具有能够调节的刮除器的砂料撒布器的制作方法

总体而言，本公开涉及一种砂料(placer)撒布器装置，其用于在滑模摊铺机器的前面放置和撒布混凝土。

背景技术：

典型的砂料撒布器机器使用刮除器(strikeoff)组件，该刮除器组件固定到砂料撒布器机器的主框架，使得通过升高和降低砂料撒布器机器的主框架来调节刮除器组件的高度。

技术实现要素：

本发明的目的是改进砂料撒布器机器，在其操作中提供更大的灵活性。

在一个实施例中，用于砂料撒布器装置的刮除器组件可以包括刮除器支撑梁，刮除器支撑梁包括左梁端和右梁端，支撑梁在梁端之间具有长度。左侧板组件和右侧板组件配置成封闭物料放置空间的横向侧。刮除器板组件可包括左刮除器板部和右刮除器板部，左刮除器板部和右刮除器板部可相对于彼此且相对于支撑梁围绕至少一条枢转轴线枢转。多个刮除器致动器可以连接到刮除器板组件，并且配置成相对于支撑梁升高和降低刮除器板组件，以改变物料放置空间的高度。

多个刮除器致动器可包括：左端致动器，用于相对于支撑梁升高和降低刮除器板组件的左横向外端；右端致动器，用于相对于支撑梁升高和降低刮除器板组件的右横向外端；和中心致动器，用于升高和降低刮除器板组件的中心。

在以上任何实施例中，左刮除器板部和右刮除器板部的横向内端可在枢转连接部处彼此枢转地连接，枢转连接部限定了至少一条枢转轴线，并且中心致动器可配置成相对于支撑梁升高和降低枢转连接部。

在以上任何实施例中，每个致动器可以独立于其他致动器操作。

以上任何实施例还可以包括：左端致动器延伸传感器，其与左端致动器相关联，并配置成生成表示左端致动器的延伸距离的左端延伸信号；右端致动器延伸传感器，其与右端致动器相关联，并配置成生成表示右端致动器的延伸距离的右端延伸信号；以及中心致动器延伸传感器，其与中心致动器相关联并配置成生成表示中心致动器的延伸距离的中心延伸信号。

在以上任何实施例中，每个致动器可以包括液压活塞-缸单元，并且每个致动器延伸传感器可以一体地位于其相应的液压活塞-缸单元内。

以上任何实施例都可以进一步包括控制器，其配置成从致动器延伸传感器接收延伸信号，并至少部分地基于其相应的延伸传感器的延伸信号、并且至少部分地基于对应于用户选择的用于物料放置空间高度的轮廓的目标值，生成用于每个致动器的控制信号。

在以上任何实施例中，目标值可以包括原始位置模式，其中控制器将每个致动器返回到预设的原始位置。

在以上任何实施例中，目标值可包括隆起(crown)模式，其中控制器配置成改变刮除器板组件的中心与刮除器板组件的横向外端之间的相对高度，以在物料放置空间中形成隆起或凹槽。

在以上任何实施例中，目标值可包括倾斜模式，其中控制器配置成使刮除器板组件相对于支撑梁横向倾斜。

在以上任何实施例中，目标值可包括由操作人员引导的、对一个或多个致动器的延伸距离的调节。

在以上任何实施例中，控制器可以进一步包括遥控单元，其配置成使得操作人员可以从跟随砂料撒布器装置的摊铺机器或从任何其他远程位置控制刮除器组件。

在以上任何实施例中，刮除器支撑梁可以是伸缩式刮除器支撑梁，使得梁的长度是可调节的。

在以上任何实施例中，左刮除器板部和右刮除器板部中的每个可包括多个可移除的刮除器部段，使得左刮除器板部和右刮除器板部中的每个的横向长度可通过移除或添加部段改变。

以上任何实施例可以进一步包括多个刮除器部段引导托架，其可移除地附接到伸缩式刮除器支撑梁，每个引导托架包括向下延伸构件，向下延伸构件从支撑梁向前间隔开，以在支撑梁和向下延伸构件之间限定引导间隙，与多个刮除器部段引导托架中的每一个相关联的引导间隙在平行于支撑梁的长度的横向方向上对准，其中刮除器板组件被接收在引导间隙中。

以上任何实施例可以进一步包括撒布螺旋推运器和横向输送机，撒布螺旋推运器位于刮除器板组件前方用于在刮除器板组件的前方横向地撒布物料，横向输送机包括从刮除器板组件横向偏移的接收部和位于撒布螺旋推运器前方的排出部，接收部用于从转移车辆接收物料，排出部用于将物料排出到撒布螺旋推运器前方的地面表面上、并且横向地在左侧板组件和右侧板组件之间。可替代地，可以使用撒布犁来代替撒布螺旋推运器。

以上任何实施例还可以包括：牵引车，其包括主框架、多个地面接合单元和多个提升柱，多个地面接合单元用于从地面表面支撑主框架，多个提升柱在地面接合单元和主框架之间延伸，用于调节主框架相对于地面表面的高度。支撑梁可以直接地或间接地从主框架支撑，使得支撑梁的高度在相对于地面表面的高度上是可以通过主框架调节的。刮除器组件可进一步包括多个致动器延伸传感器，每个传感器与致动器中的至少一个相关联，并且配置成生成表示其相应的致动器的延伸距离的延伸信号。控制器可以配置成从延伸传感器接收延伸信号，并且控制致动器的延伸距离，从而至少部分地响应于延伸信号、并且至少部分地基于对应于用户选择的用于刮除器板组件相对于支撑梁的高度的轮廓的目标值来控制刮除器板组件相对于支撑梁的高度。

在另一实施例中，用于砂料撒布器装置的刮除器组件可包括伸缩式刮除器支撑梁，其包括左梁端和右梁端，支撑梁在梁端之间具有可调节的长度。左侧板组件和右侧板组件可以连接到左梁端和右梁端。多个刮除器部段引导托架可以附接到所述刮除器支撑梁，每个引导托架包括向下延伸构件，向下延伸构件从所述支撑梁向前间隔开，以在所述支撑梁和所述向下延伸构件之间限定引导间隙，与多个刮除器部段引导托架中的每一个相关联的所述引导间隙在平行于支撑梁的长度的横向方向上对准。刮除器板组件可被接收在引导间隙中。

在以上实施例中，伸缩式刮除器支撑梁可包括：中央梁部，其包括上横向延伸腔和下横向延伸腔；左梁部，其可伸缩地被接收在腔的一个中；以及右梁部，其可伸缩地被接收在腔的另一个中。

在以上紧接的两个实施例中的任一个中，多个刮除器致动器可以连接到刮除器板组件，并且配置成相对于支撑梁在引导间隙内升高和降低刮除器板组件。

在以上紧接的三个实施例中的任一个中，刮除器板组件可以包括左刮除器板部和右刮除器板部，左刮除器板部和右刮除器板部可以相对于彼此且相对于支撑梁枢转。多个刮除器致动器可包括：左端致动器，用于相对于支撑梁升高和降低左刮除器板部的左横向外端；右端致动器，用于相对于支撑梁升高和降低右刮除器板部的右横向外端；和中心致动器，用于相对于支撑梁升高和降低左刮除器板部和右刮除器板部的横向内端。

在以上紧接的四个实施例中的任一个中，多个刮除器致动器可以配置成改变左刮除器板部的横向内端与左刮除器板部的左横向外端之间的相对高度、以及右刮除器板部的横向内端与右刮除器板部的右横向外端之间的相对高度，以在物料放置空间中形成隆起或凹槽。

在以上紧接的五个实施例中的任一个中，左刮除器板部和右刮除器板部中的每个可包括多个可移除的刮除器部段，使得可通过移除或添加部段改变左刮除器板部和右刮除器板部中的每个的长度。

在另一个实施例中，一种协调滑模摊铺机器和砂料撒布器机器的操作的方法，可以包括以下步骤：

(a)提供摊铺机列，其包括由滑模摊铺机器跟随的砂料撒布器机器，砂料撒布器机器和滑模摊铺机器的每个包括机器框架、多个地面接合单元和多个提升柱，多个提升柱从相应的多个地面接合单元支撑相应的机器框架；

(b)沿共同的路径引导滑模摊铺机器和砂料撒布器机器，并基于共同的外部位置参考控制每个机器框架的机器框架高度；

(c)由位于滑模摊铺机器上的操作人员操作滑模摊铺机器；以及

(d)经由通过位于滑模摊铺机器上的操作人员操作的遥控器，远程地调节砂料撒布器机器的刮除器板组件相对于砂料撒布器机器的机器框架的高度。

在上述实施例中，在步骤(b)中，共同的外部位置参考可包括相对于地面表面固定的弦线(stringline)。

在以上紧接的两个实施例中的任一个中，在步骤(d)中，对刮除器板组件的高度的调节可以包括在物料放置空间中形成隆起或凹槽。

在以上紧接的三个实施例中的任一个中，在步骤(d)中，对刮除器板组件的高度的调节可以包括在物料放置空间中形成倾斜。

通过结合附图阅读以下公开内容，本发明的许多目的、特征和优点对于本领域的那些技术人员将容易显而易见。

附图说明

图1是摊铺机列的示意性立体图，其包括由滑模摊铺机器跟随的砂料撒布器机器，滑模摊铺机器由纹理和固化机器跟随。

图2是砂料撒布器机器的左前立体图。

图3是砂料撒布器机器的平面图。

图3a是可折叠的横向输送机的放大图。

图4是图2和图3的砂料撒布器机器的刮除器组件的后立体图。

图4a是图4的刮除器组件的中心枢转连接部的放大图。

图5是沿着图4的穿过伸缩式刮除器支撑梁的线5-5的正视截面图。

图6是图5的伸缩式刮除器支撑梁的截面端的立体图。

图7是伸缩式刮除器支撑梁的中心部的右端的后端立体图，示出了用于将伸缩式刮除器支撑梁的右滑动梁部夹持在选择的延伸位置的夹具。

图8是右侧板组件和刮除器组件的右端的前立体图。

图9是图2-图4的砂料撒布器机器的刮除器组件的前正视图，示出了刮除器组件的中心相对于刮除器组件的横向端降低以在物料放置空间中形成槽。

图10是类似于图9的砂料撒布器机器的刮除器组件的前正视图，示出了刮除器组件的中心相对于刮除器组件的横向端升高以在物料放置空间中形成隆起。

图11是分解的立体示意图，其示出移除刮除器组件的部段以调节刮除器组件的长度。

图12是具有相关联的输入和输出的控制器的示意图。

图13是与控制器一起使用的遥控单元。

图14是控制器的控制屏幕的示意图，示出了刮除器组件的液压致动器的延伸位置的图形表示。

图15是控制器的控制仪表板的示意图，示出了砂料撒布器机器的横向输送机的折叠位置的图形表示。

图16是液压活塞-缸式致动器的示意图，其具有一体的位置传感器，该致动器有时称为“智能缸”。

具体实施方式

图1示意性地示出了摊铺机列10，其包括由滑模摊铺机器14跟随的砂料撒布机机器12，滑模摊铺机器14由纹理和固化机器16跟随。已经在待摊铺的路径中构造了钢筋网18。由于待摊铺的路径中的钢筋，混凝土供应卡车无法将混凝土直接倾卸入路径中。

示出了混凝土供应卡车20，其位于砂料撒布机机器12的一侧，将混凝土物料24倾卸到砂料撒布机机器12的横向输送机22上。横向输送机22将混凝土物料24倾卸在砂料撒布机机器12的撒布螺旋推运器25的前方。撒布螺旋推运器25将混凝土物料24的堆横向向外朝向砂料撒布机机器12的左侧板组件26和右侧板组件28撒布。砂料撒布机机器12之后的刮除器组件30形成粗糙成形的混凝土结构32的顶表面34。

跟随砂料撒布机机器12之后的滑模摊铺机器14然后将粗糙成形的混凝土结构32精细地成形为精细成形的混凝土结构36。摊铺机器14还使得混凝土固结。滑模摊铺机器14可包括机器框架14.1和多个地面接合单元，诸如14.2、14.3和14.4。机器框架14.1可通过多个提升柱14.5、14.6、14.7和14.8从地面接合单元被支撑。

纹理和固化机器16然后在最终混凝土结构40的带纹理的顶表面38上施加纹理和/或喷涂固化液体。

在图2中进一步示出了砂料撒布机机器12的细节，该图是稍从左侧所取的前部立体图。注意，如在本申请中使用的，术语“左”和“右”指示从在各自机器上并面向前方的操作人员的观察点的横向方向。因此在为前部视图的图1-3中，与图的左侧和右侧相比，对砂料撒布机机器12的左侧和右侧的引用相反。

在图2中，示出了横向输送机22，该横向输送机22布置成用于从位于砂料撒布机机器12右侧的卡车20装载输送机，而在图1中，横向输送机22布置成用于从位于砂料撒布机机器12左侧的卡车20对输送机进行装载。将理解的是，横向输送机22可以位于砂料撒布机机器12的任一侧上。如从图3a中最佳地看到的那样，横向输送机22是一个折叠式的输送机，其具有枢转地连接在一起的横向内部的排出部22.1和横向外部的接收部22.2。前支撑轮22.3部分地支撑输送机22。一对支撑液压缸22.4(在图3a中可见其中的一个)支撑横向外部22.2。一对折叠式液压缸22.5，在图3a中可见其中的一个，将横向外部22.2向上折叠至竖直位置。横向外部22.2的该竖直位置允许横向外部22.2移出自动倾卸卡车20的路径，因此自动倾卸卡车20可以移动经过砂料撒布机机器12进入或移出图1中所示的位置。偏转器22.6枢转地附接到输送机22的横向内端，并且其偏转角度由液压缸22.7控制。

再次参考图2，砂料撒布机机器12包括具有主框架或机器框架44的牵引车单元42。在图示的实施例中为履带的左地面接合单元46和右地面接合单元48从地面表面50支撑砂料撒布机机器12。主框架44分别通过左前提升柱52和左后提升柱54从左地面接合单元46支撑。主框架44分别由右前提升柱56和右后提升柱58从右地面接合单元48支撑。

主框架44可以是横向伸缩框架，其允许调节左和右地面接合单元46和48之间的距离。可以通过位于主框架44内的液压致动器(未示出)来调节主框架44的宽度的横向调节。

如从图3中可以看出的那样，刮除器组件30从主框架44向前悬垂。为了平衡主框架44上的负载，可以将配重45和47附接到主框架44的后部。

牵引车单元42包括动力源60，其可以例如是内燃发动机。动力源60可驱动一系列液压泵(未示出)，液压泵向砂料撒布机机器12的各个部件提供液压动力。这种液压动力被提供给地面接合单元46和48的液压马达以推动砂料撒布机机器12跨过地面表面50。还将液压动力提供给位于每个提升柱52、54、56和58内的液压缸(未示出)，以调节主框架44相对于地面接合单元46和48以及相对于地面表面50的高度。

操作人员的平台62被支撑在主框架44上并且可以被顶篷64覆盖。操作人员可以位于操作人员的平台62上并且控制砂料撒布机机器12的操作。如下面进一步解释说明的那样，砂料撒布机机器12的刮除器板组件104的高度也可以远程地操作，诸如通过跟随砂料撒布机机器12的滑模摊铺机器14的操作人员来远程地操作。

在图4中单独示出刮除器组件30，其是刮除器组件30的后部立体图。因此，参考图4，对左和右的参考与该图的左侧和右侧一致。刮除器组件30包括伸缩式刮除器支撑梁66，其包括左梁端68和右梁端70。支撑梁66在端68和70之间具有长度72。左侧板组件26和右侧板组件28分别附接至左梁端68和右梁端70，并且配置成封闭由刮除器组件30限定的物料放置空间74(参见图9和图10)的横向侧面。支撑梁66从主框架支撑，这样通过提升柱52、54、56和58的作用，使刮除器组件30与主框架44一起升高和降低。

伸缩式支撑梁66包括中央梁部76以及左滑动梁部78和右滑动梁部80。中央梁部76可具有矩形横截面，该矩形横截面限定上和下矩形横截面横向延伸的空腔82(参见图7)，左滑动梁部78和右滑动梁部80分别滑动地接收在上和下矩形横截面横向延伸的空腔82中。多个夹具86通过螺纹螺钉附接至中央梁部76，并且夹具86可抵靠滑动的左梁部78和右梁部80拧紧，以将滑动梁部相对于中央梁部76锁定在适当的位置。

在所示的实施例中，左侧板组件26和右侧板组件28直接附接到主框架44，而中央梁部76直接附接到主框架44。并且如前所述，左梁端68和右梁端70附接至左侧板组件26和右侧板组件28。可替代地，左梁端68和右梁端70也可以直接地从主框架44支撑，而不是附接到侧板组件。在任一种情况下，支撑梁66都直接地或间接地从主框架支撑。

伸缩式支撑梁66可以包括内部致动器，以为伸缩作用提供动力，或者它可以简单地通过解锁夹具86并允许伸缩式支撑梁随着其所附接的主框架44延伸或缩回时延伸或缩回来实现其伸缩作用。

如图4-图6中最佳所见，多个左刮除器部段引导托架88、中间刮除器部段引导托架90和右刮除器部段引导托架92分别可移除地附接到刮除器支撑梁66。应当理解，由于左滑动梁部78、中央梁部76和右滑动梁部80的不同形状，三组引导托架的形状略有不同，以适配它们相应的梁部上。

在图5和图6中可以看到右刮除器部段引导托架92之一的构造细节。每个引导托架92包括上部94，上部94具有在其中形成的大致矩形的开口96，用于紧密地围绕右滑动梁部80适配。引导托架92还包括在上部94下方延伸的下部大致三角形的加强部98。引导托架92还包括从上部94和下部98向前间隔开的向下延伸构件100，以在支撑梁66和向下延伸构件100之间限定出引导间隙102。与多个刮除器部段引导托架相关联的引导间隙102在平行于支撑梁66的长度的横向方向上对准。

刮除器组件30包括被接收在对准的引导间隙102中的刮除器板组件104。如下面进一步解释说明的那样，引导间隙102引导刮除器板组件104相对于支撑梁66的向上和向下运动。刮除器板组件104包括左刮除器板部106和右刮除器板部108。左刮除器板部106和右刮除器板部108可相对于彼此并且相对于支撑梁66围绕至少一条枢转轴线110枢转。如图4、图9和图10中最佳所见，枢转轴线110由枢转销112限定，该枢转销112分别连接左刮除器板部106的横向内端114和右刮除器板部108的横向内端116。

如图8中可以看出的那样，右滑动梁部80的右端70包括凸缘118，该凸缘118用螺栓固定到右侧板组件28。右刮除器板部108包括右横向外端120，右横向外端120也可被称为右刮除器板组件104的右横向外端120。右横向外端120包括引导凸缘122，该引导凸缘122位于横向内引导轮124的横向外侧，该横向内引导轮124附接到侧板组件28。类似的外部引导轮(未示出)位于引导凸缘122的横向外侧。引导凸缘122具有附接到其上的竖直延伸的弹性密封构件126，该弹性密封构件126抵靠右侧板组件28进行密封。因此刮除器板组件104可相对于侧板组件28和伸缩式支撑梁66上下滑动，而弹性密封构件126在刮除器板组件104和右侧板组件28之间保持密封。此外如下进一步所述，当调节砂料撒布机机器的宽度时，两个引导轮之间的引导凸缘122的卡住(entrapment)将通过右侧板组件28使右刮除器板部108横向向内或向外移动。左刮除器板部类似地包括左横向外端128(参见图4)，该外端128类似地附接到左侧板组件26。

刮除器组件30还包括多个刮除器致动器，包括左端致动器130、中心致动器132和右端致动器134，其分别连接到刮除器板组件104并配置成相对于支撑梁66升高和降低刮除器板组件104以改变物料放置空间74的高度。物料放置空间74在图9和图10中示意性地在虚线轮廓内示出，并且被限定在横向外端上的侧板组件26和28，上端上的刮除器板组件104的下边缘和下端上的地面表面之间。

图9和图10分别是处于负凸度模式和正凸度模式的刮除器组件30的前部正视图。关于刮除器组件30的左侧和右侧的参考相对于图9和图10的左侧和右侧颠倒，因为图9和图10是前部视图。如图9和图10中最佳所见，左端致动器130连接在左侧板组件26和左刮除器板部106的左横向外端128之间，用于相对于支撑梁66升高和降低左刮除器板部106的左横向外端128。右端致动器134连接在右侧板组件28和右刮除器板部108的右横向外端120之间，用于相对于支撑梁66升高和降低右刮除器板部108的右横向外端120。中心致动器132连接在安装托架136和中央引导板138之间，该安装托架附接到支撑梁66的中央梁部76。中央引导板138具有安装在其中的枢转销112，从而中心致动器132可以升高和降低左刮除器板部106的横向内端114和右刮除器板部108的横向内端116，这也可以被描述为升高和降低刮除器板组件104的中心。

如在观察图9和图10图时可以意识到的那样，左端致动器130，中心致动器132和右端致动器134可彼此独立地操作。

每个致动器130、132和134可具有与其相关联的延伸传感器，以测量致动器的延伸。因此，左端致动器130可具有左端致动器延伸传感器130s，左端致动器延伸传感器130s与左端致动器130相关联并配置成生成表示左端致动器130的延伸距离的左端延伸信号。中心致动器132可具有中心致动器延伸传感器132s，中心致动器延伸传感器132s与中心致动器132相关联并配置成生成表示中心致动器132的延伸距离的中心延伸信号。右端致动器134可具有右端致动器延伸传感器134s，右端致动器延伸传感器134s与右端致动器134相关联并配置成生成表示右端致动器134的延伸距离的右端延伸信号。

致动器可以是液压活塞-缸式致动器，或任何其他合适类型的线性致动器。如果致动器是液压活塞-缸单元，则它们可以被配置为“智能缸”，其中它们相应的致动器延伸传感器一体地位于液压活塞缸式致动器内，如下所述。

图16进一步示意性地示出致动器130的内部构造，并且还表示本文所述的其他致动器的内部构造。在所示的实施例中，致动器130是有时被称为“智能缸”的类型，其包括集成传感器130s，集成传感器130s被配置为提供与活塞构件130.1相对于致动器130的缸构件130.2的延伸相对应的信号。

传感器130s包括位置传感器电子器件壳体130.3和位置传感器线圈元件130.4。

致动器130的活塞部130.1包括活塞130.5和杆130.6。活塞130.5和杆130.6具有在其中限定的孔130.7，活塞传感器线圈元件130.4被接收在孔130.7中。

致动器130构造成使得在连接器130.9处提供表示活塞130.5相对于位置传感器线圈元件130.4的位置的信号。

这种智能缸可以根据几种不同的物理原理进行操作。这种智能缸的示例包括但不限于磁致伸缩感测，磁阻感测，电阻(电位计)感测，霍尔效应感测，使用线性可变差分变压器的感测，以及使用线性可变电感变换器的感测。

控制器：

如图12中示意性所示的，砂料撒布机机器12可以包括控制器146，该控制器146配置成从致动器延伸传感器130s，132s和134s接收延伸信号，并且至少部分地基于其相应的延伸传感器的延伸信号以及至少部分地基于与针对物料放置空间74高度的用户选择的轮廓相对应的目标值为每个致动器130、132和134生成控制信号。控制器146可以是所述砂料撒布机机器12的机器控制系统的一部分，或者它可以是单独的控制模块。控制器146可以位于操作人员的平台62处。控制器146可以远离砂料撒布机机器12的位置处。

控制器146从致动器延伸传感器130s，132s和134s接收输入信号，如图12中示意性所示。

控制器146还可以接收指示砂料撒布机机器12的各种功能的其他信号。从各种传感器传输到控制器146的信号在图12中通过虚线示意性地指示，所述虚线将传感器连接到控制器，其中箭头指示从传感器到控制器的信号流。

类似地，控制器146将生成用于控制各种致动器的操作的命令信号，该命令信号在图12中通过虚线示意性地指示，所述虚线将控制器连接到各种致动器，其中箭头指示从控制器146到相应的致动器的命令信号流。将理解的是，如本文所公开的各种致动器可以是液压活塞-缸单元，并且来自控制器146的电子控制信号将实际上由与致动器相关联的液压控制阀接收，并且该液压控制阀将控制到液压致动器和从液压致动器的流动，以便响应于来自控制器146的命令信号来控制其致动。

此外，控制器146可通过经由传统转向系统(未示出)使地面接合单元46和48选择性地前进来控制砂料撒布机机器12的行进方向。从控制器146到地面接合单元46和48的这种转向信号的通信以常规方式进行。控制器146还可以控制撒布螺旋推运器25和横向输送机22的操作。

控制器146包括处理器148，计算机可读介质150，数据库152以及具有显示器156的输入/输出模块或控制面板154或与之相关联。提供输入/输出设备158(诸如键盘或其他用户界面)，以便操作人员可以向控制器输入指令。应理解，本文描述的控制器146可以是具有所有所述功能的单个控制器，或者它可以包括多个控制器，其中所述的功能被分布在多个控制器之间。

如结合控制器146描述的各种操作、步骤或算法可以直接体现在硬件中，体现在计算机程序产品160(诸如由处理器146执行的软件模块)中，或体现在两者的结合中。计算机程序产品160可以驻留在ram存储器，闪存，rom存储器，eprom存储器，eeprom存储器，寄存器，硬盘，可移动磁盘或本领域已知的任何其他形式的计算机可读介质150中。示例性计算机可读介质150可以耦合到处理器146，使得处理器可以从存储器/存储介质读取信息，并且可以向存储器/存储介质写入信息。在替代方案中，介质可以与处理器集成在一起。处理器和介质可以驻留在专用集成电路(asic)中。asic可以驻留在用户终端中。在替代方案中，处理器和介质可以作为分立部件驻留在用户终端中。

如本文所用，术语“处理器”可以至少指代通用目的或专用目的的处理设备和/或逻辑，如可由本领域的技术人员理解的那样，包括但不限于微处理器，微控制器，状态机等。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如，dsp和微处理器的组合，多个微处理器，与dsp内核结合的一个或多个微处理器，或任何其他这样的配置。

关于控制刮除器板组件104的高度，控制器146具有多种操作模式。如前所述，左端致动器130，中心致动器132和右端致动器134分别是可独立控制的。下面描述的每个操作模式可以基于操作人员经由控制器146对每个致动器的直接控制。下面描述的每个操作模式还可以基于由操作人员选择的预编程操作模式来实现。控制还可以基于控制器146的预编程，该控制器146具有对应于外部参考系统内的砂料撒布机机器12的特定位置的刮除器板组件104的期望轮廓。

控制器146可以包括在图14中示意性地详细示出的刮除器控制屏幕162。刮除器控制屏幕162可以包括表示致动器130，132和134的延伸位置以及左和右刮除器板部106和108的相应取向的图形和数字显示器164。通过各种输入控件，操作人员可以手动地指引每个致动器的位置，或者操作人员可以选择自动执行下面所述的操作模式之一。

以下描述的每种操作模式可以被称为基于与针对物料放置空间74的高度的用户选择的轮廓相对应的目标值的集合来控制致动器130、132和134。

在第一操作模式(其可以被称为水平模式)下，左刮除器板部106和右刮除器板部108可以使它们的下边缘水平对准(假设主框架44水平取向)，并且致动器132、134和136可同时以相等的速率缩回或伸出，以升高或降低刮除器板组件104，以改变物料放置空间74的高度。

在第二种操作模式(其可以被称为正凸度模式)下，例如如图10中所见，中心致动器132可以比左端致动器130和右端致动器134缩回得更多，或者可替代地，左端致动器130和右端致动器134可比中心致动器132延伸得更远，以在物料放置空间中形成隆起。

在第三操作模式(其可以被称为负凸度模式)下，例如如图9中所示，中心致动器132可以比左端致动器130和右端致动器134延伸得更远，或者替代地，左端致动器130和右端致动器134可比中心致动器132缩回得更多，以在物料放置空间74中形成槽。

正凸度模式或负凸度模式中的任何一个都可以被称为凸度模式。因此，目标值的集合可以被描述为包括正凸度模式，其中控制器146被配置为改变刮除器板组件104的中心与刮除器板组件104的横向外端120和128之间的相对高度，以便在物料放置空间中形成隆起或凹槽。控制器146可以被预编程以形成特定的隆起，例如，正2％的隆起或负2％的隆起。操作人员可以输入要由控制器自动实施的凸度的选定百分比。

在第四操作模式(其可以被称为倾斜模式)下，左端致动器和右端致动器中的一个可以相对于中心致动器132缩回，并且左端致动器130和右端致动器134中的另一个可以相对于中心致动器132延伸，以使刮除器板组件104的下边缘相对于主框架44朝向砂料撒布机机器12的一侧或另一侧倾斜。例如，可以在弯曲的道路上进行上述，使得道路向弯道内侧排水，并有助于拖拉以高速通过弯道的车辆。因此，目标值的集合可以被描述为包括倾斜模式，其中控制器146被配置为使刮除器板组件104相对于支撑梁66横向倾斜。

在第五操作模式下，诸如在图14中的图形图示中所示，左和右刮除器板部106和108中的一个可以水平取向，而另一个可以倾斜。

这些操作模式中的任何一种，诸如像水平模式，都可以定义为原始位置模式，在该原始位置模式中，控制器146在接合“原始”按钮166时将每个致动器返回到预设的原始位置。因此，目标值的集合可以被描述为包括原始位置模式，在该原始位置模式中控制器146将致动器130、132和134中的每一个返回到预设的原始位置。

如前所述，目标值的集合可以包括对由操作人员指引的一个或多个致动器的延伸距离的调节。

控制器146还可以包括控制仪表板163，其细节在图15中最佳所见，用于控制刮除器组件30的各个方面，包括刮除器板组件104，横向输送机22以及螺旋推运器25。控制仪表板163可以包括可折叠的横向输送机22的图形显示器165。

旋钮200和202可以控制螺旋推运器25的左部和右部的螺旋推运器速度。开关204、206和208可以单独地分别控制刮除器板组件104的每个致动器130、132和134的向上或向下移动。开关212可以同时使得所有三个致动器130、132和134向上或向下移动。旋钮214控制输送机速度。开关216控制输送机22的前进或后退方向。开关218控制输送机22的枢转。按钮220是主电源通/断开关。开关222是适于左侧螺旋推运器25的前进/后退开关。开关224是适于右侧螺旋推运器25的前进/后退开关。按钮226激活或停用遥控器172。

开关228、230和232可以分别控制输送机22的液压缸22.4、22.5和22.7的操作。每个液压缸22.4、22.5和22.7可以是具有集成的延伸传感器22.4s，22.5s和22.7s的“智能缸”，所述传感器产生被通信回到控制器146的延伸信号。每个液压缸22.4、22.5和22.7的延伸可以通过由控制器146产生的控制信号来控制。

如图1中所见，当摊铺机列10中使用砂料散布机12时，砂料散布机12，摊铺机器14以及纹理和固化机器16中的每一个都可以沿着参考共同的外部位置参考的预定的共同路径被引导。例如，共同的外部位置参考可以是相对于地面表面50邻近预定共同路径固定的弦线168，如图12中示意性所示。砂料散布机12可以包括弦线传感器170，在图12中示意性地示出，其可以产生被传送到控制器146的位置信号。基于来自弦线传感器170的位置信号，控制器146可以沿着该路径操纵砂料散布机，并且可以调节主框架44相对于地面表面的高度。

可替代地，可以使用诸如来自全球导航卫星系统(gnss)的基于卫星的位置信号来沿着该路径引导砂料撒布机机器12。进一步可替代地，可以通过全站仪沿着该路径引导砂料撒布机机器12。

控制器146可以可选地以远程控制单元172的形式实施，或者除了控制器146之外还可以包括远程控制单元172。远程控制单元172在图13中最佳示出。例如，远程控制单元172可以包括功能键f1，f2，f3和f4。如显示屏174中所指示，功能键f1，f2和f3可以分别对应于左端致动器130，右端致动器134或中心致动器132的选择以进行致动。f4可以对应于所有致动器的同时致动。然后，可以使用上和下按钮176和178使得所选定的一个或多个致动器缩回或延伸。

远程控制单元172可以由位于砂料撒布机机器12上或与砂料撒布机机器12并排行走的操作人员来操作。在本发明方法的一个实施例中，跟随砂料撒布机机器12的滑模摊铺机器14的操作人员也可以利用遥控单元172来控制砂料撒布机机器12。因此，位于滑模摊铺机器14上的操作人员可以观察到，通过改变粗糙成形的混凝土结构32的轮廓可以改善摊铺操作，并且操作人员可以使用远程控制单元172来指引该改变。

例如，砂料撒布机机器12和滑模摊铺机器14两者都可以沿着将要摊铺的路径沿着相同的弦线168。响应于来自弦线传感器170的信号，可以由控制器146调节主框架44的高度，从而也可以由控制器146调节刮除器组件30的高度。滑模摊铺机器14还可以基于相同的弦线168来控制其路径和高度。如果摊铺路面的规划轮廓在路径的弯曲部中倾斜，则位于滑模摊铺机器14上的操作人员可能会观察到，由于混凝土的湿料过多，粗糙成形的混凝土结构32中的物料向下坡侧流动地过多。因此，操作人员可以指引刮除器板组件104倾斜，以便将更多的物料推向粗糙成形的混凝土结构32的上坡侧。

这种方法可以被描述为协调滑模摊铺机器和砂料撒布机机器的操作的方法，该方法包括以下步骤：

(a)提供摊铺机列10，其包括由滑模摊铺机器14跟随的砂料撒布机机器12，该砂料撒布机机器12和滑模摊铺机器14的每个包括机器框架44、14.1，多个地面接合单元46-48、14.2-14.4，和从相应的多个地面接合单元支撑相应的机器框架的多个提升柱52-58、14.5-14.8；

(b)沿共同的路径引导滑模摊铺机器14和砂料撒布机机器12，并基于共同的外部位置参考168来控制每个机器框架的机器框架高度；

(c)由位于滑模摊铺机器14上的操作人员操作滑模摊铺机器14；以及

(d)通过由位于滑模摊铺机器14上的操作人员操作的遥控器172，远程地调节刮除器板组件104相对于砂料撒布机机器12的机器框架44的高度。

上述不仅有助于在摊铺操作期间从跟随砂料撒布机机器的摊铺机器14或从另一个远程位置控制刮除器组件30，而且也有助于在砂料撒布机机器的设置过程中使用遥控器172。在过去，在砂料撒布机机器的设置过程中，需要两名操作人员，一名操作人员用于在砂料撒布机机器周围以及甚至其下方进行测量，而另一名操作人员则根据由第一个操作人员所传达的需求来在摊铺机器控制面板处激活控制信号。使用遥控器172，一名操作人员就可以设置砂料撒布机机器。

宽度调节：

如前所述，砂料撒布机机器12的主框架44可以是横向伸缩的主框架，使得砂料撒布机机器12的宽度可以调节。并且还如上所述，刮除器组件30的支撑梁66被设计成在主框架44的宽度具有任何变化的情况下进行伸缩。砂料撒布机机器12的其他部件，包括刮除器板组件104和撒布螺旋推运器25分部段设计，使得可以通过添加或删除一个或多个部段来逐步改变它们的宽度。

图11是为部分分解形式的右前侧立体图，其示出移除右刮除器板部108的部段108.1和撒布螺旋推运器25的部段25.1。撒布螺旋推运器25的部段25.1和右刮除器板部108的部段108.1已经从它们相应的组件上拆下，并且如由箭头180所示被移除。在移除部段108.1之前，与部段108.1相邻的任何右刮除器部段引导托架92从伸缩式支撑梁66上松开，并且搁到旁边。

然后，如由箭头182所示，通过使伸缩式机器框架44和支撑梁66一起缩回，从而使右刮除器板部108的其余部段和撒布螺旋推运器25一起向后移动，并且将这些部分栓接回到一起。重新安装右刮除器部段引导托架92。为了延长右刮除器板部108和撒布螺旋推运器25的长度，该过程颠倒。因此，可以通过移除或添加部段到每一个来改变左和右刮除器板部106和108中的每一个的长度，以及撒布螺旋推运器25的长度。