专利名称：移动存取装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种存取装置，特别是一种移动存取装置，属于机械设计制造技 术领域。
背景技术：
现代的物流企业都采用机械化物流设备来进行物料的储存和取出，特别是对于物 流企业中的超大型仓库来说，机械化更成为一种无法取代的设备，它不仅效率高，速度快， 而且通过电脑编程操作，可使物料摆放准确，物料数量清晰、明了。现有的机械化物流设备 普遍采用传送带将物料送入或送出仓库，然后再由仓库中的机械手完成物料的摆放或拿 取。对于大型货架来说，机械手完成一次高位抓取、摆放动作，需要耗费一定的时间，尤其在 机械手一次只能抓取一件物料的这段时间内，传送带却仍然要源源不断地输送物料，这样 物料在输送带端头就会堆积过多，从而导致输送系统无法正常工作，甚至造成设备的瘫痪 和对物料的损坏，给物流企业带来巨大的经济损失。因此有必要对现有技术加以改进。
发明内容为解决现有机械手因只能抓取一件物料，导致传送带端头物料堆积过多，从而造 成输送系统无法正常工作，甚至造成设备瘫痪和对物料的损坏等问题，本实用新型提供一 种移动存取装置。本实用新型通过下列技术方案完成一种移动存取装置，包括设于货库中的水平 轨道，其特征在于水平轨道通过其上的移动滑块与动力机驱动的沿水平轨道往复移动的垂 直轨道相连，垂直轨道通过其上的升降滑块与动力机驱动的沿垂直轨道上下移动的悬臂机 构相连，悬臂机构通过其上的进出轨道及轨道上的进出滑块与动力机驱动的沿进出轨道移 动的货物抓取机械手相连。以便通过货物抓取机械手在进出轨道上的移动，完成货物的上 架或离架，再通过悬臂机构在垂直轨道上的上下移动，和垂直轨道在水平轨道上的水平移 动，完成货物在水平方向和垂直方向上的选架、选位移动。所述货库中的水平轨道包括位于中部的其上设齿条的主轨，分别位于主轨上、下方的至少两条并列的滑轨，主轨上的齿条与安装在垂直轨道一侧的动力机输出轴上的齿轮 相啮合，上、下滑轨上的移动滑块分别与垂直轨道的上下端相连，以便在动力机驱动下，通 过齿轮与齿条，使垂直轨道沿水平轨道往复移动。所述垂直轨道包括其上设齿条的主轨，分别位于主轨左右两侧的至少两条并列的 滑轨，主轨上的齿条与安装在悬臂机构上的动力机输出轴上的齿轮相啮合，左右两侧滑轨 上的升降滑块分别与悬臂机构的悬臂一端相连，以便在动力机驱动下，通过齿轮与齿条，使 悬臂机构沿垂直轨道上下移动。所述悬臂机构包括一端与垂直轨道上的升降滑块相连的并列设置的至少两根悬 臂，并列设置在其中一根悬臂上的至少两根横撑，横撑上设有其上带齿条的进出主轨，进出 主轨两侧分别设有至少两根并列的进出滑轨，进出主轨上的齿条与安装在货物抓取机械手上的动力机输出轴上的齿轮相啮合，进出滑轨上的进出滑块与货物抓取机械手相连，以便在动力机驱动下，通过齿轮与齿条，使货物抓取机械手沿进出轨道完成进出移动。所述货物抓取机械手包括其两端置于悬臂机构的进出滑轨上、上端通过齿条与动 力机支架相连的连接横杆，分别设于连接横杆两侧的支板，通过铰轴铰接在支板两端的摆 臂，摆臂上间隔设有多个框架或多个凸块，以便通过摆臂的摆动，夹持货物，完成货物的存 取，再通过动力机的驱动使夹持的货物进出货架。所述动力机为现有技术中的电机、油缸或气缸。本实用新型具有下列优点和效果采用上述方案，使移动存取装置能一次抓取多 个货物，同时可以方便地进行进、出及上、下、左、右移动，且完成一次抓取摆放动作所需要 的时间，与输送带积累多个货物所用的时间相同，也就是说，当移动存取装置完成动作后， 运输带上也积累了多个货物，通过它即可完成多个货物的一次抓取，实现了连续工作，同时 不会由于货物的积累而造成设备瘫痪、故障和货物的损坏。实为一理想的物流存取装置。
图1为本实用新型之结构示意图；图2为图1的俯视图；图3为图1的左视图；图4为图1的A部放大图；图5为图3中机械手结构示意图；图6为图5的B部放大图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型做进一步描述，但本实用新型之内容并不局限于此。本实用新型提供的移动存取装置，包括设于货库中的水平轨道1，该水平轨道1通 过其上的移动滑块与动力机驱动的沿水平轨道往复移动的垂直轨道2相连，垂直轨道2通 过其上的升降滑块与动力机驱动的沿垂直轨道上下移动的悬臂机构3相连，悬臂机构3通 过其上的进出轨道及轨道上的进出滑块与动力机驱动的沿进出轨道移动的货物抓取机械 手5相连，其中水平轨道1包括位于中部的其上设齿条的主轨11，分别位于主轨11上、下方的两 根并列的滑轨12、13，主轨11上的齿条与安装在垂直轨道2 —侧的动力电机21输出轴上的 齿轮22相啮合，上、下滑轨12、13上的移动滑块121、131分别与垂直轨道2的上下端相连， 以便在动力电机22驱动下，通过齿轮22与齿条11，使垂直轨道2沿水平轨道1往复移动， 如图3、图1、图2 ；垂直轨道2包括其上设齿条的主轨23，分别位于主轨23左右两侧的两条并列的滑 轨24、25，主轨23上的齿条与安装在悬臂机构3中间的动力电机31输出轴上的齿轮32相 啮合，左右两侧滑轨24、25上的升降滑块26分别与悬臂机构的悬臂33 —端相连，以便在动 力电机31驱动下，通过齿轮32与齿条23，使悬臂机构3沿垂直轨道2上下移动，如图2、图 1、图 3;悬臂机构3包括一端与垂直轨道2上的升降滑块26相连的并列设置的两根悬臂33，设于其中一悬臂上的至少两根横撑34，横撑34上设有其上带齿条的进出主轨35，进出 主轨35两侧分别设有两根并列的进出滑轨38、39，进出主轨35上的齿条与安装在货物抓取 机械手4上的动力电机37输出轴上的齿轮36相啮合，进出滑轨38、39上的进出滑块381、 391与动力电机37支架371相连，以便在动力电机37驱动下，通过齿轮36与齿条35，使货 物抓取机械手4沿进出轨道35完成进出移动，如图4、图2 ；货物抓取机械手4包括其两端分别置于悬臂机构3的进出滑轨38、39下端的槽形 轨道382、392、其上端通过其上的移动齿条351与动力电机37输出轴上的齿轮36相啮合的 连接横杆41，分别设于连接横杆41两侧的支板42，通过铰轴43铰接在支板42两端的摆臂 44，摆臂44上间隔设有多个框架441，以便通过摆臂44的摆动，夹持货物，完成货物的存取， 再通过动力电机37的驱动，通过齿条351与齿轮36，使夹持货物的抓取机械手4沿进出滑 轨38、39移动，使货物进出货架，如图1、图4、图5、图6。工件时通过货物抓取机械手4在进出轨道35上的移动，完成货物的上架或离架，再通过悬臂机构3在垂直轨道2上的上下移动，和垂直轨道2在水平轨道1上的水平移动， 完成货物在水平方向和垂直方向上的选架、选位移动。
权利要求一种移动存取装置，包括设于货库中的水平轨道，其特征在于水平轨道通过其上的移动滑块与动力机驱动的沿水平轨道往复移动的垂直轨道相连，垂直轨道通过其上的升降滑块与动力机驱动的沿垂直轨道上下移动的悬臂机构相连，悬臂机构通过其上的进出轨道及轨道上的进出滑块与动力机驱动的沿进出轨道移动的货物抓取机械手相连。
2.根据权利要求1所述的移动存取装置，其特征在于所述货库中的水平轨道包括位于 中部的其上设齿条的主轨，分别位于主轨上、下方的至少两条并列的滑轨，主轨上的齿条与 安装在垂直轨道一侧的动力机输出轴上的齿轮相啮合，上、下滑轨上的移动滑块分别与垂 直轨道的上下端相连。
3.根据权利要求1所述的移动存取装置，其特征在于所述垂直轨道包括其上设齿条的 主轨，分别位于主轨左右两侧的至少两条并列的滑轨，主轨上的齿条与安装在悬臂机构上 的动力机输出轴上的齿轮相啮合，左右两侧滑轨上的升降滑块分别与悬臂机构的悬臂一端 相连。
4.根据权利要求1所述的移动存取装置，其特征在于所述悬臂机构包括一端与垂直轨 道上的升降滑块相连的并列设置的至少两根悬臂，并列设置在其中一根悬臂上的至少两根 横撑，横撑上设有其上带齿条的进出主轨，进出主轨两侧分别设有至少两根并 列的进出滑 轨，进出主轨上的齿条与安装在货物抓取机械手上的动力机输出轴上的齿轮相啮合，进出 滑轨上的进出滑块与货物抓取机械手相连。
5.根据权利要求1所述的移动存取装置，其特征在于所述货物抓取机械手包括其两端 置于悬臂机构的进出滑轨上、上端通过其上的齿条与动力机输出轴上的齿轮相啮合的连接 横杆，分别设于连接横杆两侧的支板，通过铰轴铰接在支板两端的摆臂，摆臂上间隔设有多 个框架或多个凸块。
专利摘要本实用新型提供一种移动存取装置，包括设于货库中的水平轨道，其特征在于水平轨道通过其上的移动滑块与动力机驱动的沿水平轨道往复移动的垂直轨道相连，垂直轨道通过其上的升降滑块与动力机驱动的沿垂直轨道上下移动的悬臂机构相连，悬臂机构通过其上的进出轨道及轨道上的进出滑块与动力机驱动的沿进出轨道移动的货物抓取机械手相连。它能一次抓取多个货物，同时可以方便地进、出及上、下、左、右移动，且完成一次抓取摆放动作所需要的时间，与输送带积累多个货物所用的时间相同，也就是说，当移动存取装置完成动作后，运输带上也积累了多个货物，通过它即可完成多个货物的一次抓取，实现了连续工作，同时不会由于货物的积累而造成设备瘫痪、故障和货物的损坏。
文档编号B25J9/10GK201587708SQ20092029449
公开日2010年9月22日 申请日期2009年12月30日 优先权日2009年12月30日
发明者王志高, 白宇, 苏祥, 许孟操 申请人:昆明元亨物流自动化有限公司