专利名称：多自由度气动探测臂的制作方法
技术领域：
多自由度气动探测臂技术领域[0001]本实用新型涉及一种多自由度探测臂，属于探测仪器制造类技术领域。
技术背景[0002]传统的探测臂设计大都采用纯机械结构，利用电机或者液压驱动，采用机械部件作为执行端，其主要缺点是舵机、传动装置等辅助装置结构复杂，柔顺性能差，没有一定的退让性，不能很好的适应周围多变的环境，影响实施效果。发明内容[0003]针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种结构简单、使用方便、可以实现多种复杂运动的多自由度柔性探测臂。[0004]本实用新型的解决其技术问题所采用的技术方案是[0005]本实用新型包括有柔性金属套管，其中，所述的柔性金属套管的管壁上布置有若干个气压腔，柔性金属套管内装有与气压腔室相通的导气管。[0006]所述的柔性金属套管的同一截面上有三个气压腔室。[0007]气压腔室采用一种柔性关节结构，包括端盖，橡胶管，嵌套在橡胶管中的金属丝， 所述的橡胶管与端盖密封连接，所述的金属丝是螺旋钢丝，还包括一束束缚钢丝。所述的约束钢丝安装在橡胶管一侧的管壁中，且所述的约束钢丝与螺旋钢丝的每一匝缠绕。所述的橡胶管与端盖设有粘结层，所述的粘结层是强力胶。橡胶管设有内层、外层，所述的螺旋钢丝与约束钢丝嵌套在所述的内层与外层中间。[0008]本实用新型应用时，给各个气压腔充气，在气体压力的作用下，探测臂以柔性套管为中心可以自由弯曲，并且曲率与气压的比例是有关的，弯曲方向与同截面内各腔压力有关。即曲率与弯曲方向可以自由调节，具有结构合理、使用方便、能保护探测触头等优点。
[0009]图1 该实用新型的剖面图[0010]图2 该实用新型的截面图[0011]图3 该实用新型中气压腔室原始状态的结构示意图[0012]图4 该实用新型中气压腔室充气状态的结构示意图。[0013]其中，1气压腔，2导气管，3柔性金属套管，4端盖，5金属壁，6螺旋钢丝，7端盖，8 约束钢丝。
具体实施方式
[0014]结构如图1、图2所示，本实用新型包括有柔性金属管3，柔性金属套管3的管壁上布置的若干气压腔室1，柔性金属套管3内部装有与气压相通的导气管2柔性金属套管的统一截面上均勻的分布有四个气压腔1。[0015] 如图1，在工作时，给不同位置的气压腔以不同的气压值，气压腔将会在气压与钢丝的作用下，产生形变，如图4所示，则整个探测臂将以柔性套管为中心弯曲。曲率和方向是有压力和气压腔室的位置决定的。由控制系统控制和记录各腔的压力数据，每组的压力数据对应一个空间点。也就是说只要给出一系列的控制压力的数据，就可以实现空间各个方向的点的拾取和记录。
权利要求1.多自由度气动探测臂，包括柔性金属套管，其特征是所述的柔性金属套管的管壁上布置有若干个气压腔，柔性金属套管内装有与气压腔相通的导气管。
2.如权利要求1所述的多自由度气动探测臂，其特征是所述的柔性金属管的同一截面上均勻的分布有四个气压腔。
3.如权利要求1所述的多自由度气动探测臂，其特征是所述的气压腔设有内层、外层，所述的螺旋钢丝和约束钢丝嵌套在所述的内层和外层中间。
专利摘要本实用新型公开了一种多自由度探测臂，属于探测仪器制造类技术领域。其中，所述的柔性金属套管的管壁上布置有若干个气压腔，柔性金属套管内装有与气压腔相通的导气管。所述的柔性金属套管的同一截面上有三个气压腔室。气压腔室采用一种柔性关节结构，包括端盖、橡胶管、嵌套在橡胶管中的金属丝。本实用新型应用时，给各个气压腔充气，在气体压力的作用下，探测臂以柔性套管为中心可以自由弯曲，并且曲率与气压的比例是有关的，弯曲方向与同截面内各腔压力有关，即曲率与弯曲方向可以自由调节，具有结构合理、使用方便、能保护探测触头等优点。
文档编号B25J17/02GK202271383SQ20112037184
公开日2012年6月13日 申请日期2011年9月30日 优先权日2011年9月30日
发明者何荣凯, 吴超, 陈帝伊 申请人:何荣凯, 吴超, 陈帝伊