专利名称：坐标抓取装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种抓取装置，特别是一种坐标抓取装置，属于机械制造与设计 技术领域。
背景技术：
在现代的机械化物流系统中，经常存在两个甚至多个工作异面，特别是在卷烟复 合过滤棒存储物流系统中，装、卸盘机输送带就分为上输送带和下输送带两个工作面，给 装、卸盘机供料或卸料的机位，与输送带之间又存在有一定的夹角和高度，而现有的抓取装 置只能在位于同一垂直工作面上的不同高度工作面之间进行作业，无法在处于一定夹角间 的工作面之间进行作业。而如果通过人工操作使抓取装置旋转，则会因无法控制旋转角度， 而造成系统瘫痪和故障，同时人工操作还存在劳动强度大、工作效率低等问题。因此有必要 对现有技术加以改进。
发明内容为克服现有技术存在的上述不足，本实用新型提供一种既能上下移动，同时又能 转动的坐标抓取装置。本实用新型通过下列技术方案完成一种坐标抓取装置，包括基座，其特征在于基 座上设有其上设竖直滑槽的旋转立柱，旋转立柱通过其滑槽内的移动件与动力机驱动的沿 竖直滑槽上下移动的悬臂相连，悬臂通过其上的连接件与动力机驱动的货物夹爪相连。以 便通过货物夹爪夹持货物后，随悬臂在旋转立柱的竖直滑槽内上下移动，同时又随旋转立 柱一同转动，从而完成货物在不同高度、不同方向上的抓取与放置。所述旋转立柱通过其底部的左、右立柱固定块以及直角连接块与基座中的带方法 兰的输出轴相连，该输出轴通过推力轴承、径向轴承和键固定在基座上，并与动力机输出轴 相连，以便在动力机驱动下，通过带方法兰的输出轴，带动与输出轴相连的旋转立柱一同转 动。所述旋转立柱的旋转角度通过传感器进行限位，控制旋转立柱旋转角度的传感器 固定在基座内的调节块上，以对旋转立柱的转动角度进行限位。所述旋转立柱上的竖直滑槽内设有竖直的提升带，提升带上固定有移动件，通过 该移动件与悬臂相连，提升带两端分别固定在位于滑槽上方和下方的传动轮上，其中一传 动轮通过同轴的另一传动轮与动力机主轴上的主动轮相连，以便在动力机驱动下，通过主 动轮、从动轮带动提升带上下移动，从而使提升带上的移动件及悬臂随之一同上移或下移。所述与移动件相连的提升带为开口同步带，开口同步带两端与移动件固定，与同 步带啮合的传动轮为同步带轮，以便在动力机的驱动下，使移动件及悬臂随提升带的转动 而完成上移或下移。所述悬臂的两端分别设有连接件，各连接件上安装动力机，动力机上连接有其下 端带内折边的货物夹爪，以便在动力机带动下，驱动货物夹爪夹持货物。[0010]所述动力机为气缸，货物夹爪的上端固定在气缸的活塞端，实现货物夹爪的夹持 与放开。本实用新型具有下列优点和效果采用上述方案，可在货物夹爪夹持货物的同时， 随悬臂在旋转立柱滑槽上下移动，实现不同高度工作面的货物抓取，再随旋转立柱的旋转， 实现不同方向工作面的货物抓取，且旋转角度受限位传感器的限制，从根本上解决了不同 高度、不同角度工作面货物难以衔接输送的问题，同时本实用新型取代了人工操作，极大降 低了工人的劳动强度，提高了工作效率，将物流生产线与装盘机或者卸盘机组合成一体，并 能够保障上、下游机组的连续性。实为一理想的抓取装置。
图1为本实用新型之主视图； 图2为图1的左视图；图3为图1的俯视图；图4为图1底部的局部剖视图；图5为图4的A-A视图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型做进一步描述。本实用新型提供的坐标抓取装置，包括基座1，基座1上设有其上设竖直滑槽21的 旋转立柱2，旋转立柱2通过其滑槽21内的移动件25与动力电机驱动的沿竖直滑槽21上 下移动的悬臂3相连，悬臂3通过其上的连接件31与动力气缸驱动的货物夹爪4相连，其 中所述旋转立柱2通过其底部的右立柱固定块27、左立柱固定块28以及直角连接块 29与基座1中的带方法兰的输出轴13相连，输出轴13通过推力轴承15、径向轴承14、键 12固定在基座1上，并与动力电机11输出轴相连，以便在动力电机11驱动下，通过带方法 兰的输出轴13，带动与输出轴13相连的旋转立柱2转动，控制旋转立柱2旋转角度的传感 器17固定在基座1内的调节块16上，以对旋转立柱2的转动角度进行限位，如图1、图2、 图4、图5;所述旋转立柱2上的竖直滑槽21内设有竖直的提升带22，提升带22为开口同步 带，开口同步带两端固定在移动件25上，该移动件25还与悬臂3的一端相连，提升带22与 位于滑槽上方和下方的从动轮23、主动轮24相啮合，23,24均为同步带轮，其中主动轮24 设于动力电机26主轴上，以便在动力电机26驱动下，通过主动轮24、从动轮23带动提升带 22上下移动，从而使提升带22上的移动件25及悬臂3随之一同上移或下移，如图1、图2 ；所述悬臂3的两端分别设有连接件31，各连接件31上安装气缸41，气缸41的活 塞端固定货物夹爪4，货物夹爪4的下端带内折边42，以便在气缸41带动下，驱动货物夹爪 4夹持货物，如图3、图2。工作时通过货物夹爪4夹持货物后，随悬臂3在旋转立柱2的竖直滑槽21内上 下移动，同时又随旋转立柱2 —同转动，从而完成货物在不同高度、不同方向上的抓取与放置。
权利要求一种坐标抓取装置，包括基座，其特征在于基座上设有其上设竖直滑槽的旋转立柱，旋转立柱通过其滑槽内的移动件与动力机驱动的沿竖直滑槽上下移动的悬臂相连，悬臂通过其上的连接件与动力机驱动的货物夹爪相连。
2.根据权利要求1所述的坐标抓取装置，其特征在于所述旋转立柱通过其底部的左、 右立柱固定块以及直角连接块与基座中的带方法兰的输出轴相连，该输出轴通过推力轴 承、径向轴承和键固定在基座上，并与动力机输出轴相连。
3.根据权利要求1所述的坐标抓取装置，其特征在于所述旋转立柱上的竖直滑槽内设 有竖直的提升带，提升带上固定有移动件，通过该移动件与悬臂相连，提升带与位于滑槽上 方和下方的传动轮相啮合，其中一传动轮设于动力机主轴上。
4.根据权利要求1所述的坐标抓取装置，其特征在于所述悬臂的两端分别设有连接 件，各连接件上安装动力机，动力机上连接有其下端带内折边的货物夹爪。
专利摘要本实用新型提供一种坐标抓取装置，包括基座，其特征在于基座上设有其上设竖直滑槽的旋转立柱，旋转立柱通过其滑槽内的移动件与动力机驱动的沿竖直滑槽上下移动的悬臂相连，悬臂通过其上的连接件与动力机驱动的货物夹爪相连。可在货物夹爪夹持货物的同时，随悬臂在旋转立柱滑槽上下移动，实现不同高度工作面的货物抓取，再随旋转立柱的旋转，实现不同方向工作面的货物抓取，且旋转角度受限位传感器的限制，从根本上解决了不同高度、不同角度工作面货物难以衔接输送的问题，同时本实用新型取代了人工操作，极大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率，将物流生产线与装盘机或者卸盘机组合成一体，并能够保障上、下游机组的连续性。
文档编号B25J9/10GK201592435SQ200920294499
公开日2010年9月29日 申请日期2009年12月30日 优先权日2009年12月30日
发明者张祖兴, 戴季川, 王志高, 秦岚, 许孟操 申请人:昆明元亨物流自动化有限公司