用于控制作业机械的系统以及方法与流程

本公开涉及用于控制作业机械的系统以及方法。本申请针对2021年9月30日在日本提出申请的特愿2021-161978号而主张优先权，并将其内容援引于此。

背景技术：

1、在专利文献1中公开了如下技术：在具备能够使铲斗的铲尖的角度倾斜的倾转铲斗(tilt bucket)的作业机械中，使铲斗沿着倾斜的设计面移动。倾转铲斗的倾转轴沿着铲斗的开口方向延伸。

2、在先技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：国际公开第2016/186219号

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、然而，已知有将作业机械的配件支承为能够绕相互正交的三个轴旋转的倾转旋转器这样的部件。通过将倾转旋转器安装于作业机械，能够使配件朝向任意的方向。然而，关于倾转旋转器，旋转的自由度高，另一方面，由操作员进行的操作变得困难。在专利文献1中，虽然能够使绕倾转轴的动作自动化，但是没有公开具备倾转旋转器的作业机械的控制。

3、本公开的目的在于提供一种能够对具备经由倾转旋转器而支承于支承部的配件的作业机械的操作进行支援的系统以及方法。

4、用于解决课题的手段

5、根据本公开的一方案，一种用于控制作业机械的系统，所述作业机械具备：支承部，其以能够动作的方式支承于车身；倾转旋转器，其安装于支承部的前端；以及配件，其具有铲尖，且经由倾转旋转器以能够绕在相互不同的平面上交叉的三个轴旋转的方式支承于支承部，其中，所述用于控制作业机械的系统具备处理器。在处理器中，从多个传感器取得计测值。在处理器中，基于计测值，计算配件相对于车身的姿势。在处理器中，基于计算出的配件的姿势来决定假想旋转轴。在处理器中，基于计算出的配件的姿势，生成用于使配件绕假想旋转轴旋转的倾转旋转器的控制信号，以使设计面与配件的铲尖接近平行，输出所生成的控制信号。

6、发明效果

7、根据上述方案，系统能够对具备经由倾转旋转器而支承于支承部的配件的作业机械的操作进行支援。

技术特征：

1.一种用于控制作业机械的系统，所述作业机械具备：支承部，其以能够动作的方式支承于车身；倾转旋转器，其安装于所述支承部的前端；以及配件，其具有铲尖，且经由所述倾转旋转器以能够绕在相互不同的平面上交叉的三个轴旋转的方式支承于所述支承部，

2.根据权利要求1所述的系统，其中，

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，

5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其中，

6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，

7.一种用于控制作业机械的方法，所述作业机械具备：支承部，其以能够动作的方式支承于车身；倾转旋转器，其安装于所述支承部的前端；以及配件，其具有铲尖，且经由所述倾转旋转器以能够绕在相互不同的平面上交叉的三个轴旋转的方式支承于所述支承部，

技术总结
计测值取得部从多个传感器取得计测值。姿势计算部计算配件相对于车身的姿势。介入控制部基于计算出的配件的姿势来决定假想旋转轴。介入控制部基于计算出的配件的姿势，生成用于使配件绕假想旋转轴旋转的倾转旋转器的控制信号，以使设计面与配件的铲尖接近平行。输出部输出所生成的控制信号。

技术研发人员：铃木光,岩村力,野崎匠,神田竜二,岩永大司,平尾友一,内田悠太,岛野佑基,佐佐木淳,北岛仁
受保护的技术使用者：株式会社小松制作所
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17