一种防渗墙浇筑装置及浇筑方法与流程

1.本发明属于建筑机械设备技术领域，具体涉及一种防渗墙浇筑装置及浇筑方法。


背景技术：

2.水利工程、交通、房建等工程中，修建在地下透水层的挡水建筑物用于防止地下水渗漏。防渗墙浇筑传统工序施工过程中，首先将每节浇筑管进行连接，以及搭建浇筑平台等工作，在将浇筑管埋深防渗墙底部进行浇筑，在浇筑的过程中浇筑管必须埋深混凝土内30cm-50cm之间，浇筑管在上提的过程中很难把握距离，必须人工进行测量，并且浇筑管向上提期间距离过长就需要人工拆除一节浇筑管。投入的人力、物力及材料较多，时间长，浇筑不持续，在部分环境恶劣、地形险峻的地方对人员的安全产生极大威胁，并且施工过程中存在其他安全隐患，施工效率低，质量不稳定等相关问题。


技术实现要素：

3.本发明提供了一种防渗墙浇筑装置及浇筑方法，目的之一在于提供一种能够有效减少浇筑施工时投入的人力、物力及材料的浇筑装置及方法；目的之二在于提供一种能够有效缩短浇筑施工时间，且在浇筑过程中持续浇筑，安全性好，质量稳定的装置及方法。
4.为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
5.一种防渗墙浇筑装置，包括
6.承载主体；
7.回转总成；
8.混凝土罐，混凝土罐连接在承载主体上；
9.行走总成，行走总成通过回转总成连接在承载主体的下表面；
10.平衡支撑机构，平衡支撑机构连接在承载主体上，用于保持承载主体的平衡；
11.增压泵，增压泵连接在承载主体上，并通过管线与混凝土罐连接；增压泵的下部相对的设置有第二出料口和第二进料口，增压泵上连接有压力控制器；
12.搅拌机构，搅拌机构连接在混凝土罐上，用于混凝土罐内混凝土的搅拌；
13.工业机械臂，工业机械臂连接在承载主体的前端；
14.混凝土浇筑管，混凝土浇筑管竖直连接在工业机械臂的前端，并通过管线与增压泵连接；混凝土浇筑管上设置有升降距离控制器；
15.激光红外线感应器，激光红外线感应器设置有多个，多个激光红外线感应器成圆形阵列均匀布设在混凝土浇筑管管壁外周；
16.plc控制器，plc控制器连接在承载主体上，分别与回转总成、行走总成、平衡支撑机构、搅拌驱动机构、增压泵、激光红外线感应器、混凝土浇筑管上的升降控制器及工业机械臂电信号连接。
17.还包括混凝土溜板槽、溜板槽连接腿和溜板槽支撑腿；混凝土溜板槽的下表面连接有两个溜板槽连接腿，两个溜板槽连接腿与溜板槽支撑腿连接，溜板槽支撑腿连接在承
载主体的后上方；混凝土溜板槽倾斜设置，且混凝土溜板槽的下端置于混凝土罐上部的第一进料口上。
18.所述的混凝土罐的外形为圆柱形；混凝土罐的顶部设置有第一进料口，混凝土罐的底部两端设置有用于固定连接的混凝土罐支撑架和用于与增压泵连接的第一出料口；混凝土罐的罐体两端对称的开有主轴通孔，在两端的主轴通孔内均安装有用于与搅拌机构的连接的轴承；混凝土罐的底部两端平行的连接有混凝土罐支撑架。
19.还包括混凝土罐限位体；所述的混凝土罐限位体连接在承载主体上，混凝土罐限位体顶部设置混凝土罐；所述的混凝土罐限位体是一个长方体，且其顶部开有与混凝土罐底部匹配的弧形槽，弧形槽内对称的开有四个用于与承载主体连接的四个通孔；混凝土罐限位体的前端设置有与混凝土罐上的第一出料口相匹配的缺口。
20.所述的搅拌机构包括桨叶、搅拌主轴、主轴限位体、齿轮限位盖、两个第二传动轮和两套电机驱动机构；所述的桨叶固定连接在位于混凝土罐内的搅拌主轴上，且其呈螺旋状；搅拌主轴的两端分别与混凝土罐两端面上的轴承连接，并延伸至混凝土罐外；所述的主轴限位体设置有两个，两个主轴限位体分别连接在搅拌主轴与混凝土罐外侧壁的衔接处；搅拌主轴的两端端头均设置有键槽，第二传动轮的内侧设置有凸起限位键，第二传动轮通过限位键连接在搅拌主轴的键槽内；第二传动轮的外侧连接有齿轮限位盖；两套电机驱动机构分设在混凝土罐两端；每套所述的电机驱动机构包括两台电机、皮带和第一传动轮，所述的两台电机分设在混凝土罐端头的两侧，每台电机的输出端均连接有第一传动轮，两个所述的第一传动轮与同侧的第二传动轮之间通过皮带连接。
21.所述的平衡支撑机构包括两组平衡支腿，每组平衡支腿连接有一台增压油泵；增压油泵上连接有油压控制器；两组平衡支腿分设在承载主体的下表面两侧，每套增压油泵对应的连接在平衡支腿所在侧的承载主体上；每组平衡支腿包括两根支撑腿，两根支撑腿之间通过连接箱体进行连接，箱体的两侧分别设置有与每个支撑腿连通的第一进油口和第一出油口，增压油泵上的第二进油口和第二出油口分别与第一出油口和第一进油口连通。
22.所述的混凝土浇筑管是由多节浇筑管构成的可伸缩管，且多节浇筑管的管壁上沿周向均匀镶嵌有多个激光红外线感应器，每个激光红外线感应器的表面与每节浇筑管的外壁平齐，且激光红外线感应器到所在节的浇筑管管底的距离为30cm-50cm；混凝土浇筑管的顶部设置有第三进料口、第三进油口和第三出油口；混凝土浇筑管连接有一个增压油泵，增压油泵上的第二进油口和第二出油口分别与第三出油口和第三进油口连接；第三进料口用于连接增压泵上的出料口；增压油泵上设置有油压控制器。
23.所述的承载主体是由第一主体、第二主体及第三主体构成的一体钢结构；第一主体和第三主体分置于第二主体的两侧；第一主体与第三主体的长度相同，且小于第二主体的长度；第一主体的宽度大于第二主体的宽度，第二主体的宽度大于第三主体的宽度；第一主体上开有用于连接plc控制器、增压油泵、增压泵及工业机械臂的通孔；第二主体上开有用于连接混凝土罐限位体、混凝土罐及固定电机的通孔；第三主体上开有用于连接溜板槽支撑腿及增压油泵的通孔。
24.所述的plc控制器至少包括壳体、数据通信模块、cpu模块和示教器；所述的数据通信模块、cpu模块和示教器均置于壳体内；所述数据通信模块分别与cpu模块和示教器电信号连接；所述的数据通信模块分别与行走总成、平衡支腿、增压泵、工业机械臂、混凝土浇筑
管、增压油泵、电机、激光红外线感应器电信号连接。
25.一种防渗墙智能化浇筑方法，采用一种防渗墙浇筑装置，具体步骤如下，
26.步骤一：给plc控制器进行浇筑信息的输入；
27.步骤二：将混凝土罐与增压泵和混凝土浇筑管进行连接，之后在混凝土罐内注入浇筑用混凝土；
28.步骤三：plc控制器控制行走总成将防渗墙浇筑机器整体移动到待浇筑的防渗墙前；
29.步骤四：plc控制器控制行工业机械臂，将工业机械臂角度调整到现场适合浇筑的角度；
30.步骤五：plc控制器控制混凝土浇筑管进行调整，使连接在工业机械臂上的混凝土浇筑管伸到防渗墙底部。
31.步骤六：混凝土罐内注入浇筑用混凝土后，plc控制器控制电机启动，带动搅拌主轴旋转，将混凝土输送到第一出料口；
32.步骤七：在混凝土经过增压泵时，plc控制器控制增压泵启动进行增压，将混凝土输送到待浇筑的防渗墙底部，混凝土浇筑的越高增压泵增压越大；
33.步骤八：在浇筑混凝土的过程中，当混凝土超过激光红外线感应器时，激光红外线感应器发送信号给plc控制器，plc控制器获取信号后控制混凝土浇筑管上升，使混凝土浇筑管永久保持在混凝土内30cm-50cm之间；
34.步骤九：浇筑完成后，plc控制器控制工业机械臂与混凝土浇筑管复位，plc控制器控制行走总成转向下一段待浇筑防渗墙。
35.有益效果：
36.(1)本发明由承载主体、回转总成、混凝土罐、行走总成、平衡支撑机构、增压泵、搅拌机构、工业机械臂、混凝土浇筑管、激光红外线感应器和plc控制器有机构成。采用本发明的技术方案进行防渗墙浇筑前，不需要先将每节浇筑管进行连接，且不需要在浇筑的过程中采用人工方式频繁测量浇筑管埋深深度，大大的提高了工作效率，还避免了浇筑不持续所引发的质量问题。
37.(2)本发明通过plc控制器对行走总成、平衡支撑机构、增压泵、混凝土浇筑管、平衡支撑机构中增压油泵等相关部件的控制，准确、高效的实施了防渗墙浇筑机器及工业机械臂的位置调整，高质、高效的完成了防渗墙浇筑施工。
38.(3)本发明中混凝土罐的设置，保证了浇筑防渗墙时的持续浇筑，避免了因混凝土罐车在输送混凝土时中间间隔时间太长，不能保证浇筑防渗墙时持续浇筑，影响浇筑质量的问题。
39.(4)本发明在每节混凝土浇筑管管壁上设置激光红外线感应器，在浇筑的过程中浇筑管必须埋深混凝土内30cm-50cm之间，在混凝土超过激光红外线感应器时，混凝土浇筑管则自动上升，将埋深的混凝土浇筑管始终保持在30cm-50cm之间，确保施工的质量。
40.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚的了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
41.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1是本发明的侧等轴测视结构示意图；
43.图2是本发明的后等轴测视结构示意图；
44.图3是本发明的承载主体等轴测视结构示意图；
45.图4是本发明的混凝土罐限位体等轴测视结构示意图；
46.图5是本发明的混凝土罐等轴测视结构示意图；
47.图6是本发明的搅拌体等轴测视结构示意图；
48.图7是本发明的轴承等轴测视结构示意图；
49.图8是本发明的电机等轴测视结构示意图；
50.图9是本发明的传动轮ⅱ等轴测视结构示意图。
51.图10是本发明的齿轮限位盖等轴测视结构示意图；
52.图11是本发明的防护体等轴测视结构示意图；
53.图12是本发明的混凝土溜板槽等轴测视结构示意图；
54.图13是本发明的平衡支腿等轴测视结构示意图；
55.图14是本发明的增压油泵等轴测视结构示意图；
56.图15是本发明的增压泵等轴测视结构示意图；
57.图16是本发明的工业机械臂、混凝土浇筑管等轴测视结构示意图；
58.图17是本发明的plc控制器等轴测视结构示意图。
59.图中：1-行走总成；2-平衡支腿；3-承载主体；4-增压泵；5-工业机械臂；6-混凝土浇筑管；7-防护体；8-增压油泵；9-混凝土溜板槽；10-电机；11-齿轮限位盖；12-混凝土罐；13-溜板槽支撑腿；14-m5螺栓孔；15-m15螺栓孔；16-m7螺栓孔；17-m4螺栓孔；18-m8螺栓孔；19-m6螺栓孔；20-混凝土罐限位体；21-第一进料口；22-主轴通孔；23-混凝土罐支撑架；24-第一出料口；25-桨叶；26-搅拌主轴；27-主轴限位体；28-键槽；29-轴承；30-第一传动轮；31-第一m4螺栓；32-第二传动轮；33-限位键；34-m2螺栓；35-m2螺栓孔；36-第一m8螺栓；37-第二m4螺栓；38-m4螺帽；39-溜板槽连接腿；40-第一进油口；41-第一出油口；42-m6螺栓；43-油压控制器；44-m7螺栓；45-第二进油口；46-第二出油口；47-压力控制器；48-第二出料口；49-第二进料口；50-第二m8螺栓；51-第三进料口；52-m15螺栓；53-第三进油口；54-第三出油口；55-激光红外线感应器；56-plc控制器；57-m5螺栓；58-第一主体；59-第二主体；60-第三主体。
具体实施方式
60.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
61.实施例一：
62.根据图1-17所示的一种防渗墙浇筑装置，包括
63.承载主体3；
64.回转总成；
65.混凝土罐12，混凝土罐12连接在承载主体3上；
66.行走总成1，行走总成1通过回转总成连接在承载主体3的下表面；
67.平衡支撑机构，平衡支撑机构连接在承载主体3上，用于保持承载主体3的平衡；
68.增压泵4，增压泵4连接在承载主体3上，并通过管线与混凝土罐12连接；增压泵4的下部相对的设置有第二出料口48和第二进料口49，增压泵4上连接有压力控制器47；
69.搅拌机构，搅拌机构连接在混凝土罐12上，用于混凝土罐12内混凝土的搅拌；
70.工业机械臂5，工业机械臂5连接在承载主体3的前端；
71.混凝土浇筑管6，混凝土浇筑管6竖直连接在工业机械臂5的前端，并通过管线与增压泵4连接；混凝土浇筑管6上设置有升降距离控制器；
72.激光红外线感应器55，激光红外线感应器55设置有多个，多个激光红外线感应器55成圆形阵列均匀布设在混凝土浇筑管6管壁外周；
73.plc控制器56，plc控制器56连接在承载主体3上，分别与回转总成、行走总成1、平衡支撑机构、搅拌驱动机构、增压泵4、激光红外线感应器55、混凝土浇筑管6上的升降控制器及工业机械臂5电信号连接。
74.在实际使用时，首先给plc控制器56进行浇筑信息的输入；之后，将混凝土罐12分别与增压泵4和混凝土浇筑管6进行连接，随后，再由plc控制器56控制行走总成1将防渗墙浇筑装置整体移动到待浇筑的防渗墙部位前；plc控制器56控制回转总成、平衡支撑机构及工业机械臂5进行调整，使连接在工业机械臂5上的混凝土浇筑管6的中心轴，与防渗墙横向中心轴重合在一起；之后，plc控制器56控制混凝土浇筑管6向防渗墙底部伸入到达底部，plc控制器56控制搅拌机构转动起来，再由混凝土罐车向混凝土罐12注入混凝土，当混凝土经过增压泵4时，plc控制器56控制增压泵4进行增压，将混凝土出送到混凝土浇筑管6进行浇筑；在浇筑的过程中激光红外线感应器55感应混凝土上升距离，当混凝土超过激光红外线感应器55时，plc控制器56控制混凝土浇筑管6向上收缩，始终保持混凝土浇筑管6埋深混凝土内30cm-50cm之间；浇筑完成后，plc控制器56控制工业机械臂5、混凝土浇筑管6及平衡支撑机构归回原位。再由plc控制器56控制行走总成1转向下一个待浇筑防渗墙。
75.采用本发明技术方案进行防渗墙浇筑，不需要预先将每节浇筑管进行连接，以及搭建浇筑平台等工作，提高了工作效率，还避免了在浇筑过程中浇筑不持续，无法控制混凝土浇筑管埋深深度的问题发生。
76.本发明通过plc控制器对行走总成、平衡支撑机构、增压泵、混凝土浇筑管、增压油泵等相关部件的控制，准确、高效的实施防渗墙浇筑机器及工业机械臂的位置调整，高质、高效的完成防渗墙浇筑施工。
77.在实际使用时，承载主体3与设置在其上的部件均采用可拆卸的方式进行连接，这样既方便拆装及部件的更换，还方便装置不使用时的储存。
78.本实施例中的回转总成和行走总成1均采用现有技术。回转总成的作用是将承载主体3及其上所连接的部件进行方向的旋转；行走总成1的作用是实现承载主体3及其上所
连接部件的位置移动。本实施例中的工业机械臂5采用的是六轴工业机器人。在具体应用时，工业机械臂5采用m15螺栓52连接在承载主体3上。
79.本实施例中的增压泵4采用的是立式增压泵，能够有效节省安装空间，从而减小防渗墙浇筑机器的体积，其设置在混凝土罐12与工业机械臂5之间。增压泵4的作用是给经过增压泵4内部的混凝土进行增压。当需要给经过增压泵4内部的混凝土增压或取消增压时，plc控制器56发送相应信号给压力控制器47，由压力控制器47控制增压泵4的启停，保证将经过增压泵4内部的混凝土快速的注入混凝土浇筑管6内，顺利、高效的完成对防渗墙的充分浇筑。在具体应用时，增压泵4通过第二m8螺栓50连接在承载主体3上。
80.本实施例中的压力控制器47采用的是现有技术，用于接受plc控制器56的信号对油压压力进行操作。当操作环境信号较好时，可采用无线对压力控制，在环境信号不好时，可采用有线对压力控制，保证操作的顺利进行。
81.实施例二：
82.根据图1、图2和图12所示的一种防渗墙浇筑装置，与实施例一不同之处在于：还包括混凝土溜板槽9、溜板槽连接腿39和溜板槽支撑腿13；混凝土溜板槽9的下表面连接有两个溜板槽连接腿39，两个溜板槽连接腿39与溜板槽支撑腿13连接，溜板槽支撑腿13连接在承载主体3的后上方；混凝土溜板槽9倾斜设置，且混凝土溜板槽9的下端置于混凝土罐12上部的第一进料口21上。
83.在实际使用时，混凝土溜板槽9的设置，使得混凝土罐车向混凝土罐12注入混凝土时更加方便，且在注入混凝土时不容易将混凝土洒落到混凝土罐12外，影响环境的整洁。
84.在具体应用时，溜板槽连接腿39是由两个外径不等的圆柱构成的一体结构，外径小的圆柱置于混凝土溜板槽9与外径大的圆柱之间，外径大的圆柱上，开有连接通孔，通过通孔用第二m4螺栓37和m4螺帽38将溜板槽连接腿39与溜板槽支撑腿13连接。溜板槽支撑腿13通过m4螺栓孔连接在承载主体3上的第三主体60的中心板面上的m4螺栓孔17内。
85.实施例三：
86.根据图1、图2、图5和图7所示的一种防渗墙浇筑装置，与实施例一不同之处在于：所述的混凝土罐12的外形为圆柱形；混凝土罐12的顶部设置有第一进料口21，混凝土罐12的底部两端设置有用于固定连接的混凝土罐支撑架23和用于与增压泵4连接的第一出料口24；混凝土罐12的罐体两端对称的开有主轴通孔22，在两端的主轴通孔22内均安装有用于与搅拌机构的连接的轴承29；混凝土罐12的底部两端平行的连接有混凝土罐支撑架23。
87.在实际使用时，通过第一进料口21向混凝土罐12内注入浇筑用的混凝土。当需要实施浇筑时，先将第一出料口24与增压泵4上的第二进料口49进行连接；通过搅拌机构将混凝土输送到增压泵4内，增压泵4为经过的混凝土进行加压；混凝土罐12内的混凝土经过增压泵4、混凝土浇筑管6连接的管线注入浇防渗墙底部，方便、快速的实施浇筑。
88.在具体应用时，混凝土罐12上的混凝土罐支撑架23，通过承载主体3上的第二主体59的中心板面上所开有m8螺栓孔18，将混凝土罐12可拆卸的连接在承载主体3上，方便连接及维护。
89.实施例四：
90.根据图2和图4所示的一种防渗墙浇筑装置，与实施例一或实施例三不同之处在于：还包括混凝土罐限位体20；所述的混凝土罐限位体20连接在承载主体3上，混凝土罐限
位体20顶部设置混凝土罐12；所述的混凝土罐限位体20是一个长方体，且其顶部开有与混凝土罐12底部匹配的弧形槽，弧形槽内对称的开有四个用于与承载主体3连接的四个通孔；混凝土罐限位体20的前端设置有与混凝土罐12上的第一出料口24相匹配的缺口。
91.在实际使用时，混凝土罐限位体20的设置，使得混凝土罐12在承载主体3上的连接更加稳固，且在施工场地的转移过程中，不会出现混凝土罐12翻落的问题。
92.具体应用时，混凝土罐限位体20通过m8螺栓连接在承载主体3的第二主体59的中心板面上。
93.实施例五：
94.根据图2、图6、图8-图10所示的一种防渗墙浇筑装置，与实施例一不同之处在于：所述的搅拌机构包括桨叶25、搅拌主轴26、主轴限位体27、齿轮限位盖11、两个第二传动轮32和两套电机驱动机构；所述的桨叶25固定连接在位于混凝土罐12内的搅拌主轴26上，且其呈螺旋状；搅拌主轴26的两端分别与混凝土罐12两端面上的轴承29连接，并延伸至混凝土罐12外；所述的主轴限位体27设置有两个，两个主轴限位体27分别连接在搅拌主轴26与混凝土罐12外侧壁的衔接处；搅拌主轴26的两端端头均设置有键槽28，第二传动轮32的内侧设置有凸起限位键33，第二传动轮32通过限位键33连接在搅拌主轴26的键槽28内；第二传动轮32的外侧连接有齿轮限位盖11；两套电机驱动机构分设在混凝土罐12两端；每套所述的电机驱动机构包括两台电机10、皮带和第一传动轮30，所述的两台电机10分设在混凝土罐12端头的两侧，每台电机10的输出端均连接有第一传动轮30，两个所述的第一传动轮30与同侧的第二传动轮32之间通过皮带连接。
95.在实际使用时，混凝土罐12内注入浇筑用的混凝土，当需要实施浇筑时，混凝土罐12上的第一出料口24和增压泵4上的第二进料口49进行连接后，两套电机驱动机构中的四台电机10同步启动，带动搅拌主轴26和桨叶25进行旋转，将混凝土罐12中的混凝土输送到增压泵4内，增压泵4为经过的混凝土进行加压；混凝土罐12内的混凝土通过与增压泵4、混凝土浇筑管6连接的管线注入浇防渗墙底部，方便、快速的实施浇筑。
96.本实施例中的混凝土罐12内的搅拌主轴26和桨叶25，通过四个电机10可以实现正反转；将混凝土罐12内的混凝土输送至增压泵4加压时，电机10正转；在浇筑完成后搅拌主轴26和桨叶25通过反转将剩余的混凝土输送到混凝土罐12的后方并停止浇筑。
97.在混凝土罐12内设置搅拌主轴26与桨叶25，是为了混凝土得到充分的搅拌以及将混凝土输送到混凝土浇筑管6内。
98.本实施例中的四台电机10是通过第一m4螺栓31与承载主体3上的第二主体59的两侧对称开设有m4螺栓孔17来固定连接的。
99.在具体应用时，还可以将两套电机驱动机构中上设置防护体7。防护体7能够在浇筑施工的过程中对防护体7内设置的部件进行保护，确保施工正常进行，在具体应用时，防护体7通过第一m8螺栓36连接在承载主体3上。
100.本实施例中的齿轮限位盖11为圆盘状，其中心对称的开有四个m2螺栓孔35，m2螺栓孔35内通过m2螺栓34将齿轮限位盖11连接在第一传动轮30的外端面上。
101.实施例六：
102.根据图1、图2、图13和图14所示的一种防渗墙浇筑装置，与实施例一不同之处在于：所述的平衡支撑机构包括两组平衡支腿2，每组平衡支腿2连接有一台增压油泵8；增压
油泵8上连接有油压控制器43；两组平衡支腿2分设在承载主体3的下表面两侧，每套增压油泵8对应的连接在平衡支腿2所在侧的承载主体3上；每组平衡支腿2包括两根支撑腿，两根支撑腿之间通过连接箱体进行连接，箱体的两侧分别设置有与每个支撑腿连通的第一进油口40和第一出油口41，增压油泵8上的第二进油口45和第二出油口46分别与第一出油口41和第一进油口40连通。
103.在实际使用时，每组平衡支腿2通过本组的增压油泵8的油压调整，控制两根支撑腿的升降，达到对承载主体3及其所连接的所有部件的整体平衡状态的调整。
104.平衡支撑机构用于对本发明平衡的调整，使本发明始终处于良好的平衡状态，顺利完成浇筑操作。
105.本实施例中的油压控制器43采用的是现有技术，用于接受plc控制器56的信号，对油压压力进行调整操作。当操作环境信号较好时，可采用无线对压力控制，在环境信号不好时，可采用有线对压力控制，保证操作的顺利进行。
106.在具体应用时，平衡支撑机构是通过m6螺栓42将其连接在承载主体3上。
107.实施例七：
108.根据图1、图2、图14和图16所示的一种防渗墙浇筑装置，与实施例一不同之处在于：所述的混凝土浇筑管6是由多节浇筑管构成的可伸缩管，且多节浇筑管的管壁上沿周向均匀镶嵌有多个激光红外线感应器55，每个激光红外线感应器55的表面与每节浇筑管的外壁平齐，且激光红外线感应器55到所在节的浇筑管管底的距离为30cm-50cm；混凝土浇筑管6的顶部设置有第三进料口51、第三进油口53和第三出油口54；混凝土浇筑管6连接有一个增压油泵8，增压油泵8上的第二进油口45和第二出油口46分别与第三出油口54和第三进油口53连接；第三进料口51用于连接增压泵4上的出料口；增压油泵8上设置有油压控制器43。
109.在实际使用时，增压油泵8通过出第二出油口46向第三进油口53供油，使混凝土浇筑管6向下深入，到达防渗墙底部时停止。在浇筑的过程中，混凝土上升到激光红外线感应器55以上时，通过增压油泵8上的第二进油口45回收混凝土浇筑管6内的液压油，使其混凝土浇筑管6上升到混凝土低于激光红外线感应器55的位置，使其埋深混凝土内的混凝土浇筑管6永久保持在30cm-50cm之间。油压控制器43用于控制增压油泵8的油压。
110.具体应用时，增压油泵8是采用m7螺栓44将其连接在承载主体3上。
111.实施例八：
112.根据图1-图3所示的一种防渗墙浇筑装置，与实施例一不同之处在于：所述的承载主体3是由第一主体58、第二主体59及第三主体60构成的一体钢结构；第一主体58和第三主体60分置于第二主体59的两侧；第一主体58与第三主体60的长度相同，且小于第二主体59的长度；第一主体58的宽度大于第二主体59的宽度，第二主体59的宽度大于第三主体60的宽度；第一主体58上开有用于连接plc控制器56、增压油泵8、增压泵4及工业机械臂5的通孔；第二主体59上开有用于连接混凝土罐限位体20、混凝土罐12及固定电机10的通孔；第三主体60上开有用于连接溜板槽支撑腿13及增压油泵8的通孔。
113.在实际使用时，第一主体后方开有四个m5螺栓孔14用于固定plc控制56，在第一主体的右侧开设有四个m6螺栓孔19用于固定增压油泵8，在左侧开设有四个m7螺栓孔16用于固定增压泵4，在中间位置开设有四个菱形布置的m15螺栓孔15，用于固定工业机械臂5；第二主体的中心板面上开有对称设置的8个m8螺栓孔18，用于固定混凝土罐限位体20和混凝
土罐12；在两侧对称开设有16个m4螺栓孔17用于固定电机10；第三主体60的中心板面上开有菱形布置的8个用于固定连接溜板槽支撑腿13的m4螺栓孔17，以及8个用于固定连接增压油泵8的m6螺栓孔19和四个用于固定连接防护体7的m8螺栓孔18。
114.承载主体3的作用是将相关的部件安装其上，从而方便的通过行走总成1将防渗墙浇筑装置进行快速移动。
115.承载主体3采用上述技术方案，不仅能够方便的将各部件固定其上，而且在满足承载作用的基础上，有效的节省了空间，便于其在复杂、有限的工作面进行浇筑操作。
116.实施例九：
117.根据图17所示的一种防渗墙浇筑装置，与实施例一不同之处在于：所述的plc控制器56至少包括壳体、数据通信模块、cpu模块和示教器；所述的数据通信模块、cpu模块和示教器均置于壳体内；所述数据通信模块分别与cpu模块和示教器电信号连接；所述的数据通信模块分别与行走总成1、平衡支腿2、增压泵4、工业机械臂5、混凝土浇筑管6、增压油泵8、电机10、激光红外线感应器55电信号连接。
118.在进行浇筑之前，根据防渗墙的深度在示教器上输入对应的数据，通过数据通信模块传输到cpu模块进行数据处理，plc控制器56中的数据通信模块用于接受行走总成1、平衡支腿2、增压泵4、工业机械臂5、混凝土浇筑管6、增压油泵8、电机10和激光红外线感应器55的相关信息，并将获取的数据发送至cpu模块进行处理，处理后再通过数据通信模块发送给对应的部件进行相关操作。
119.本实施例中的示教器，用于工业机械臂5的操控。
120.plc控制器56的设置，大大提高了操作的精确性及施工效率。
121.为了连接的方便，在壳体的下部开有通孔，plc控制器通过m5螺栓57，经承载主体3的第一主体58上的m5螺栓孔14进行连接。
122.本实施例中的数据通信模块中：通信扩展板采用的是fx2n-485-bd、通信接口模块采用的是fx2n-232iffx-4ad。
123.实施例十：
124.一种防渗墙智能化浇筑方法，采用一种防渗墙浇筑装置，具体步骤如下，
125.步骤一：给plc控制器56进行浇筑信息的输入；
126.步骤二：将混凝土罐12与增压泵4和混凝土浇筑管6进行连接，之后在混凝土罐12内注入浇筑用混凝土；
127.步骤三：plc控制器56控制行走总成1将防渗墙浇筑机器整体移动到待浇筑的防渗墙前；
128.步骤四：plc控制器56控制行工业机械臂5，将工业机械臂5角度调整到现场适合浇筑的角度；
129.步骤五：plc控制器56控制混凝土浇筑管6进行调整，使连接在工业机械臂5上的混凝土浇筑管6伸到防渗墙底部。
130.步骤六：混凝土罐12内注入浇筑用混凝土后，plc控制器56控制电机10启动，带动搅拌主轴26旋转，将混凝土输送到第一出料口24；
131.步骤七：在混凝土经过增压泵4时，plc控制器56控制增压泵4启动进行增压，将混凝土输送到待浇筑的防渗墙底部，混凝土浇筑的越高增压泵4增压越大；
132.步骤八：在浇筑混凝土的过程中，当混凝土超过激光红外线感应器55时，激光红外线感应器55发送信号给plc控制器56，plc控制器56获取信号后控制混凝土浇筑管6上升，使混凝土浇筑管6永久保持在混凝土内30cm-50cm之间；
133.步骤九：浇筑完成后，plc控制器56控制工业机械臂5与混凝土浇筑管6复位，plc控制器56控制行走总成1转向下一段待浇筑防渗墙。
134.在实际使用时，采用本技术方案进行防渗墙的浇筑，较好的把握了浇筑管在上提的过程中距离，减轻浇筑过程操作人员的强度，投入的人力物力材料较少，节省了浇筑施工的时间，且浇筑过程持续、不间断，提高了施工效率，保证了浇筑的质量。本发明在恶劣环境、地形险峻的地方使用，使操作人员的安全得到了保证。
135.在不冲突的情况下，本领域的技术人员可以根据实际情况将上述各示例中相关的技术特征相互组合，以达到相应的技术效果，具体对于各种组合情况在此不一一赘述。
136.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
137.另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
138.以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖性特点相一致的最宽的范围。依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。