专利名称：便携履带车式机器人伸臂和行走机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及到一种履带车式机器人伸臂和行走机构。
背景技术：
通常的便携式履带机器人由于其结构的限制，不能够在需要爬梯、越障、过沟等复杂环境中行驶，为克服这些缺陷，对便携履带车式机器人伸臂和行走机构进行了研制。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是要提供一种便携履带车式机器人伸臂和行走机构，它能有效地在爬梯、越障、过沟等复杂环境中行驶。
本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是它包括伸臂轴驱动齿轮，主动轮驱动齿轮，主动轮支座，主动轮轴，伸臂履带，伸臂小轮，伸臂小轮平衡半轮，承重轮，伸臂，伸臂主动轮平衡半轮，主动轮，伸臂轴，端盖，车体，伸臂电机，行走驱动电机，伸臂减速系统，行走驱动减速系统，伸臂驱动半轴，联轴套、后轮、箱体、行走履带、滚动轴承，箱体安装在车体上，伸臂电机、行走驱动电机安装在箱体的后侧面，主动轮支座安装在箱体的前侧面，伸臂减速系统和行走驱动减速系统分别安装在箱体相应轴上，主动轮轴安装在主动轮支座内孔中，主动轮驱动齿轮及端盖与主动轮轴键联接，端盖与主动轮螺纹联接，主动轮通过滚动轴承安装在主动轮支座上，伸臂轴安装在主动轮轴内孔中，伸臂轴驱动齿轮、伸臂与伸臂轴用键、螺纹联接，伸臂主动轮平衡半轮安装在伸臂轴上，伸臂小轮、伸臂小轮平衡半轮、承重轮安装在伸臂上，行走履带套在主动轮与后轮上，伸臂履带套在主动轮与伸臂小轮上，伸臂驱动半轴安装在箱体上，联轴套套在伸臂驱动半轴上。
本实用新型同背景技术相比所产生的有益效果1、由于本实用新型设置了伸臂传动，根据行走的不同环境，伸臂转(摆)动不同角度，与主行走系统配合，实现在爬梯、越障、过沟等复杂环境中行驶。
2、由于行走履带与伸臂履带采用同一主动轮驱动，简化了结构。
图1为本实用新型的结构图。
图2为图1的仰视图。
具体实施方式
参看附图1、附图2，箱体22安装在车体14上，主动轮11有两套传动系统，均由行走驱动电机16→行走驱动减速系统18→主动轮驱动齿轮2→主动轮轴4→端盖13→带动安装在车体14上的主动轮支座3，由主动轮支座3支承的主动轮11旋转。主动轮11通过行走履带23、伸臂履带5与后轮21、伸臂小轮6构成相同速度的行走履带传动与伸臂履带传动。两个伸臂9共用一套驱动系统，由伸臂电机15→伸臂减速系统17→伸臂驱动半轴19(由驱动部件驱动半轴→联轴套20→另一套驱动部件驱动半轴)→伸臂轴驱动齿轮1→伸臂轴12→伸臂9旋转(摆动)。为了保证伸臂履带传动的可靠性，在转臂外侧增设了伸臂主动轮平衡半轮10和伸臂小轮平衡半轮7。根据行走的不同环境，伸臂转(摆)动不同角度，与主行走系统配合，完成爬梯、越障、过沟等不同环境中行驶功能。由于行走履带23与伸臂履带5采用同一主动轮11驱动，简化了结构，保证了两套传动获得相等速度。增设了伸臂主动轮平衡半轮10和伸臂小轮平衡半轮7，结构更趋合理，同时改善了伸臂受力状况。
权利要求1.一种便携履带车式机器人伸臂和行走机构，其特征在于它包括伸臂轴驱动齿轮(1)，主动轮驱动齿轮(2)，主动轮支座(3)，主动轮轴(4)，伸臂履带(5)，伸臂小轮(6)，伸臂小轮平衡半轮(7)，承重轮(8)，伸臂(9)，伸臂主动轮平衡半轮(10)，主动轮(11)，伸臂轴(12)，端盖(13)，车体(14)，伸臂电机(15)，行走驱动电机(16)，伸臂减速系统(17)，行走驱动减速系统(18)，伸臂驱动半轴(19)，联轴套(20)、后轮(21)、箱体(22)、行走履带(23)、滚动轴承(24)，箱体(22)安装在车体(14)上，伸臂电机(15)、行走驱动电机(16)安装在箱体(22)的后侧面，主动轮支座(3)安装在箱体(22)的前侧面，伸臂减速系统(17)和行走驱动减速系统(18)分别安装在箱体(22)相应轴上，主动轮轴(4)安装在主动轮支座(3)内孔中，主动轮驱动齿轮(2)及端盖(13)与主动轮轴(4)键联接，端盖(13)与主动轮(11)螺纹联接，主动轮(11)通过滚动轴承(24)安装在主动轮支座(3)上，伸臂轴(12)安装在主动轮轴(4)内孔中，伸臂轴驱动齿轮(1)、伸臂(9)与伸臂轴(12)用键、螺纹联接，伸臂主动轮平衡半轮(10)安装在伸臂轴(12)上，伸臂小轮(6)、伸臂小轮平衡半轮(7)、承重轮(8)安装在伸臂(9)上，行走履带(23)套在主动轮(11)与后轮(21)上，伸臂履带(5)套在主动轮(11)与伸臂小轮(6)上，伸臂驱动半轴(19)安装在箱体(22)上，联轴套(20)套在伸臂驱动半轴(19)上。
专利摘要一种便携履带车式机器人伸臂和行走机构，主要技术特征是箱体安装在车体上，伸臂电机、行走驱动电机安装在箱体的后侧面，主动轮支座安装在箱体的前侧面，伸臂减速系统和行走驱动减速系统分别安装在箱体相应轴上，主动轮轴安装在主动轮支座内孔中，主动轮驱动齿轮与主动轮轴键联接，主动轮安装在主动轮支座上，伸臂轴安装在主动轮轴内孔中，伸臂轴驱动齿轮、伸臂与伸臂轴联接，伸臂主动轮平衡半轮安装在伸臂轴上，伸臂小轮、伸臂小轮平衡半轮、承重轮安装在伸臂上，行走履带套在主动轮与后轮上，伸臂履带套在主动轮与伸臂小轮上，伸臂驱动半轴安装在箱体上，联轴套套在伸臂驱动半轴上。具有能有效地在爬梯、越障、过沟等复杂环境中行驶等特点。
文档编号B25J18/00GK2925779SQ20062000097
公开日2007年7月25日 申请日期2006年1月17日 优先权日2006年1月17日
发明者赵国礼, 张俊健 申请人:江南机器(集团)有限公司