专利名称：拾取和传送容纳在储存单元内的板状产品的装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一用来拾取并传送容纳在一储存单元内的板状产品的装置。
背景技术：
本发明特别用于诸如容纳在储存单元内的大块玻璃之类的板状产品，尤其是，但不是唯独地，储存单元是具有倾斜框架和垂直平移运动的类型。
众所周知，有各种运输线或机器用来传输诸如玻璃板之类的板状产品，它们从一储存单元传输到一容易作业的区域，且反之亦然。
用于储存玻璃板的储存单元通常具有多个布置在一储存区域内的倾斜平行的框架，在这些框架中，还知道有作垂直平移运动的框架。
在拾取过程中，玻璃板从这样的储存单元装载到一容易作业的区域，或直接到一加工玻璃板的区域。
例如，已知有一种拾取和装载板状产品的机器，它邻近于带有倾斜框架的一储存单元侧向地布置并支承一带有轮的门架，其可借助于电机装置及齿条和小齿轮系统在水平导轨上移动，移动方向平行于储存单元延伸的方向。
一支承梁设置在门架的上部，并垂直于门架平移方向从门架的至少一侧突出，这样，基本上相对于门架悬臂地伸出，从而横卧在储存单元框架上方。
一板状产品的抓取组件可滑动地布置在该支承梁上，并大致地由设置有吸附器的平框架构成，框架借助于插入的摆动装置从一机动的滑动器下垂，以便沿着梁作平移运动。
一支承取自储存单元的板状产品的带有轮子的工作台与所述有轮的和机动的门架相连。
工作台借助于附加的摆动装置偶联到有轮的门架，摆动装置适于将工作台从基本上水平的第一结构移动到基本上平行于设置有吸附器的平框架的倾斜的第二结构。
机器的操作很简单移动门架，直到它到达储存待拾取的板状产品的倾斜的框架。此时，致动抓取组件的滑动器，以使装配有吸附器的框架产生平移运动，直到它横在待拾取的板的前面。
借助于所述摆动装置，装备有吸附器的框架发生倾斜，倾斜量为使其平行于待拾取板布置所需的量，然后，使其粘结到板上。
然后，抓取组件返回到中心位置，以便将板释放到滚轮的台面上，其借助于面向板的附加的摆动装置而提升。
台面设置有支承和滑动滚轮，以便搁置在其上的板可移动。
此时，台面下降，板返回到一水平位置；如果切割装置或适于执行其它加工的装置与台面相连，则板可在此地进行加工，或可借助于支承和滑动滚轮容易地进行运输，诸滚轮通过一相连的电机驱动进行转动，电机驱动适于转动至少某些支承滚轮的圆柱形杆。
尽管这种类型的机器因其可靠性和实用性好的优秀特征而得到商业上广泛和足够的认可，但其在使用中仍具有局限性。
带有倾斜框架的板状储存单元事实上由于布置的原因经常安装在垂直延伸的结构元件周围，例如，工业厂房或其它类似包围空间的结构柱、脚手架或机器的立柱、悬挂结构等。
因此，在这些情形中，滑动器的支承梁的悬臂部分必须配有一能缩回和伸出的延伸的滑动器，以便围绕结构柱、立柱等可移动。
因此，这些已知的机器灵活且适于各种大小的储存单元，但有损于其结构，由于有组成结构的许多功能性连接元件(有轮的和机动的门架，同样地，机动的抓取组件、支承板的摆动台面)，所以结构整体变得复杂，又由于构成有轮门架的、且必须由所述门架承受(梁、滑动器、配有吸附器的平框架等)的金属材料质量的缘故，使得结构笨重。
发明内容
本发明的目标是提供一用来拾取并传送容纳在一储存单元内的板状产品的装置，该装置解决了已知类型机器中诸多的问题。
在此目标之中，本发明的目的是提供一用来拾取并传送容纳在一储存单元内的板状产品的装置，该装置比现有机器重量轻和更紧凑，且在使用中不乏灵活性和多用性。
本发明的另一目的是提供一用来拾取并传送容纳在一储存单元内的板状产品的装置，该装置能使装卸所述板状产品的操作实现自动化，即使储存单元的框架沿着装置前进的方向彼此非常靠近地布置，或大致处于一不顺手的位置内，也能达到该目的。
本发明的另一目的是提供一用来拾取并传送容纳在一储存单元内的板状产品的装置，该装置不受其所安装的包围空间内结构的约束。
本发明的另一目的是提供一用来拾取并传送容纳在一储存单元内的板状产品的装置，该装置能容易地进行管理，即使操作者未有特别的岗前培训也能管理该装置。
本发明的还有另一目的是提供一用来拾取并传送容纳在一储存单元内的板状产品的装置，该装置能容易地连接到已知的和已经在运行的平框架储存单元，以及连接到已知的和已经运行的用来加工板状产品的生产线。
本发明的还有另一目的是提供一用来拾取并传送容纳在一储存单元内的板状产品的装置，该装置能用已知的系统和技术以低的成本进行制造。
该目标和其上述的和其它的目的将在下文中变得更加明白，它们可通过一用来拾取和传送板状产品的装置得以实现，具体来说，但不是唯独地，该装置用于执行一垂直平移运动的储存单元，其中，该装置包括可在轨道上滑动的有轮的和机动的结构，用于板状产品的一抓取组件的支承和运动臂借助于关节联接装置铰接到该有轮的和机动的结构上，所述关节联接装置适于转动所述臂从一中心结构到侧向倾斜结构，反之亦然，以便将抓取组件布置在用于板状产品的倾斜框架的前面，以及将所述臂和抓取组件转动到中心结构。
从以下对本发明的优选的但不是排外的实施例所作的详细描述中，将会更好地明白本发明的其它的特征和优点，该实施例借助于附图中的非限制性的实例进行阐述，在诸附图中图1是处于中心结构的根据本发明的装置的立体图；图2是处于加工结构的根据本发明的装置的立体图；图3是处于图2结构的根据本发明的装置的局部截面图；图4是根据本发明的装置的侧视截面图；图5是根据本发明的装置的立体图，其设置有抓取组件的第一实施例；图6是根据本发明的装置的另一细节的前视截面图；图7是根据本发明的装置的侧视图，其装备有抓取组件的第一实施例；
图8是根据本发明的装置的局部侧视图，其装备有抓取组件的第二实施例；图9是根据本发明的装置的立体图，其装备有抓取组件的第三实施例；图10是根据本发明的装置的另一不同实施例的示意的前视图；图11是根据本发明的装置的另一实施例的示意的前视图；图12是根据本发明的装置的立体图，其装备有抓取组件的第四实施例；图13是处于加工结构的图12的装置的立体图；图14是图12和13的装置的操作的示意的俯视图；图15是根据本发明的装置的另一实施例的立体图。
具体实施例方式
参照附图，一根据本发明用来拾取和传送板状产品的装置用标号10表示。
装置10由一可在轨道12上滑动的有轮和机动的结构11构成，一臂13用来支承和移动用于板状产品15的抓取组件14，该臂13借助于关节联接装置16铰接到结构11上。
关节联接装置16转动臂13从一中心结构转到侧向倾斜结构，反之亦然，以便将抓取组件14布置在用于板状产品15的倾斜框架的前面，以及将臂13和抓取组件14转动到中心结构。
具体地但不是排外地，装置10可按传统方式安装在具有垂直平移运动类型的储存单元内。
有轮和机动的结构11由一机动的第一机架17构成，它可在轨道12上滑动，同样地，一机动的第二机架18位于第一机架17上，其执行一横向的平移运动。
用于臂13的关节联接装置16与第二机架18相连。
关节联接装置16由一摆动的底部19构成，它可枢转而在两个刚性地连接在第二机架18的支架24上摆动。
底部19围绕一水平摆动轴线22转动，该轴线22沿第一机架17前进的方向定向。
底部19通过一刚性地连接到第二机架18的第一齿轮电机20转动。
第一齿轮电机20借助于一链条传动作用在一从动齿轮上，该齿轮保护在一外壳21内并刚性地连接到底部19。
臂13围绕轴线23相对于底部19枢转，轴线23垂直于底部19的摆动轴线22。
垂直轴线23基本上平行于底部19布置平面。
臂13通过致动装置相对于垂直轴线23移动，以便提升/下降臂13，从图1所示的一基本上水平的不工作的位置移动到图2中虚线所示的确定中心结构的一基本上垂直的位置。
用来提升/下降臂13的致动装置由一双作用的活塞41构成，其借助于其本体41a刚性地连接到摆动的底部19，并借助于其杆部41b连接到臂13的下部13a。
支承和操作臂13由一纵向细长的元件25构成，一用来传送抓取组件14的滑动器26借助于平移装置可沿着该细长元件滑动。
抓取组件14借助于插入的中心轴承27刚性地连接到滑动器26，中心轴承适于提供一转动，以便纠正抓取组件14的构造，于是，这样的组件正确地定位而抓取或释放平框架上的板状产品15，板状产品15可从该框架中拾取或可放置在该框架上。
用来使滑动器26在细长元件25上作平移运动的装置，由一用来致动啮合齿条43的小齿轮的第二齿轮电机42，以及滑动器26在其上滑动的两个导轨44构成。
中心轴承27的正确转动由一电子控制装置进行管理，为了简化起见图中未予示出，借助于合适的软件控制装置控制一第三齿轮电机45。
第三齿轮电机45强制中心轴承27上固定有抓取组件14的那部分发生转动，借助于第一齿轮电机20正比于臂13所呈现的侧向倾斜转动，这样，抓取组件14相对于地面保持基本上恒定的结构，因此，防止单元14撞击地面。
机动的第一机架17由一矩形框架构成，框架由侧向金属型材17a和横向金属型材17b组成。
侧向型材17a例如是C形的型式，并支承第一机架17轮子35，轮子35可在轨道12上滑动。
一第四齿轮电机47与各侧向型材17a相连。
两个第四齿轮电机47沿着轨道12前后地移动第一机架17，各个电机作用在小齿轮上，小齿轮又啮合到对应的齿条48上。
横向型材17b例如具有一双T形的截面，如图4所示，但也可以是C形的型式。
一具有C形截面的内部的型材49固定在横向型材17b内，第二机架18的轮子50可在其中滑动。
机动的第二机架18同样地是一由金属型材组成的矩形框架，金属型材例如具有C形的截面。
第二机架18在第五齿轮电机51的驱动下用其轮子50在第一机架17内滑动。
第五齿轮电机51作用在一传动轴52上。
一小齿轮53用键连接到轴52的各个端部52a，并与对应的齿条54啮合，齿条从第一机架17的横向型材17b的翼板上突出。
装置10的操作如下。
通过致动与对应齿条48啮合的小齿轮，第四齿轮电机47在轨道12上移动第一机架17，以此执行一平移运动，直至平移到一用于板状产品的储存单元的倾斜框架(例如，具有垂直平移运动的类型)，待拾取的产品15可布置在该框架上。
当第一机架17处于其位置上时，借助于双作用的活塞41的作用，臂13从如图1所示的一水平结构移动到一如图2所示的基本上垂直的结构，这清晰地示于图7的侧视图中。
然后，臂13从垂直结构起侧向地倾斜到一侧上，或以等同的方式倾斜到相对侧上，视具有待拾取产品15的框架的位置而定。
这样的侧向倾斜运动允许臂13使抓取组件14通过储存单元的两个连续的框架之间。
侧向倾斜受到作用在底部19上的第一齿轮电机20的控制，臂13相对于底部19枢转。
当臂13倾斜时，管理装置的电子控制装置致动第二齿轮电机42，以使滑动器26朝向纵向元件25的顶点上升，以便抓取组件14垂直定位。
同时，致动第三齿轮电机45，以便转动中心轴承27。
如上所述，对于臂13的侧向倾斜，在转动过程中该转动允许抓取组件14保持一恒定的结构。
这样的结构很方便地可以是基本上垂直于地面的结构，这样，抓取组件14的任何部分都不会撞击到地面。
如果尚待到达的框架特别远离轨道12，则第二机架18的第五齿轮电机51被致动，以使它沿着臂13倾斜侧的方向执行一侧向平移运动。
活塞41能将臂13从水平位置提升到甚至大于90°(如果所述角度需要的话)的一角度，以便允许抓取组件14以最佳方式作用。
在本文所述的装置10中，臂13可相对于地面向前倾斜超过垂直线大约5°。
一旦抓取组件14布置在对于拾取板状产品15为合适的结构中，则组件14(将在下文中作详细描述)抓住产品15。
一旦产品15已被抓取，则臂13返回到一垂直位置，如果第二机架18先前已执行一平移运动，则第二机架18再次布置在中心位置内，且活塞41缩回，将臂13、抓取组件14和产品15布置在一水平的结构中。
在根据本发明装置的一结构的变体中，其由图10的前视图示意地示出，并用标号310表示，臂313是关节联接的型式。
臂313由一摇杆元件313a构成，其一端刚性地连接到关节联接装置316，另一相对端连接到连杆313b，通过插入一用来纠正抓取组件314的结构的中心轴承327，连杆313b可支承抓取组件314。
臂313因此可侧向地从一折叠的中心结构延伸入一抓取的结构中。
在根据本发明装置的另一实施例中，其由图11的前视图示意地示出，并用标号410表示，有轮和机动的结构411由一机动的门架417构成，该门架可沿着轨道412滑动。
一同样是机动的滑动器418在门架417的梁元件417a上执行横向平移运动，并支承用于臂413的关节联接装置416，以便支承抓取组件414。
因此，臂413向下延伸，而门架417在其立柱417b的底部处具有枢转装置416a，其允许门架从垂直结构移动到水平结构。
抓取组件14是带有吸附器29的型式。
在如图5和7所示的一第一实施例中，根据本发明装置的抓取组件14由一本身为已知类型的平框架30构成，其中，吸附器29被杆28支承，杆28借助于关节联接装置可远离和朝向平框架30移动。
抓取组件14可设置有用来抓取金属的板状产品、例如金属板、卷板和诸如此类的金属产品的磁性装置，或抓取至少部分由金属材料制成的产品。
在本发明的第二实施例中，其由图8的侧视图示出，用标号114表示的抓取组件，该组件由一带有可移动的吸附器支承杆128的平框架130构成，并设置有滚轮131，以便支承和平移装载的板状产品115。
滚轮131刚性地连接到杆130a，它们固定在杆上并与其一起以本身已知的电机驱动进行转动，为简化起见图中未予示出。
该组件的杆130a形成一第二框架，它刚性地连接而重叠在框架130上，这样，可移动的吸附器支承杆128布置在两个连续杆130a之间。
在一第三实施例中，其由图9的立体图示出，用标号214表示的抓取组件由一工作台232形成，工作台设置有用来装载板状产品的加工装置233。
工作台232固定到一支承工作台232的下部框架230，工作台232设置有多个槽234，吸附器支承杆228从槽234中伸出，它们可远离和朝向工作台232移动，以便抓取待装载的板状产品。
凹陷234a相对于用于吸附器支承杆228的槽234沿侧向形成在工作台232上，诸吸附器229可缩回到诸凹陷内。
加工装置233由一切割门架构成，它适于在位于工作台232上的板状产品上方滑动。
抓取组件214包括工作台232和用于装载的板状产品的加工装置233，该抓取组件214具有很大的优点，其不仅能从储存装置中借助于吸附器229和支承吸附器的可移动的杆228来拾取板状产品，而且在从储存单元到其后产品被引向的区域的移动过程中，对板状产品进行加工，这整体上提高了生产循环的速度，由此，板状产品可不再通过合适地设置的固定的加工设备。
在一第四实施例中，其由图12的立体图示出，由标号514表示的抓取组件以与前述实施例相同的方式，由一带有吸附器支承臂528和吸附器529的平框架530形成。
在此第四实施例中，框架530包括工作台532的中心部分532a，它的其余侧部532b和532c布置在轨道512跟踪的路径的端部区域内(如图13所示)。
框架530由下部梁556和四个等距离的柱557构成，诸柱从梁556伸出，吸附器支承杆528刚性地连接到柱557上。
两个中心柱557通过一板状元件彼此连接在一起，以连接到中心轴承27上(图12中未示出)，工作台532的中心部分532a固定在其上。
框架530的这种耙状的构造允许处于水平结构的带有抓取组件514的有轮的结构511沿着轨道512滑动，这样，杆528各进入对应的槽534内，诸槽沿某一方向敞开，有轮结构511从该方向的确到达，以便允许杆528进入。
工作台532的侧部532b和532c各被两个地面支承558所支承，它们的尺寸做成能以悬臂的方式支承对应的侧部532b或532c，且其形状做成不干扰框架530的插入。
抓取组件514一旦布置在两个侧部532b和532c下方，并使中心部分532a与它们对齐，这就完成了工作台532，其上可搁置被抓取组件514承载的板状的产品。
一旦吸附器支承杆528缩回到槽534内，板状的产品则搁置在工作台532上以备加工。
放置在工作台532上用于板状的产品的加工装置533设置在由轨道512形成的路径的端部处的端部区域处。
加工装置533由一切割门架构成，其中，腿533a适于沿一对导向件滑动，导向件相对于轨道512横向地布置。
一第一导向件560布置在轨道512的端部处，而第二导向件由两个部分561a和561b形成。
第一导向件560设置有一齿条，为简化起见图中未予示出，用来移动加工装置533的齿轮电机564的小齿轮与齿条啮合。
第二导向件的第一部分561a刚性地连接到地面，因此，固定在第一导向件560附近，而第二部分561b借助于两个连接元件562刚性地连接到第一机架517的横向型材517b。
装置510还包括用来偶联到两个导向件中的至少一个上的抗倾斜的装置，两个导向件即第一导向件560和第二导向件561a和561b。
抗倾斜装置示意地显示在图6中，并类似于用来连接有轮结构11和轨道12的抗倾斜装置，这将在下文中详细地描述。
抗倾斜装置在结构上也可不同，但基本上与下文中详细描述的结构等价。
连接元件562的长度应是这样当中心部分532a与工作台532的侧部532b和532c对齐时，第二部分561b与第一部分561a对齐。
在如图13所示的装置510的该结构中，加工装置533处于备用结构时停在轨道512外，位于第二导向件的第一部分561a上和第一导向件560的对应部分上(如图14中示意地示出)，加工装置533可在两个横向导向件上自由地执行平移运动，并在工作台532上加工。
在此实施例中，装置510允许容易地传输一板状产品，并在轨道路径的端部区域内立即对其进行加工，不必将其传递到任何别的地方，在储存单元的布置上具有很大的优点。
装置10还设置有用来连接到轨道12的抗倾斜的装置。
这些本身已知的抗倾斜装置由多个轮子35形成，它们可在具有双T形横截面的轨道12上方滑动，还由多个抗倾斜的轮子36形成，它们枢转到一支架37上，支架37从有轮结构11的侧向型材17a向下突出。
抗倾斜的轮子36布置成在两个上翼40之一的呈底切的内面39上滑动，两个上翼形成轨道12的双T形截面。
图15示出根据本发明装置的另一实施例610。
装置610的特征在于，有轮和机动的结构611适于沿着底部619的摆动轴线622的方向在两个第一轨道612上滑动，第一轨道612是框架665的部分，框架665又设置有机动装置666(例如，一齿轮电机)，以便在相对于第一轨道612横向布置的两个第二轨道667上运动。
装置610允许从一倾斜框架或从一工位中拾取一板状产品，并将其移动到另一倾斜框架或相对于前述工位侧向布置的另一工位。
装置610的框架665还用一抗倾斜装置连接到轨道667，该抗倾斜装置完全类似于上述的抗倾斜装置。
带有平机架17和18的根据本发明的装置10远比已知的机器轻，已知的机器由一用来支承一梁的有轮门架构成，所述梁侧向地突出，直到其影响储存单元的至少一个框架为止。
没有一门架和一梁的装置10甚至可安装在具有间距很近的结构立柱元件的工业厂房内(或类似包围的空间)，由于没有悬臂梁，单就第一机架17前进所占地的结构来说，减少了装置10总的占据表面。
此外，根据本发明的装置10可容易地用作布置在其右侧上的框架，也可用作布置在其左侧上的框架，不必添加任何类型的任何延伸部件。
根据本发明的装置10除了重量轻之外，由于其由较小体积的金属材料构成，因此也较便宜。
由于装置10不垂直地延伸，因此其也较为安全。
在实践中，业已发现，由此所描述的本发明解决了已知机器和已知传输板状产品(诸如玻璃板等)的传输线内所指出的诸多问题，从一储存单元到一便于加工的区域，反之亦然。
具体来说，本发明提供一用来拾取并传送容纳在一储存单元内的板状产品的装置，该装置比现有机器重量轻和更紧凑，且在使用中不乏灵活性和多用性。
此外，本发明提供一用来拾取并传送容纳在一储存单元内的板状产品的装置，该装置能使装卸所述板状产品的操作实现自动化，即使储存单元的框架沿着装置前进的方向彼此非常靠近地布置，或大致处于一不顺手的位置内，也能达到该目的。
此外，本发明提供一用来拾取并传送容纳在一储存单元内的板状产品的装置，该装置不受其所安装的包围空间内柱状结构的约束。
此外，本发明提供一用来拾取并传送容纳在一储存单元内的板状产品的装置，该装置能比现有机器容易地进行管理，即使操作者未有特别的岗前培训也能管理该装置。
此外，本发明提供一用来拾取并传送容纳在一储存单元内的板状产品的装置，该装置比现有机器更安全。
此外，本发明提供一用来拾取并传送容纳在一储存单元内的板状产品的装置，该装置能用已知的系统和技术以低的成本进行制造。
这样构思出的本发明允许作多种修改和变化，所有这些修改和变化都在附后权利要求书的范围之内；所有的细节还可用其它技术上等价的元件替换。
在实践中，根据技术要求和技术的状态，所使用的材料只要它们与具体的用途相容，以及它们的尺寸，可以是任意的。
权利要求
1.一种用来拾取和传送板状产品的装置，尤其、但不排它地是用于执行一垂直平移运动的储存单元，其特征在于，该装置包括可在轨道(12)上滑动的有轮的和机动的结构(11)，该结构(11)通过关节联接装置(16)铰接于用于板状产品(15)的一抓取组件(14)的一支承和运动臂(13)，所述关节联接装置(16)适于将所述臂(13)从一中心结构转动到侧向倾斜结构，反之亦然，以便将抓取组件(14)布置在用于板状产品(15)的一倾斜框架的前面，以及将所述臂(13)和抓取组件(14)返回到中心结构。
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述有轮和机动的结构(11)由一机动的第一机架(17)构成，它可沿轨道(12)滑动，同样地，一机动的第二机架(18)位于所述第一机架(17)上，其执行一横向的平移运动，用于支承抓取组件(14)的臂(13)的所述关节联接装置(16)与第二机架(18)相连。
3.如上述权利要求中一项或多项所述的装置，其特征在于，所述关节联接装置(16)由一摆动的底部(19)构成，底部(19)可枢转而在两个刚性地连接在所述第二机架(18)的支架(24)上摆动，底部(19)围绕一水平摆动轴线(22)枢转，该轴线(22)沿所述第一机架(17)前进的方向定向，所述底部(19)通过一刚性地连接到第二机架(18)的一齿轮电机(20)转动，该齿轮电机(20)通过一链条传动作用在一从动齿轮(21)上，该从动齿轮刚性地连接到所述底部(19)，所述臂(13)围绕轴线(23)相对于底部(19)枢转，轴线(23)垂直于所述底部(19)的摆动轴线(22)，垂直轴线(23)基本上平行于底部(19)的布置平面，所述臂(13)通过致动装置相对于所述垂直轴线(23)移动，以便提升/下降臂(13)，从一基本上水平的不工作的位置移动到确定所述中心结构的一基本上垂直的位置。
4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述用来提升/下降臂(13)的致动装置由一活塞(41)构成，活塞(41)通过其本体(41a)刚性地连接到摆动的底部(19)，并通过其杆部(41b)连接到臂(13)的下部(13a)。
5.如上述权利要求中一项或多项所述的装置，其特征在于，所述支承和移动臂(13)由一纵向细长的元件(25)构成，一用来传送抓取组件(14)的滑动器(26)通过平移装置可滑动，所述抓取组件通过插入的中心轴承(27)刚性地连接到所述滑动器(26)，中心轴承适于转动，以便纠正抓取组件(14)的构造，于是，所述组件正确地定位以抓取或释放平框架上的板状产品(15)，所述板状产品(15)从该框架中拾取或可放置在该框架上。
6.如权利要求1至3中一项或多项所述的装置，其特征在于，所述臂(313)是关节联接的，所述臂(313)由一摇杆元件(313a)构成，摇杆一端刚性地连接到关节联接装置(316)，另一相对端连接到支承所述抓取组件(314)的连杆(313b)，通过插入一用来纠正所述抓取组件(314)的结构的中心轴承(327)，所述臂(313)可侧向地从一折叠的中心结构打开到一抓取的结构。
7.如上述权利要求中一项或多项所述的装置，其特征在于，所述抓取组件(14)是具有吸附器(29)的型式。
8.如权利要求1至6中一项或多项所述的装置，其特征在于，所述抓取组件(14)设置有用来拾取板状产品的磁性装置。
9.如上述权利要求中一项或多项所述的装置，其特征在于，所述抓取组件(14)由一平框架(30)构成，其中，吸附器(29)被杆(28)支承，杆(28)通过致动装置可远离/朝向平框架(30)移动。
10.如权利要求1至8之一所述的装置，其特征在于，所述抓取组件(114)由一带有可移动的吸附器支承杆(128)的平框架(130)构成，并设置有滚轮(131)，以便支承和平移所述装载的板状产品。
11.如权利要求1至8中一项或多项所述的装置，其特征在于，所述抓取组件(214)由一工作台(232)形成，工作台设置有用于装载的板状产品的加工装置(233)，所述工作台(232)固定到一支承工作台的下部框架(230)，工作台(232)设置有多个槽(234)，吸附器支承杆(228)从槽(234)中伸出，吸附器支承杆(228)可远离/朝向工作台(232)移动，以便抓取待装载的板状产品。
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，凹陷(234a)相对于用于吸附器支承杆(228)的槽(234)沿侧向形成在工作台(232)上，诸吸附器(229)缩回到所述凹陷内。
13.如权利要求11或12所述的装置，其特征在于，所述加工装置(233)由一切割门架构成，切割门架适于在位于工作台(232)上的板状产品上方滑动。
14.如权利要求1至9中一项或多项所述的装置，其特征在于，所述抓取组件(514)由一带有吸附器支承臂(528)和吸附器(529)的平框架(530)形成，平框架包括工作台(532)的中心部分(532a)，所述工作台(532)的其余侧部(532b、532c)布置在由轨道(512)限定的路径的端部区域内。
15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述框架(530)由下部梁(556)和等距离的诸柱(557)构成，诸柱从所述梁(556)伸出，吸附器支承杆(528)刚性地连接到柱(557)上。
16.如权利要求14或15所述的装置，其特征在于，两个中心柱(557)通过一板状元件彼此连接在一起，以连接到中心轴承(27)上，工作台(532)的中心部分(532a)固定在其上。
17.如权利要求14至16之一所述的装置，其特征在于，所述框架(530)具有一耙状的构造，以使带有处于水平结构的抓取组件(514)的有轮的结构(511)适于在轨道(512)上滑动，这样，吸附器支承杆(528)各进入对应的槽(534)内，所述槽沿一方向敞开，有轮结构(511)从该方向到达。
18.如权利要求14至17之一所述的装置，其特征在于，工作台(532)的所述侧部(532b、532c)各被至少一个地面支承元件(558)所支承，地面支承元件(558)的尺寸做成能以悬臂的方式支承对应的侧部(532b、532c)，且其形状做成不干扰框架(530)的插入。
19.如权利要求14至18之一所述的装置，其特征在于，所述抓取组件(514)布置在工作台(532)的两个侧部(532b、532c)下方，并使中心部分(532a)与所述诸部分对齐，这就完成了工作台(532)，工作台(532)上可搁置被抓取组件(514)传输的板状的产品。
20.如权利要求14至19之一所述的装置，其特征在于，在由轨道(512)形成的路径的端部处的端部区域处，有用来加工布置在工作台(532)上的板状产品的加工装置(533)。
21.如权利要求20所述的装置，其特征在于，所述加工装置(533)由一切割门架构成，其中，腿(533a)适于在一对导向件(560、561a、561b)上滑动，导向件相对于轨道(512)方向横向地布置。
22.如权利要求21所述的装置，其特征在于，所述两个横向导向件的一第一导向件(560)设置有一齿条，用来移动加工装置(533)的一齿轮电机(564)的小齿轮与齿条啮合，第一导向件(560)布置在轨道(512)的端部处，而第二导向件由两个部分(561a、561b)形成，所述两个部分的第一部分(561a)靠近第一导向件(560)刚性地连接到地面，第二部分(561b)通过两个连接元件(562)刚性地连接到第一机架(517)的横向型材(517b)。
23.如权利要求22所述的装置，其特征在于，连接元件(562)的长度应是这样当工作台(532)的中心部分(532a)与所述工作台(532)的诸侧部(532b、532c)对齐时，第二导向件的第二部分(561b)与第一部分(561a)对齐。
24.如权利要求14至23中一项或多项所述的装置，其特征在于，所述加工装置(533)处于备用结构时停在轨道(512)外，位于第二导向件的第一部分(561a)上和第一导向件(560)的对应部分上，当工作台(532)的中心部分(532a)与两个侧部(532b、532c)对齐时，所述加工装置(533)适于在两个横向导向件(560、561a、561b)上执行平移运动，以便在工作台(532)上加工。
25.如权利要求14至24中一项或多项所述的装置，其特征在于，所述装置包括用来偶联到两个第一导向件(560)和第二导向件(561a、561b)中的至少一个上的抗倾斜的装置。
26.如上述权利要求中一项或多项所述的装置，其特征在于，所述装置具有用来偶联到轨道(12)的抗倾斜装置。
27.如权利要求26所述的装置，其特征在于，所述抗倾斜装置由多个轮子(35)形成，多个轮子(35)可在具有双T形横截面的所述轨道(12)上滑动，还由多个抗倾斜的轮子(36)形成，它们枢转到一支架(37)上，支架从有轮结构(11)的侧向型材(17a)向下突出，抗倾斜的轮子(36)布置成在两个上翼(40)之一的呈底切的内面(39)上滑动，两个上翼形成所述轨道(12)的双T形截面。
28.如权利要求1或3至27中一项或多项所述的装置，其特征在于，所述有轮和机动的结构(411)由一机动的门架(417)构成，该门架可在轨道(412)上滑动，一同样是机动的滑动器(418)在门架(417)的梁元件(417a)上横向移动，滑动器(418)支承用于臂(413)的所述关节联接装置(416)并向下延伸，以便支承抓取组件(414)。
29.如上述权利要求中一项或多项所述的装置，其特征在于，所述有轮和机动的结构(611)适于沿着底部(619)的摆动轴线(622)的方向在两个第一轨道(612)上滑动，第一轨道(612)是框架(665)的部分，框架(665)又设置有机动装置(666)，以便在相对于所述第一轨道(612)横向布置的第二轨道(667)上运动。
30.如权利要求29所述的装置，其特征在于，所述框架(665)用一抗倾斜装置刚性地连接到第二轨道(667)。
全文摘要
一用来拾取和传送板状产品的装置，具体来说，但不是排外地，该装置用于执行一垂直平移运动的储存单元，该装置包括可在轨道(12)上滑动的有轮的和机动的结构(11)，该结构(11)通过关节联接装置(16)铰接于用于板状产品(15)的一抓取组件(14)的一支承和运动臂(13)；关节联接装置(16)适于将臂(13)从一中心结构转动到侧向倾斜结构，反之亦然，以便将抓取组件(14)布置在用于板状产品(15)的一倾斜框架的前面，以及将臂(13)和抓取组件(14)返回到中心结构。
文档编号B25J18/00GK1827501SQ200610058808
公开日2006年9月6日 申请日期2006年2月28日 优先权日2005年3月1日
发明者安东尼奥·皮阿扎 申请人:安东尼奥·皮阿扎