1.本发明涉及路面清洁环卫车技术领域，具体为一种基于路面清洁度检测的环卫车作业路径规划方法。
背景技术：
2.环卫车是用于城市市容整理、清洁的专用车辆。
3.现有的负责清扫路面的环卫车，在其行进路线上，何时需要加水，何时需要倾倒垃圾，均需要人工自行确定，往往导致以下问题：(1)因为缺水而距离最近的加水点较远，而需要返回加水，导致清扫效率降低，以及导致油耗或电能增加；(2)因为垃圾仓满需要退回垃圾站倾倒垃圾再继续作业导致作业效率降低，以及导致油耗或电能增加，导致降低对路面的清洁效率，同时造成能源的浪费。
技术实现要素：
4.本发明提供了一种基于路面清洁度检测的环卫车作业路径规划方法，具备能够有效的根据环卫车的实际情况及时的补水，以及垃圾倾倒，提高环卫车对路面的清理效率的优点，解决了背景技术中的问题。
5.本发明提供如下技术方案：一种基于路面清洁度检测的环卫车作业路径规划方法，包括以下步骤：
6.步骤一、在环卫车内部设置定位模块以及路线规划模块，且定位模块与路线规划模块均与远程控制平台连接。
7.步骤二、通过远程控制平台把环卫车所需要清扫的路面信息传输给环卫车内部所设置的路线规划模块内部。
8.步骤三、环卫车上的垃圾箱内部设置有重量检测模块以及水箱内部设置有水位检测模块，同时重量检测模块和水位检测模块电性连接环卫车内部控制系统。
9.步骤四、重量检测模块实时的检测垃圾箱内部的垃圾的重量，从而判断垃圾箱内部是否收集满，同时水位检测模块实时的检测水箱内部的水位情况，从而判断水箱内部是否缺水。
10.步骤五、通过控制系统分析路面上所设置的补水点与垃圾倾倒点结合重量检测模块和水位检测模块所检测到的垃圾箱和水箱内部的空间以及水位情况，选择最近的补水点和垃圾倾倒点进行补充和倾倒垃圾。
11.优选的，所述步骤一中远程控制平台上同时还传输的还有路面上规划的补水点与垃圾倾倒点。
12.优选的，所述垃圾箱的内部红外对射管检测，红外对射管用于检查垃圾箱的垃圾堆积高度，红外对射管为多组，竖直等间距排布。
13.优选的，所述环卫车的内部设置有路程记录模块以及反馈模块，且路程记录模块与反馈模块均与环卫车控制系统连接。
14.优选的，所述环卫车通过基于雨量传感器的雨量检测电路检测作业时的实时的雨量值；根据雨量值调节水量调节阀的开度以调节清扫机构中的喷水量，以节约水箱中的蓄水用量。
15.一种基于路面清洁度检测的环卫车作业路径规划方法，采用以下方法确定路面清洁度：
16.一、由驾驶员人为判断路面清洁度。
17.二、根据单位时间内垃圾箱内部所存在的垃圾量，从而确定路面的清洁度。
18.三、通过在环卫车的四周安装摄像头，把所拍摄到的画面传输给控制平台，控制平台的控制人员对传输到的画面进行辨别，从而判断路面的清洁度。
19.优选的，所述基于路面清洁度控制清扫电机的转速；路面越清洁，则清扫电机的转速越小。
20.本发明具备以下有益效果：
21.1、该基于路面清洁度检测的环卫车作业路径规划方法，通过水箱内部设置的水位检测模块，能够有效的对水箱内部的水位进行检测，从而根据环卫车在路面所行使的实际路程进行判断，环卫车内部的控制系统能够规划最短的水源补充线路，从而能够及时的对水箱内部水进行补充，避免需要去加水点较远的地方加水的问题，提高清扫的效率。
22.2、该基于路面清洁度检测的环卫车作业路径规划方法，通过重量检测模块以及红外对射管的相互配合对垃圾箱内部实时剩余容量的检测，再结合当前位置到最垃圾倾倒点的距离，综合提前判定在何处倾倒垃圾，能显著提高清扫作业效率，也能避免多走行程导致清扫车能耗增加，通过雨量检测实施喷水量控制，从而节约用水，更进一步，基于路面清洁度检测实现清扫电机的转速控制，使得整个作业过程更智能，具有显著的经济效益和社会效益。
具体实施方式
23.基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.本发明提供一种技术方案：一种基于路面清洁度检测的环卫车作业路径规划方法，包括以下步骤：
25.步骤一、在环卫车内部设置定位模块以及路线规划模块，且定位模块与路线规划模块均与远程控制平台连接。
26.步骤二、通过远程控制平台把环卫车所需要清扫的路面信息传输给环卫车内部所设置的路线规划模块内部。
27.步骤三、环卫车上的垃圾箱内部设置有重量检测模块以及水箱内部设置有水位检测模块，同时重量检测模块和水位检测模块电性连接环卫车内部控制系统。
28.步骤四、重量检测模块实时的检测垃圾箱内部的垃圾的重量，从而判断垃圾箱内部是否收集满，同时水位检测模块实时的检测水箱内部的水位情况，从而判断水箱内部是否缺水。
29.步骤五、通过控制系统分析路面上所设置的补水点与垃圾倾倒点结合重量检测模块和水位检测模块所检测到的垃圾箱和水箱内部的空间以及水位情况，选择最近的补水点
和垃圾倾倒点进行补充和倾倒垃圾。
30.其中，步骤一中远程控制平台上同时还传输的还有路面上规划的补水点与垃圾倾倒点，便于环卫车能够及时的进行补给水源和对垃圾进行倾倒。
31.其中，垃圾箱的内部红外对射管检测，红外对射管用于检查垃圾箱的垃圾堆积高度，红外对射管为多组，竖直等间距排布，能够进一步的检测垃圾箱内部的垃圾含量，从而能够及时的进行垃圾的倾倒。
32.其中，环卫车的内部设置有路程记录模块以及反馈模块，且路程记录模块与反馈模块均与环卫车控制系统连接，便于环卫车能够及时的规划路线。
33.其中，环卫车通过基于雨量传感器的雨量检测电路检测作业时的实时的雨量值；根据雨量值调节水量调节阀的开度以调节清扫机构中的喷水量，以节约水箱中的蓄水用量，对水资源进行节约。
34.一种基于路面清洁度检测的环卫车作业路径规划方法，采用以下方法确定路面清洁度：
35.一、由驾驶员人为判断路面清洁度。
36.二、根据单位时间内垃圾箱内部所存在的垃圾量，从而确定路面的清洁度。
37.三、通过在环卫车的四周安装摄像头，把所拍摄到的画面传输给控制平台，控制平台的控制人员对传输到的画面进行辨别，从而判断路面的清洁度。
38.其中，基于路面清洁度控制清扫电机的转速；路面越清洁，则清扫电机的转速越小，进一步确定路面的清洁度。
39.其中，过水箱内部设置的水位检测模块，能够有效的对水箱内部的水位进行检测，从而根据环卫车在路面所行使的实际路程进行判断，环卫车内部的控制系统能够规划最短的水源补充线路，从而能够及时的对水箱内部水进行补充。
40.其中，通过重量检测模块以及红外对射管的相互配合对垃圾箱内部实时剩余容量的检测，再结合当前位置到最垃圾倾倒点的距离，综合提前判定在何处倾倒垃圾，能显著提高清扫作业效率，也能避免多走行程导致清扫车能耗增加，通过雨量检测实施喷水量控制，从而节约用水，更进一步，基于路面清洁度检测实现清扫电机的转速控制，使得整个作业过程更智能。
41.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
42.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。