单作用气缸式缆索机器人安全回程机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种特种机器人的安全回程机构，更具体地说，它涉及一种单作用气缸式缆索机器人安全回程机构。
【背景技术】
[0002]斜拉桥的出现在世界范围内得到了广泛的应用，缆索作为斜拉桥主要部件长期暴露在空气中，作为新兴的缆索检测工具，缆索机器人的广泛应用很好的解决这一问题，但缆索机器人在高空作业时，通过自身重力下降，使得机器人到达缆索底部的速度非常大，为解决达到地段速度大的问题，设计缆索机器人安全回程机构。
[0003]但有些缆索机器人结构小巧，轻便，自身重力过轻，不能通过自身重力启动安全回程机构，这时如果使气缸工作，打到配重块上，使安全回程机构启动，断开电源之后机器人通过已启动的安全回程机构完成匀速下降，目前，市场上尚未出现一种针对轻质量的缆索机器人设计的单作用气缸式缆索机器人安全回程机构。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型克服了现有技术的不足，填补市场空缺，提供了一种结构简单、易于加工制造，适用于轻质量缆索机器人的电磁铁式安全回程机构。
[0005]本实用新型的单作用气缸式缆索机器人安全回程机构，包括机器人本体、机架下梁板、气缸装置和安全回程机构，所述机架下梁板固定在机器人本体上，气缸装置固定在机架下梁板上，所述气缸装置包括联接销轴、气缸支架、单作用气缸、气路控制系统、电路控制系统，气缸支架通过联接销轴与机架下梁板固定，气缸支架与单作用气缸相固定，气路控制系统与单作用气缸连在一起，电路控制系统通过导线与气路控制系统连接，所述安全回程机构包括配重块、擒纵连杆、擒纵爪、销轴、擒纵轮，配重块与单作用气缸距离为2-5厘米。
[0006]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:
[0007](1)结构简单，制造方便，易于安装。
[0008](2)增加单作用气缸装置，解决缆索机器人卡死的问题。
[0009](3)增加电路控制系统，通过单片机和可编程控制器可以实现气缸的通断。
【附图说明】
[0010]图1是本实用新型的示意图。
[0011 ]图2是机器人本体示意图。
[0012]图中:1-配重块，2-擒纵连杆，3-擒纵轮，4-销轴，5-擒纵轮，6_联接销轴，7_气缸支架，8-单作用气缸，9-气路控制系统，10-电路控制系统，11-机架下梁板。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图对本实用新型作进一步的描述。
[0014]在图中，电磁铁式缆索机器人安全回程机构包括配重块I，擒纵连杆2，擒纵轮3，销轴4，擒纵轮5，联接销轴6，气缸支架7，单作用气8，气路控制系统9，电路控制系统10，机架下梁板11。
[0015]单作用气缸式缆索机器人安全回程机构，包括机器人本体12和安全回程机构，在机器人本体12的机架下梁板上固定单作用气缸8装置，固定方式为焊接，所述单作用气缸装置包括联接销轴6、气缸支架7、单作用气缸8、气路控制系统9、电路控制系统1，气缸支架7通过联接销轴6与机架下梁板11固定，气缸支架7与单作用气缸8相固定，气路控制系统9与单作用气缸8连在一起，电路控制系统10通过导线与气路控制系统9连接，所述安全回程机构由配重块1、擒纵连杆2、擒纵爪3、销轴4、擒纵轮5组成，所述配重块I与单作用气缸8距离为2-5厘米。
【主权项】
1.一种单作用气缸式缆索机器人安全回程机构，包括机器人本体(12)、机架下梁板(11)、气缸装置和安全回程机构，其特征是，所述机架下梁板(11)固定在机器人本体(12)上，气缸装置固定在机架下梁板(11)上，所述气缸装置包括联接销轴(6)、气缸支架(7)、单作用气缸(8)、气路控制系统(9)、电路控制系统(10)，气缸支架(7)通过联接销轴(6)与机架下梁板(11)固定，气缸支架(7)与单作用气缸(8)相固定，气路控制系统(9)与单作用气缸(8)连在一起，电路控制系统(10)通过导线与气路控制系统(9)连接，所述安全回程机构包括配重块(I)、擒纵连杆(2)、擒纵爪(3)、销轴(4)、擒纵轮(5)，配重块(I)与单作用气缸(8)距离为2-5厘米。2.根据权利要求1所述的单作用气缸式缆索机器人安全回程机构，其特征是，所述单作用气缸(8)与气路控制系统(9)通过螺栓连接。3.根据权利要求1所述的单作用气缸式缆索机器人安全回程机构，其特征是，所述单作用气缸(8)的执行元件为直线往复式，气缸为单作用式。4.根据权利要求1所述的单作用气缸式缆索机器人安全回程机构，其特征是，电路控制系统(10)控制元件为单片机控制和可编程控制器控制。
【专利摘要】本实用新型公开了一种单作用气缸式缆索机器人安全回程机构，旨在提供一种结构简单、可随时启动的安全回程机构，包括机器人本体、机架下梁板、气缸装置和安全回程机构，所述机架下梁板固定在机器人本体上，气缸装置固定在机架下梁板上，所述气缸装置包括联接销轴、气缸支架、单作用气缸、气路控制系统、电路控制系统，气缸支架通过联接销轴与机架下梁板固定，气缸支架与单作用气缸相固定，气路控制系统与单作用气缸连在一起，电路控制系统通过导线与气路控制系统连接，所述安全回程机构包括配重块、擒纵连杆、擒纵爪、销轴、擒纵轮，配重块与单作用气缸距离为2-5厘米。本实用新型可以远程控制气缸工作，解决缆索机器人挂缆问题。
【IPC分类】E01D22/00, E01D19/10
【公开号】CN205116009
【申请号】CN201520838776
【发明人】王永辉, 陈霞, 冷护基
【申请人】马鞍山市翔宇机械自动化科技有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年10月27日