专利名称：机器人手动作机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机器人，尤其是一种机器人手动作机构。
背景技术：
机器人结构复杂，部件之间的连结及传动要求很高。目前的机器人的手臂、手掌等手上动作很简单，通常仅能抬抬手或摆摆手，做一些非常简单的动作。
发明内容
本实用新型的目的就是提供一种能模拟人体手部多种动作如举手、握手、鼓掌、摆手、招手等的机器人手动作机构。
本实用新型的机器人手动作机构包括大臂、小臂、手掌，大臂由大臂连杆及大臂支撑杆构成，大臂连杆的一端与动作主轴外端活动联接，大臂连杆的另一端设有凹形接头与小臂端部的上栓头活动联接，动作主轴支承在转盘上，转盘定位在机架上的转轴上，动作主轴上套置主驱动轮，动作主轴的内端部设有轨道杆，轨道杆的端部可在机架上的轨道上滑动。大臂支撑杆的一端套置在转盘上的支撑柱上，并可绕支撑柱转动，大臂支撑杆的另一端为凹形接头，与小臂端部的下栓头活动连接，小臂的另一端与手掌端部相连，手掌一端设有凸轮，该凸轮与小臂上的转动凸轮相配合，转动凸轮通过销轴固定在小臂上，转动凸轮的活动杆一端通过传动绳与大臂连杆相连，另一端通过复位弹簧与小臂相连，活动杆在大臂连杆及传动绳的作用下，使转动凸轮带动手掌转动，手掌内还设有拉线及拉线盘，在拉线拉力的作用下，手掌可做人的手指弯曲动作，本实用新型的机器人手动作机构设计新颖、结构紧凑，它可模拟人体手部的多种动作如举手、握手、鼓掌、摆手、招手等。
图1为本实用新型结构示意图；图2为图1中A向示意图；图3为本实用新型的轨道结构示意图；图4为本实用新型的局部结构示意图；图5为本实用新型的局部结构示意图；图6为本实用新型手掌的结构示意图。
具体实施方式
一种机器人手动作机构包括大臂、小臂、手掌，大臂由大臂连杆8及大臂支撑杆9构成，大臂连杆8的一端与动作主轴7外端活动联接，动作主轴7支承在转盘5上，转盘5定位在机架1上的转轴2上，动作主轴7上套置主驱动轮6，动作主轴7的内端部设有轨道杆3，轨道杆3的端部可在机架上的轨道4上滑动，大臂连杆8的另一端为凹形接头与小臂14的上栓头活动联接。大臂支撑杆9的一端套置在转盘5上的支撑柱19上，并可绕支撑柱19转动，大臂支撑杆9的另一端为凹形接头12，小臂14端部的下栓头通过销轴20、21活动固定在凹形接头12内，小臂14在凹形接头12可上下、左右方向摆动，小臂14的另一端与手掌15端部相连，手掌15一端设有凸轮16，该凸轮16与小臂14上的转动凸轮11相配合，转动凸轮11通过销轴固定在小臂14上，转动凸轮11的活动杆一端通过传动绳10与大臂连杆8相连，另一端通过复位弹簧13与小臂14相连，活动杆在大臂连杆8及传动绳10的作用下，使转动凸轮11带动手掌15转动，手掌15杆上设有扭簧，手掌15内设有拉线18及拉线盘17。
本实用新型的机器人手动作机构工作原理是主驱动轮6带动动作主轴7转动，动作主轴7受其端部的轨道杆3及轨道4的作用，在带动大臂连杆8及大臂支撑杆9转动的同时，还随转盘5转动(转盘5在转轴2上的扭簧作用下回位)，此时大臂抬起并向身体内侧转动，与此同时，小臂14在大臂连杆8及大臂支撑杆9的作用下，小臂14沿大臂支撑杆9的凹形接头12中的销轴21上下转动抬起至鼓掌位，在大臂连杆8端部动力绳22拉动产生的侧向力的作用下，小臂14还可沿大臂支撑杆9的凹形接头12中的销轴20左右转动(回位动作由扭簧23的反作用力完成)，实现鼓掌动作。转盘5继续转动，大臂连杆8及大臂支撑杆9举起至招(摆)手位，大臂连杆8通过传动绳10拉动转动凸轮11，转动凸轮11与手掌15一端的凸轮16作用，使手掌15转动，在大臂连杆8端部动力绳22拉动产生的侧向力的作用下，小臂14沿大臂支撑杆9的凹形接头12中的销轴20左右转动(实现摆手动作)，手掌15在其上扭簧的作用下可复位，手掌15还可通过内部的拉线18及拉线盘17作用实现人的手指弯曲动作(招手动作)。
权利要求1一种机器人手动作机构包括大臂、小臂、手掌，其特征在于大臂由大臂连杆(8)及大臂支撑杆(9)构成，大臂连杆(8)的一端与动作主轴(7)外端活动联接，动作主轴(7)支承在转盘(5)上，转盘(5)定位在机架(1)上的转轴(2)上，动作主轴(7)上套置主驱动轮(6)，动作主轴(7)的端部设有轨道杆(3)，轨道杆(3)的端部可在机架上的轨道(4)上滑动，大臂连杆(8)的另一端也为凹形接头与小臂(14)的上栓头活动联接，大臂支撑杆(9)的一端套置在转盘(5)上的支撑柱(19)上，并可绕支撑柱(19)转动，大臂支撑杆(9)的另一端为凹形接头(12)，小臂(14)端部的下栓头通过销轴(20)、(21)活动固定在凹形接头(12)内，小臂(14)的另一端与手掌(15)端部相连，手掌(15)一端设有凸轮(16)，凸轮(16)与小臂(14)上的转动凸轮(11)相配合，转动凸轮(11)通过销轴固定在小臂(14)上，转动凸轮(11)的活动杆一端通过传动绳(10)与大臂连杆(8)相连，另一端通过复位弹簧(13)与小臂(14)相连。
2.根据权利要求1所述的机器人手动作机构，其特征在于手掌(15)杆上设有扭簧，手掌(15)内设有拉线(18)及拉线盘(17)。
专利摘要一种机器人手动作机构包括大小臂、手掌，大臂由大臂连杆及大臂支撑杆构成，大臂连杆及大臂支撑杆两者的端部均固定在动作主轴上，动作主轴固定在转盘上，转盘定位在机架上的转轴上。大臂连杆、大臂支撑杆的另一端与小臂活动相接，小臂的另一端与手掌端部相连。本实用新型的机器人手动作机构设计新颖、结构紧凑，它可模拟人体手部的多种动作如举手、握手、鼓掌、摆手、招手等。
文档编号B25J15/00GK2749640SQ20042010441
公开日2006年1月4日 申请日期2004年10月20日 优先权日2004年10月20日
发明者舒宏琦 申请人:舒宏琦