向轮201通过轴承水平安装于悬臂23末端；支撑轮205通过轴承与弹性元件207链接。
[0055]作为优选，悬臂23的水平部分至少一部分设置为弹性结构。通过设置弹性结构，可以使得清洁车在运行过程中碰到道路两边变窄的过程中，或者碰到两遍墙壁或者障碍物的原因，车辆通过道路变窄的时候，例如胡同等，能够通过连接杆伸缩功能使得车辆顺利进入进行清扫，扩大了清扫车辆的适用范围。
[0056]作为优选，弹性结构为弹簧。
[0057]作为优选，所述的导向轮201为沿着悬臂23水平部分对称的两个导向轮。
[0058]作为优选，所述悬臂23的水平部分是由弹性材料一体制造的。作为优选，垂直部分为刚性材料。
[0059]作为优选，悬臂23的水平部分的不同位置的弹性材料的弹性模量不同。
[0060]作为优选，从车身向外延伸，所述悬臂23的水平部分的弹性模量依次变小。进一步优选，悬臂23水平部分沿水平方向分为多个部分，每一部分材料相同，从车身向外延伸，不同部分弹性模量依次变小。
[0061]作为优选，从车身向外延伸，所述悬臂23的水平部分的弹性模量逐渐变小的幅度越来越小。
[0062]通过实验发现，通过弹性模量的上述设置，可以使得导向轮在使用中发生伸缩，达到很好的效果。
[0063]作为优选，悬臂23的水平部分的弹性模量最大值与最小值的比值为1.05-1.15。
[0064]作为优选，如图2所示，竖直方向上，弹性结构207设置在与支撑轮205在同一直线上。
[0065]作为进一步改进的导向结构如图7、图8所示，前轮导向装置由导向轮总成21、支撑轮总成22、悬臂23和安装附座24组成，悬臂23包括从车身向外延伸的第一水平部分以及垂直于第一水平部分的向车前部延伸的第二水平部分，导向轮总成21包括导向轮201、导向轮支座202、弹性元件一 203，导向轮总成21由连接部件，优选为合页一 204连接于悬臂23末端，合页一 204转轴方向垂直导向轮201轮面，导向轮201轮面平行于水平面，弹性元件一 203连接导向轮总成21 (优选导向轮支架202)和第二水平部分。当清洁车辆沿道路右侧行驶时，驾驶员通过控制转向轮使导向轮201始终附着在马路侧边上以提供导向功能，车辆前进的时候，当碰到障碍物阻挡时，导向轮总成21沿着合页一 204的轴向后转动，同时弹性元件203被拉伸，当障碍物消失时，因为弹性元件的弹力作用下，导向轮回到原来位置，同样，车辆后退的时候，当碰到障碍物阻挡时，导向轮总成21沿着合页一 204的轴向前转动，同时弹性元件203被压缩，当障碍物消失时，因为弹性元件的弹力作用下，导向轮回到原来位置。通过上述设置，弹性元件一 203可缓冲马路侧边与导向轮201之间的冲击，避免导向轮总成21损坏。
[0066]作为可以替换的，第二水平部分向车辆后方延伸，弹性元件一 203连接导向轮总成21，优选导向轮支架202和第二水平部分，当清洁车辆沿道路右侧行驶时，驾驶员通过控制转向轮使导向轮201始终附着在马路侧边上以提供导向功能，当碰到障碍物阻挡时，导向轮总成21沿着合页一 204的轴向后转动，同时弹性元件203被压缩，当障碍物消失时，因为弹性元件的弹力作用下，导向轮回到原来位置。同理，车辆后退的时候，当碰到障碍物阻挡时，导向轮总成21沿着合页一 204的轴向前转动，同时弹性元件203被拉伸，当障碍物消失时，因为弹性元件的弹力作用下，导向轮回到原来位置。
[0067]作为优选，第二水平部分包括向车辆前方和后方同时延伸，弹性元件一 203为两个，第一弹性元件一 203连接车辆前方延伸的第二水平部分和导向轮总成21，优选导向轮支架202，第二弹性元件一 203连接车辆后方延伸的第二水平部分和导向轮总成21，优选导向轮支架202，通过设置前后的两个第一弹性元件，可以使得导向轮准确回位，进一步缓冲马路侧边与导向轮201之间的冲击，避免导向轮总成21损坏。
[0068]作为优选，所述悬臂23包括垂直于悬臂23第一水平部分向下延伸的垂直部分，所述导向轮总成21设置在垂直部分上。
[0069]作为优选，悬臂23第二水平部分设置在垂直部分上。
[0070]支撑轮总成22包括支撑轮205、支撑轮附座206、弹性元件二 207，支撑轮总成22由连接部件，优选为合页二 208固定于悬臂23下方，合页二 208转轴平行于导向轮201平面，位于导向轮总成21内侧，弹性元件207连接悬臂203和总成22，优选，连接支撑轮附座206，支撑轮205作为悬臂23的外支点，支撑导向轮总成21，确保导向轮201不受垂直于导向轮201轮面的侧向力，使导向轮201能够稳定导向，悬臂23通过铰链与安装附座24连接，安装附座24固定在转向轮支架101上，当路面不平时，支撑轮205上下跳动，确保导向轮201始终能够附着在马路侧边上，弹性元件二 207可缓冲支撑轮205与路面之间的冲击。
[0071]作为优选，悬臂23绕安装附座24转动，从而使得当路面不平时，支撑轮205上下跳动，在弹性部件弹力的作用下，带动悬臂23绕安装附座24转动。
[0072]作为优选，所述弹性元件二 207距离车身的位置比支撑轮205近。
[0073]其他特征与图2实施例相同，就不在——描述。
[0074]所述吸尘装置的结构如图3-图4，尤其是图9 一 11所示，所述吸尘装置3由调速电机301、曲柄连杆机构31、波纹管303和吸口 304组成，吸口 304安装于连接杆313末端，摇臂311由调速电机301驱动实现连杆313在水平面内的定轴转动，波纹管303连接吸口304与垃圾储存箱407。
[0075]作为优选，波纹管是弹性结构，使得在转动过程中可以伸缩。
[0076]作为优选，吸口 304为曲面吸口。
[0077]作为优选，如图11所示，吸口 304底部开口呈椭圆形，开口前端设有向上弯曲圆弧型防护沿305，当吸口 304跟随清洁车辆向前移动时，遇到路面凸起物时可减小通过阻力，提高清洁车辆通过性。
[0078]作为优选，吸口 304正面(即上面)设有加强筋306，可提高其强度。
[0079]作为优选，从上往下(即与气流的流动方向相反)，所述吸口 304的横截面积逐渐增加。
[0080]作为优选，从上往下，所述吸口 304的横截面积逐渐增加的幅度越来越大。
[0081]通过实验证明，通过吸口结构的如此的设置，可以达到最优的抽吸效果。
[0082]作为优选，如图3，所述连接杆313包括水平部分和垂直部分，其中水平部分与车架105连接，垂直部分与吸口 304连接。
[0083]作为优选，水平部分设置弹性结构。作为优选，弹性结构为弹簧。之所以设置弹性结构，是避免摆动过程中碰到障碍物，例如墙壁等，通过伸缩结果以免损坏。
[0084]作为优选，垂直部分设置弹性结构。作为优选，弹性结构为弹簧。之所以设置弹性结构，确保在路面不平时可以上下伸缩，避免折断或损坏。
[0085]作为优选，从车身向外延伸，所述连接杆313的水平部分的弹性模量逐渐变小。进一步优选，连接杆313水平部分沿水平方向分为多个部分，每一部分材料相同，从车身向外延伸，不同部分弹性模量依次变小。
[0086]作为优选，从车身向外延伸，所述连接杆313的水平部分的弹性模量逐渐变小的幅度越来越小。
[0087]作为优选，从上到下，所述连接杆313的垂直部分的弹性模量逐渐变大。进一步优选，悬臂23垂直部分沿上下方向分为多个部分，每一部分材料相同，从上到下，不同部分弹性模量依次变小。
[0088]作为优选，从上到下，所述连接杆313的垂直部分的弹性模量逐渐变大的幅度越来越小。
[0089]作为优选，从上到下，所述连接杆313的水平部分的弹性模量逐渐变大。
[0090]通过实验发现，通过弹性模量的上述设置，可以使得连接杆313在使用中发生更好的弹性伸缩，同时有保证一定的强度，达到很好的效果。
[0091]作为优选，从上到下，所述连接杆313的水平部分的弹性模量逐渐变大的幅度越来越小。通过上述设置，能够减少伸缩过程中发生的向下的弯曲。
[0092]图9?图10所示是吸尘装置的进一步的描述，摆动式吸尘装置3包括驱动电机301、摇臂连杆机构31、波纹管303和曲面吸口 304，摇臂连杆机构31包括摇臂311、连杆一312和连杆二 313，电机输出轴302连接摇臂311，摇臂311末端连接连杆一 312，连杆一 312末端连接连杆二 313，波纹管303吊装于连杆二 313下方，曲面吸口 304安装于波纹管303入口前，波纹管303出口与垃圾储存箱407相连，当电机301驱动摇臂311作定轴转动时，通过连杆一 312带动连杆二 313绕固定于车架底板102上的轴作定轴转动，连杆二 313的定轴转动带动固定于其末端的曲面吸口 304在一定角度范围内转动。
[0093]其他特征与图3、4相同，就不在描述。
[0094]灰尘垃圾分离过滤装置4如图5所示，灰尘垃圾分离过滤装置4包含风机401、电机室402、导风板403、过滤格栅404、沉降口 405、筛网406，风机401安装于电机室402底部，风机401启动后在电机室402内部形成负压，灰尘垃圾经由曲面吸口 304被吸入，通过波纹管303进入垃圾储存箱407内，筛网406平置于垃圾储存箱407与电机室402之间隔离垃圾，灰尘颗粒在风力作用下穿过筛