专利名称：机械手升降运动机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及屋顶瓦生产设备技术领域，更具体的是涉及一种屋顶瓦生产线上 的机械手升降运动机构。
背景技术：
当今，以下机械手升降运动机构在市场上是人们所广泛了解的，这种机械手升降 运动机构主要是由一个气缸、两条导轨和一个机械手固定座构成。它的运动方式主要是通 过气缸的伸缩运动来带动机械手固定座实现上升和下降运动。这种机械手升降运动机构所存在的缺点是第一，由于气缸的运动在始端和末端 存在较大的冲击性，因此它容易使安装在机械手固定座上的机械手发生震动，影响机械手 上吸盘对瓦坯的吸着效果，严重的话还会打坏瓦坯的上表面。第二，由于气缸的运动缺乏柔 性，容易在其升降过程中使机械手上的吸盘与瓦坯发生脱离，出现瓦坯掉落的情况。
发明内容本实用新型的目的在于解决上述问题，提供一种结构简单、运动平稳，而且能确保 瓦坯不会在升降过程中由于加速度过大而发生从机械手上脱落的现象的机械手升降运动 机构。本实用新型是采用如下技术方案来实现上述目的一种机械手升降运动机构，包 括括机架、直线导轨、安装在机械手固定座上的直线导轨滑块，其特征在于，所述机架上设 置有伺服电机，伺服电机上连接有滚珠丝杆传动机构，该滚珠丝杆传动机构主要由滚珠丝 杆、滚珠丝杆座以及滚珠丝杆上活动设置的滚珠丝杆滑块组成，滚珠丝杠滑块与机械手固 定座固定连接。作为上述方案的进一步说明，伺服电机与滚珠丝杠通过联轴器连接在一起，滚珠 丝杠的两端分别固定在滚珠丝杠座上。所述伺服电机连接有PLC程序控制器。本实用新型采用以上技术方案所能达到的有益效果是本实用新型的伺服电机是通过程序来控制其运动，所以它可以在程序的控制下实 现起始位置和终结位置的柔性动作，从而避免机械手在该位置时发生震动；同时，它也可在 程序的控制下实现上升过程和下降过程的平稳加速和平稳减速，确保瓦坯不会在升降过程 中由于加速度过大而发生从机械手上脱落的现象。
图1为本实用新型的结构示意图；图2为图1的侧视结构示意图。附图标记说明1、伺服电机2、联轴器3、滚珠丝杠座4、滚珠丝杠滑块5、滚珠丝杆 6、直线导轨滑块7、直线导轨8、机械手固定座具体实施方式
如图1、图2所示，本实用新型一种机械手升降运动机构，包括机架、直线导轨7、安 装在机械手固定座8上的直线导轨滑块6，机架上设置有伺服电机1，伺服电机上连接有滚 珠丝杆传动机构，该滚珠丝杆传动机构主要由滚珠丝杆5、滚珠丝杆座3以及滚珠丝杆上活 动设置的滚珠丝杆滑块4组成，滚珠丝杠滑块4与机械手固定座固定连接。其中，伺服电机、 两个滚珠丝杠座3和两条直线导轨都固定在机架上，伺服电机与滚珠丝杠通过联轴器2连 接在一起，滚珠丝杠的两端分别固定在滚珠丝杠座上。工作过程中，伺服电机通过驱动滚珠丝杠，把它的旋转运动转化为滚珠丝杠滑块 的直线运动；机械手固定座在滚珠丝杠滑块的带动下沿直线导轨做直线运动。以上所述之具体实施方式
为本实用新型的较佳实施方式，并非以此限定本实用新 型的具体实施范围，本实用新型的范围包括并不限于本具体实施方式
。凡依照本实用新型 之形状、结构所作的等效变化均包含本实用新型的保护范围内。
权利要求一种机械手升降运动机构，包括机架、直线导轨、安装在机械手固定座上的直线导轨滑块，其特征在于，所述机架上设置有伺服电机，伺服电机上连接有滚珠丝杆传动机构，该滚珠丝杆传动机构主要由滚珠丝杆、滚珠丝杆座以及滚珠丝杆上活动设置的滚珠丝杆滑块组成，滚珠丝杠滑块与机械手固定座固定连接。
2.根据权利要求1所述的机械手升降运动机构，其特征在于，伺服电机与滚珠丝杠通 过联轴器连接在一起，滚珠丝杠的两端分别固定在滚珠丝杠座上。
3.根据权利要求1或2所述的机械手升降运动机构，其特征在于，所述伺服电机连接有 PLC程序控制器。
专利摘要本实用新型公开了一种机械手升降运动机构，包括括机架、直线导轨、安装在机械手固定座上的直线导轨滑块，其特征在于，所述机架上设置有伺服电机，伺服电机上连接有滚珠丝杆传动机构，该滚珠丝杆传动机构主要由滚珠丝杆、滚珠丝杆座以及滚珠丝杆上活动设置的滚珠丝杆滑块组成，滚珠丝杠滑块与机械手固定座固定连接。本实用新型可在程序的控制下实现上升过程和下降过程的平稳加速和平稳减速，确保瓦坯不会在升降过程中由于加速度过大而发生从机械手上脱落的现象。
文档编号B25J9/02GK201659563SQ20102002617
公开日2010年12月1日 申请日期2010年1月6日 优先权日2010年1月6日
发明者房建春 申请人:房建春