计算机指令，计算机程序或计算机指令存储在计算机可读存储介质中，计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取计算机程序或计算机指令，处理器执行计算机程序或计算机指令，使得计算机设备执行如前面任意实施例的控制方法。
96.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
97.本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
98.以上是对本发明的较佳实施方式进行的具体说明，但本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本发明权利要求所限定的范围内。