一种在建隧道环保清洁车的制作方法

1.本实用新型属于盾构隧道施工设备技术领域，具体涉及一种在建隧道环保清洁车。


背景技术：

2.随着我国国民经济的不断提升，城市规模逐渐扩大，市内交通变得越来越拥挤；为缓解交通压力，切实解决市民出行难的问题，国内各大城市都在大力发展地铁建设；地铁隧道主要采用盾构法施工，与传统施工方法相比，盾构法施工具有对周围环境影响小、自动化程度高、施工快速高效、安全环保等优点；盾构机掘进时产生的渣土需通过特定的设备转运至隧道外，渣土在转运过程中容易掉落，如不及时清理，渣土会堆积在隧道管片底部，导致现场作业环境变差，堆积严重时甚至会影响到设备的正常运行。目前施工现场是每天安排人员清理掉落的渣土，人工清理存在作业效率低、劳动强度大、清理效果差的问题，同时还伴随一定的作业风险；隧道掘进完成后，还需要投入大量人员进行全线渣土清理，人工成本高、作业周期长、有耽误施工工期的风险。
3.目前市场上还没有一种在建隧道环保清洁车，能够快速、高效、安全地完成在建隧道内掉落渣土的清理工作，可以为项目节约大量的人工成本，有效缩短作业周期。


技术实现要素：

4.针对目前在建隧道渣土掉落的实际情况以及人工清理渣土时面临的问题，本实用新型设计了一种在建隧道环保清洁车，专门用于在建隧道掉落渣土的清理工作，可大大降低现场作业人员的工作量和劳动强度，节约在建隧道渣土清理的人工费用，缩短作业周期，为用户创造更好的经济效益和社会效益。
5.本实用新型采用的技术方案如下：
6.一种在建隧道环保清洁车，所述环保清洁车前端连接有电机牵引车，其中所述环保清洁车包括底盘总成，所述底盘总成上连接有撬座，所述撬座上设置有视觉识别系统、高压水系统、真空系统、转浆系统以及电控系统，所述电控系统分别与视觉识别系统高压水系统、真空系统以及转浆系统电连接。
7.采用上述技术方案，本环保清洁车采用集成化、模块化设计，将视觉识别系统、高压水系统、真空系统、转浆系统以及电控系统全部设备集中安装在撬座上，根据现场实际情况，可以将撬座与渣土车或管片车的底盘车总成连接为一体，通过电机牵引车提供的牵引力，从而实现在建隧道中“边行走、边清理掉落渣土”的目的；环保清洁车配套的视觉识别系统用于智能识别管片上堆积的渣土；高压水系统利用高压水冲洗用于将附着在管片上的渣土进行剥离；真空系统利用真空负压的原理用于将剥离后的渣土进行抽吸；转浆系统用于将收集后的渣土进行转运；电控系统用于对各个系统功能进行统一控制，采用现场总线控制技术，自动化程度高，操作简洁方便，可实现“一键式”智能操作，操作人员可在“自动作业模式”与“手动作业模式”之间自由切换，达到将掉落的渣土进行清洁的目的；整个装置具有
清洁效果好、作业效率高、作业成本低的特点，由于不需要人工在轨道上进行渣土清洁作业，有效提高了作业的安全性。
8.进一步的，所述视觉识别系统包括设置在环保清洁车前部的高清工业相机以及图像处理系统，所述图像处理系统与电控系统电连接，所述高清工业相机用于对掉落的渣土量进行图像采集，所述图像处理系统用于对采集到的信息进行处理并传输至电控系统。
9.采用上述技术方案，在环保清洁车前部安装有一套视觉识别系统，通过高清工业相机进行图像采集，经过图像信息获取，图像处理系统，将数据传输给电控系统，其作用就相当于给环保清洁车安装上了“眼睛”，电控系统根据视觉识别系统检测到的掉落渣土量对应给变频器发出控制信号，变频器再控制相应电机转速，从而实现调整高压水泵输出水量大小、风机风量大小、转浆泵组转浆能力的目的。
10.进一步的，所述高压水系统包括依次管路连接的水箱总成、过滤器、高压水泵组、控制阀a以及高压水喷射装置，所述水箱总成上安装有液位传感器和电加热器。
11.采用上述技术方案，水箱总成中储存的水经过滤器过滤后进入高压水泵组的进水口，经高压水泵加压后输出，为高压水喷架提供高压水，利用高压水强大的动能将掉落在管片上的渣土剥离下来；水箱总成上安装有液位传感器，用来监测水箱的实际液位，清洁车实际作业过程中，当水箱液位到达“低液位”时会触发声光报警系统进行报警提示，水箱液位到达“最低液位时”会触发电气连锁控制，自动关闭高压水泵，避免水泵因缺水空转导致的损坏；为确保系统在低温环境下也可以正常使用，水箱总成上安装有电加热器，可对水箱内储存的水进行加热，确保水箱中的水温在合理范围内；水箱容积设计充分考虑了作业隧道的长度、水泵的最大流量、清洁车作业时行驶速度等参数，可满足现场清理长隧道的作业需求。
12.优选的，所述高压水喷射装置包括高压水喷架和手持式高压水枪，所述高压水喷架形状为u型，且高压水喷射方向与车辆前进方向相反。高压水u型喷架采用独特的u型设计，在剥离渣土的同时还可将渣土汇聚到底部吸嘴正前方，有利于底部吸嘴对渣土和污水的抽吸；手持式高压水枪可人工进行死角清理，满足现场灵活作业的需求。
13.优选的，所述高压水泵组采用变频电机驱动。高压水泵组采用变频电机驱动，电机转速可通过变频器进行调节,当视觉识别系统识别到隧道管片底部掉落的渣土较多时，变频器会控制电机转速加快，提高高压水泵水量输出；同理，当视觉识别系统识别到隧道管片底部掉落的渣土较少时，变频器控制电机转速降低，高压水泵输出水量减小，达到节约用水、节约用电的目的。
14.进一步的，所述真空系统包括风机总成、与风机总成管路连接的垃圾箱、与垃圾箱管路连接的吸污组件。
15.优选的，所述吸污组件包括设置在环保清洁车上底部吸嘴以及设置在清洁车尾部的手持式吸污管，底部吸嘴对管片冲洗下的渣土进行自动吸污，对于吸污存在的清洁盲区，操作人员可以选择使用清洁车上配备的手持式吸污管进行人工吸取，满足现场灵活作业的需求，提升了对渣土的清洁效果。
16.采用上述技术方案，风机总成中风机的进风口与垃圾箱总成连通，通过电机驱动风机高速旋转将密闭的垃圾箱抽成真空，利用负压抽吸的原理，通过底部吸嘴或手持式吸污管将渣土与污水一起吸入垃圾箱内，完成收集工作。
17.优选的，所述垃圾箱内设置有冲洗装置，所述冲洗装置与高压水泵管路连接，冲洗装置与高压水泵之间设置有控制阀b。只有控制阀b开启时，高压水通过冲洗装置对垃圾箱总成内部进行冲洗，防止渣土附着在箱体内部和管路堵塞。
18.优选的，所述垃圾箱内还设置有水压缸，所述水压缸一端与高压水泵组管路连接、另一端与底部吸嘴管路连接，水压缸与高压水泵组之间设置有控制阀c；只有控制阀c开启时，高压水作为动力源为底部吸嘴的升降水压缸提供动力，从而带动底部吸嘴实现上升和下降动作，进而实现调整底部吸嘴高压水的喷射角度。
19.优选的，所述风机总成采用变频电机驱动，电机转速可通过变频器进行调节,当视觉识别系统识别到隧道管片底部掉落的渣土较多时，变频器会控制电机转速加快，提高风机风量；同理，当视觉识别系统识别到隧道管片底部掉落的渣土较少时，变频器控制电机转速降低，减小风机风量，这样可以达到节约用电的目的，同时可提高设备的使用寿命。
20.进一步的，所述转浆系统包括转浆泵组，所述转浆泵组一端与垃圾箱管路连接，另一端管路连接有渣土车车厢。主要是将垃圾箱总成内收集的渣土及污水转运到渣土车车厢内，完成渣土的转运工作，让垃圾箱总成始终保持足够的容积来储存新吸入的渣土和污水；转浆泵电机由变频器控制，通过调节电机转速，达到调节转浆泵组的转浆能力的目的。
21.进一步的，所述电控系统包括电控柜，所述电控柜内安装有plc控制系统，所述电控柜内外设置有控制面板。同时还采用了现场总线控制，可实现“一键式智能操作”，实现各种电气连锁控制，提高环保清洁车自动化水平；通过安装在电控箱面板上的操作界面，操作人员可在“自动作业模式”与“手动作业模式”之间自由切换。
22.优选的，所述电控系统还包括声光报警系统，声光报警系统包括设置在水箱总成上的液位传感器、设置在垃圾箱顶部的物料传感器、以及声光报警器。当水箱液位和垃圾箱物料高度超过设定阈值时，plc控制系统控制声光报警器发出警报，及时提醒操作人员和保护设备安全。
23.优选的，所述电控箱与风机总成外设置有隔音罩。隔音罩内部安装有隔音降噪材料，有效降低设备运行时的噪音，满足环保作业要求，同时可以对电控系统起到保护作用。
24.一种在建隧道环保清洁车的作业方法：
25.步骤1：视觉识别系统检测掉落的渣土堆积情况，将检测的结果传输给电控系统；
26.步骤2：根据渣土的堆积情况，plc控制系统经过分析判断后，通过控制变频器a和变频电机a进而驱动高压水泵组，控制阀a开启，高压水喷射装置工作，喷射高压水对管片上附着的渣土进行冲洗剥离；
27.步骤3：plc控制系统通过控制变频器b和变频电机b进而驱动风机，风机高速旋转将密闭的垃圾箱抽成真空，在通过底部吸嘴或手持式吸污管将剥离后的渣土与污水一起吸入垃圾箱内，完成收集工作；
28.步骤4：plc控制系统通过控制变频器c和变频电机c进而转浆泵，转浆泵可将收集在垃圾箱总成内的渣土和废水一起转运到渣土车车厢内，由渣土车运出隧道。
29.本实用新型中涉及到的程序控制，本领域技术人员均可根据现有技术中类似控制程序的原理实现在本实用新型场景的应用，所述程序控制不是本实用新型的创造性所在。
30.综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
31.1.环保清洁车采用模块化、集成化设计，将各子系统集中安装在撬座上，撬座可与
现场的底盘车总成安装在一起，可节约成本，在电机车牵引的作用下，环保清洁车可以在在建隧道的轨道上行走；从而实现在建隧道中“边行走、边清理掉落渣土”的目的。
32.2.电控系统用于对各个系统功能进行统一控制，实现对渣土的剥离、抽吸以及转运，达到将掉落的渣土进行清洁的目的；采用现场总线控制技术，可实现“一键式”智能操作，整个装置具有自动化程度高、操作简洁方便、清洁效果好、作业效率高、作业成本低的特点；由于不需要人工在轨道上进行渣土清洁作业，还有效提高了作业的安全性。
33.3.在环保清洁车前部安装有一套视觉识别系统，通过高清工业相机进行图像采集，经过图像信息获取，图像处理系统，将数据传输给电控系统，其作用就相当于给环保清洁车安装上了“眼睛”，电控系统根据视觉识别系统检测到的掉落渣土量对应给变频器发出控制信号，变频器再控制相应电机转速，从而实现调整高压水泵输出水量大小、风机风量大小、转浆泵组转浆能力的目的，达到节约用水和节约用电，有利于延长环保清洁车的作业时间。
34.4.水箱总成中储存的水经过滤器过滤后进入高压水泵组的进水口，经高压水泵加压后输出，为高压水喷架提供高压水，利用高压水强大的动能将掉落在管片上的渣土剥离下来；水箱总成上安装有液位传感器，用来监测水箱的实际液位，清洁车实际作业过程中，当水箱液位到达“低液位”时会触发声光报警系统进行报警提示，水箱液位到达“最低液位时”会触发电气连锁控制，自动停高压水泵，避免水泵因缺水空转导致的损坏。
35.5.为满足在低温天气下正常使用环保清洁车，水箱总成增加电加热器进行水温恒温控制，确保能够在低温天气进行正常作业。
36.6.风机总成中风机的进风口与垃圾箱总成连通，通过电机驱动风机高速旋转将密闭的垃圾箱抽成真空，利用负压抽吸的原理，通过底部吸嘴或手持式吸污管将渣土与污水一起吸入垃圾箱内，完成收集工作；所述吸污组件包括设置在环保清洁车上底部吸嘴以及设置在清洁车尾部的手持式吸污管，底部吸嘴对管片冲洗下的渣土进行自动吸污，对于吸污存在的清洁盲区，操作人员可以选择使用清洁车上配备的手持式吸污管进行人工吸取，满足现场灵活作业的需求，提升了对渣土的清洁效果。
37.7.所述垃圾箱内设置有冲洗装置，所述冲洗装置与高压水泵管路连接，冲洗装置与高压水泵之间设置有控制阀b，高压水通过冲洗装置对垃圾箱总成内部进行冲洗，防止渣土附着在箱体内部和管路堵塞。
38.8.配置有转浆系统，及时将垃圾箱总成内收集的渣土及污水转运到渣土车车厢内，完成渣土的转运工作，让垃圾箱总成始终保持足够的容积来储存新吸入的渣土和污水。
39.9.所述电控系统还包括声光报警系统，声光报警系统包括设置在水箱总成上的液位传感器、设置在垃圾箱顶部的物料传感器、以及声光报警器；当水箱液位和垃圾箱物料高度超过设定阈值时，plc控制系统控制声光报警器发出警报，及时提醒操作人员和保护设备安全。
40.10.通过配套大容量的水箱与垃圾箱，环保清洁车可长时间连续工作，满足清洁长隧道掉落渣土的作业需求。
41.11.配套了隔音罩，隔音罩内安装有隔音降噪材料，有效降低设备运行时的噪音，满足环保作业要求，同时可以对电控系统起到保护作用。
附图说明
42.本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中：
43.图1是本实用新型中一种在建隧道环保清洁车结构示意图1；
44.图2是本实用新型中一种在建隧道环保清洁车结构示意图2；
45.图3是本实用新型中一种在建隧道环保清洁车作业流程图；
46.图4是本实用新型中电控系统的控制原理图；
47.附图标记
48.1-电机牵引车、2-底盘总成、3-视觉识别系统、4-高压水系统、5-真空系统、6-转浆系统、7-高清工业相机、8-水箱总成、9-高压水喷架、10-高压水泵组、11-风机总成、12-垃圾箱、13-底部吸嘴、14-手持式吸污管、15-转浆泵组、16-电控箱、17-隔音罩、18-撬座、19-锂电池组。
具体实施方式
49.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
50.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
51.下面结合图1～图4对本实用新型作详细说明。
52.一种在建隧道环保清洁车，所述环保清洁车前端通过拉环可拆卸连接有电机牵引车1，环保清洁车通过电机牵引车1提供的牵引力，其中所述环保清洁车包括底盘总成2，所述底盘总成2上固定安装有撬座18，所述撬座18上设置安装有视觉识别系统3、高压水系统4、真空系统5、转浆系统6以及电控系统，所述电控系统分别与视觉识别系统3高压水系统4、真空系统5以及转浆系统6电连接；所述视觉识别系统3用于智能识别管片上堆积的渣土；高压水系统4利用高压水冲洗用于将附着在管片上的渣土进行剥离；真空系统5利用真空负压的原理用于将剥离后的渣土进行抽吸；转浆系统6用于将收集后的渣土进行转运；电控系统用于对各个系统功能进行统一控制，从而实现在建隧道中“边行走、边清理掉落渣土”的目的；整个装置具有清洁效果好、作业效率高、作业成本低的特点，有效提高了作业的安全性。
53.本实施例中，所述视觉识别系统3包括设置在环保清洁车前部的高清工业相机7以及图像处理系统，所述图像处理系统与电控系统电连接，所述高清工业相机7用于对掉落的渣土量进行图像采集，经过图像信息获取，图像处理系统，将采集到的信息进行处理并传输
至电控系统，其作用就相当于给环保清洁车安装上了“眼睛”，电控系统根据视觉识别系统3检测到的掉落渣土量对应给高压水系统4、真空系统5以及转浆系统6发出控制信号，从而实现调整高压水泵输出水量大小、风机风量大小、转浆泵组转浆能力的目的。
54.本实施例中，所述高压水系统4包括依次管路连接的水箱总成8、过滤器、高压水泵组10、控制阀a以及高压水喷射装置，水箱总成8中储存的水经过滤器过滤后进入高压水泵组10的进水口，经高压水泵加压后输出，为高压水喷架9提供高压水，利用高压水强大的动能将掉落在管片上的渣土剥离下来。
55.进一步的，为确保高压水泵组10的正常使用和低温环境下也可以正常使用，在所述水箱总成8上还安装有液位传感器和电加热器，所述液位传感器与电控系统电控制连接，用来监测水箱的实际液位，清洁车实际作业过程中，当水箱液位到达“低液位”时会触发声光报警系统进行报警提示，水箱液位到达“最低液位时”会触发电气连锁控制，自动停高压水泵，避免水泵因缺水空转导致的损坏；所述电加热器；所述电加热器与电控系统电控制连接，可对水箱内储存的水进行加热，确保水箱中的水温在合理范围内；水箱容积设计充分考虑了作业隧道的长度、水泵的最大流量、清洁车作业时行驶速度等参数，可满足现场清理长隧道的作业需求。
56.进一步的，实际情况中，水箱容积设计应当充分考虑了作业隧道的长度、水泵的最大流量、清洁车作业时行驶速度等参数，可满足现场清理长隧道的作业需求。
57.进一步的，水箱总成8中的水箱由不锈钢板折弯后焊接而成，使之具有足够的强度。
58.作为一种优选的实施方式，所述高压水喷射装置包括高压水喷架9和手持式高压水枪，所述高压水喷架9形状为u型，且高压水喷射方向正对底部吸嘴13的抽吸方向，在剥离渣土的同时还可将渣土汇聚到底部吸嘴13正前方，有利于底部吸嘴13对渣土和污水的抽吸；通过手持式高压水枪可人工进行死角清理，满足现场灵活作业的需求。
59.优选的，所述高压水泵组10采用变频电机a驱动，变频电机a转速可通过变频器a进行调节,变频器a与plc控制系统电连接，当视觉识别系统3识别到隧道管片底部掉落的渣土较多时，变频器a会控制变频电机a转速加快，提高高压水泵水量输出；同理，当视觉识别系统3识别到隧道管片底部掉落的渣土较少时，变频器a控制变频电机a转速降低，高压水泵输出水量减小，达到节约用水、节约用电的目的。
60.本实施例中，所述真空系统5包括风机总成11、与风机总成11管路连接的垃圾箱12、与垃圾箱12管路连接的吸污组件，风机总成11中风机的进风口与垃圾箱12总成连通，风机与电控控制电连接，电控控制通过电机驱动风机高速旋转将密闭的垃圾箱12抽成真空，利用负压抽吸的原理，通过底部吸嘴13或手持式吸污管14将渣土与污水一起吸入垃圾箱12内，完成收集工作。
61.作为一种优选的实施方式，所述吸污组件包括设置在环保清洁车上底部吸嘴13以及设置在清洁车尾部的手持式吸污管14，底部吸嘴13对管片冲洗下的渣土进行自动吸污，对于吸污存在的清洁盲区，操作人员可以选择使用清洁车上配备的手持式吸污管14进行人工吸取，满足现场灵活作业的需求，提升了对渣土的清洁效果。
62.进一步的，所述底部吸嘴13连接有控制阀a，所述手持式吸污管14连接有控制阀b，通过控制阀a和控制阀b分别对应控制底部吸嘴13和手持式吸污管14开启，以对应环保清洁
车设置的“自动作业模式”和“手动作业模式”，当开关阀a开启、开关阀b关闭时，底部吸嘴13与垃圾箱12总成连通，对应环保清洁车的“自动作业模式”；当开关阀a关闭、开关阀b开启时，手持式吸管与垃圾箱12总成连通，对应环保清洁车的“手动作业模式”。
63.作为一种优选的实施方式，所述垃圾箱12内设置有冲洗装置，所述冲洗装置与高压水泵管路连接，冲洗装置与高压水泵之间设置有控制阀b，当只有控制阀b开启时，高压水通过冲洗装置对垃圾箱12总成内部进行冲洗，防止渣土附着在箱体内部和管路堵塞。
64.作为一种优选的实施方式，所述垃圾箱12内还设置有水压缸，所述水压缸一端与高压水泵管路连接、另一端与底部吸嘴13管路连接，水压缸与高压水泵之间设置有控制阀c；当只有控制阀c开启时，高压水作为动力源为底部吸嘴13的升降水压缸提供动力，从而带动底部吸嘴13实现上升和下降动作，进而实现调整底部吸嘴13高压水的喷射角度。
65.作为一种优选的实施方式，所述风机总成11采用变频电机b驱动，变频电机b转速可通过变频器b进行调节,变频器b与pcl控制系统电连接，当视觉识别系统3识别到隧道管片底部掉落的渣土较多时，变频器b会控制变频电机b转速加快，提高风机风量；同理，当视觉识别系统3识别到隧道管片底部掉落的渣土较少时，变频器b控制变频电机b转速降低，减小风机风量，这样可以达到节约用电的目的，同时可提高设备的使用寿命。
66.作为一种优选的实施方式，垃圾箱12采用不锈钢折弯焊接而成，确保其可靠性，垃圾箱12的容积按照作业隧道的长度、需要清理的掉落渣土量等参数进行设计，保证长时间作业的需要。
67.本实施例中，所述转浆系统6包括转浆泵组15，所述转浆泵组15一端与垃圾箱12管路连接，另一端管路连接有渣土车车厢。所述转浆泵组15包括转浆泵和变频电机c，转浆泵通过变频电机c驱动，变频电机c转速可通过变频器c进行调节,变频器c与plc控制系统电连接，plc控制系统通过控制转浆泵，将垃圾箱12总成内收集的渣土及污水转运到渣土车车厢内，完成渣土的转运工作，让垃圾箱12总成始终保持足够的容积来储存新吸入的渣土和污水；转浆泵电机由变频器控制，通过调节电机转速，达到调节转浆泵组的转浆能力的目的。
68.本实施例中，所述电控系统包括电控柜，所述电控柜内安装有plc控制系统，所述电控柜内外设置有控制面板。同时还采用了现场总线控制，可实现“一键式智能操作”，实现各种电气连锁控制，提高环保清洁车自动化水平；通过安装在电控箱16面板上的操作界面，操作人员可在“自动作业模式”与“手动作业模式”之间自由切换。
69.作为一种优选的实施方式，所述电控系统还包括声光报警系统，声光报警系统包括设置在水箱总成8上的液位传感器、设置在垃圾箱12顶部的物料传感器、以及声光报警器，所述液位传感器、物料传感器以及声光报警器分别与plc控制系统连接；当水箱液位和垃圾箱12物料高度超过设定阈值时，plc控制系统控制声光报警器发出警报，及时提醒操作人员和保护设备安全。
70.作为一种优选的实施方式，所述电控箱16与风机总成11外设置有隔音罩17。隔音罩17内部安装有隔音降噪材料，隔音降噪材料优选工业隔音棉，有效降低设备运行时的噪音，满足环保作业要求，同时可以对电控系统起到保护作用。
71.一种在建隧道环保清洁车的作业方法：
72.步骤1：视觉识别系统3检测掉落的渣土堆积情况，将检测的结果传输给电控系统；
73.步骤2：根据渣土的堆积情况，plc控制系统经过分析判断后，通过控制变频器a和
变频电机a进而驱动高压水泵组10，控制阀a开启，高压水喷射装置工作，喷射高压水对管片上附着的渣土进行冲洗剥离；
74.步骤3：plc控制系统通过控制变频器b和变频电机b进而驱动风机，风机高速旋转将密闭的垃圾箱12抽成真空，在通过底部吸嘴13或手持式吸污管14将剥离后的渣土与污水一起吸入垃圾箱12内，完成收集工作；
75.步骤4：plc控制系统通过控制变频器c和变频电机c进而转浆泵，转浆泵可将收集在垃圾箱12总成内的渣土和废水一起转运到渣土车车厢内，由渣土车运出隧道；
76.本实施例中，当视觉识别系统3识别到隧道管片底部掉落的渣土较多时，变频器会控制对应的变频电机转速加快，提高高压水泵水量输出和风机风量，增加转浆系统6的处理能力；同理，当视觉识别系统3识别到隧道管片底部掉落的渣土较少时，变频器控制对应的变频电机转速降低，高压水泵输出水量和风机风量减小，降低转浆系统6的处理能力，这样可以达到节约用水、节约用电的目的，从而提高设备的有效作业距离。
77.需要说明的是，本实施例中的环保清洁车采用锂电池组19提供动力；所述底盘总成2、牵引电机车、锂电池组19是施工隧道中原配套的设备，不包含在本实用新型中；本实用新型中涉及的自动控制原理均为现有技术，也不是本技术方案的实用新型点，故没有做详细的阐述。本实用新型中涉及到的程序控制，本领域技术人员均可根据现有技术中类似控制程序的原理实现在本实用新型场景的应用，所述程序控制不是本实用新型的创造性所在。
78.以上所述实施例仅表达了本技术的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术技术方案构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。