专利名称：带电作业机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机械装置，尤其是一种安装在带电作业机器人上可对高压输变电路进行维修作业的带电作业机械手。
背景技术：
高压输变电路常期暴露在室外，受雨、雪、风和雷电等影响极易损坏。人工带电维修存在高压高空作业危险，通常采用停电维修方式。高压输变电路停电会造成较大经济损失。
发明内容为解决上述问题，发明一种安装在带电作业机器人上的带电作业机械手，其特征是带电作业机械手由升降台、大机械臂、小机械臂、旋转臂和工具夹头构成，升降台和大机械臂通过一台减速电机相联，大机械臂和小机械臂通过一台蜗杆减速电机相联，小机械臂和旋转臂通过一台减速电机相联，旋转臂和工具夹头通过一台蜗杆减速电机相联。本实用新型可以安装在带电作业机器人上，用于及时排除高压输变电路的故障。 可避免输变电路带病运行。同时也避免了人工高空高压带电作业所带来的危险。
以下结合附图
和实施例对本实用新型进一步说明。附图是本实施例的主视图；图中1工具夹头；2夹头电机蜗轮轴；3夹头电机；4旋转臂；5联轴器；6转臂电机； 7小机械臂；8小机械臂电机；9小机械臂电机蜗轮轴；10大机械臂；11大机械臂电机；12大机械臂电机蜗轮轴；13转台；14轴；15升降台；16转台电机；17轴；18驱动摇臂；19从动摇臂；20带电作业平台；21轴；22轴；23电动推杆推杆支架；25轴J6摇臂支架；27轴。
具体实施方式
如附图所示，工具夹头1安装在夹头电机蜗轮轴2上，夹头电机3安装在旋转臂4 上，旋转臂4通过联轴器5安装在转臂电机6上，转臂电机6安装在小机械臂7上，小机械臂7安装在小机械臂电机蜗轮轴9上，小机械臂电机8安装在大机械臂10上，大机械臂10 安装在大机械臂电机蜗轮轴12上，大机械臂电机11安装在转台13上，转台13安装在转台电机16的减速机的输出轴上，转台电机16及其减速机安装在升降台15内，升降台15通过轴14铰接驱动摇臂18，通过轴17铰接从动摇臂19，驱动摇臂18通过轴22和摇臂支架沈铰接，从动摇臂19通过轴27和摇臂支架沈铰接，驱动摇臂18上的曲柄通过轴21和电动推杆23铰接，电动推杆23的另一端通过轴25和推杆支架M铰接，推杆支架M和摇臂支架26固定在带电作业平台20上。升降台15、驱动摇臂18、从动摇臂19和摇臂支架沈四个部件构成一个平移四连杆机构。当电动推杆23伸长或缩短时可推动驱动摇臂18向上或向下摆动，此时升降台15将被平行升高或降低，以便到达适当位置。转台电机16可以正转或反转，通过其减速机上的一根垂直轴带动转台13水平转动，转台13通过大机械臂电机11带动大机械臂10可做水平转动，小机械臂电机8转动时可改变大机械臂10和小机械臂7之间的夹角，转臂电机6可使旋转臂4相对于小机械臂7做轴向转动，夹头电机3转动时可使工具夹头1相对于旋转臂4摆动，带电作业机械手各关节的动作通过协调控制可使工具夹头1以各种角度到达不同位置，从而实现更换工具和维修作业的功能。
权利要求1. 一种安装在带电作业机器人上的带电作业机械手，其特征是带电作业机械手由升降台、大机械臂、小机械臂、旋转臂和工具夹头构成，所说的升降台和所说的大机械臂通过一台减速电机相联，所说的大机械臂和所说的小机械臂通过一台蜗杆减速电机相联，所说的小机械臂和所说的旋转臂通过一台减速电机相联，所说的旋转臂和所说的工具夹头通过一台蜗杆减速电机相联。
专利摘要一种安装在带电作业机器人上的带电作业机械手，其特征是带电作业机械手由升降台、大机械臂、小机械臂、旋转臂和工具夹头构成，升降台和大机械臂通过一台减速电机相联，大机械臂和小机械臂通过一台蜗杆减速电机相联，小机械臂和旋转臂通过一台减速电机相联，旋转臂和工具夹头通过一台蜗杆减速电机相联。本实用新型可以安装在带电作业机器人上，用于及时排除高压输变电路的故障。可避免输变电路带病运行。同时也避免了人工高空高压带电作业所带来的危险。
文档编号B25J9/08GK202318309SQ201120451388
公开日2012年7月11日 申请日期2011年11月5日 优先权日2011年11月5日
发明者张丹丹 申请人:张丹丹, 陈雪艳