专利名称：高越障精确拆弹排爆的主从机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及用于在各种复杂地形仿后台操作人员动作进行炸弹拆卸排爆的主从机器人，特别是一种高越障精确拆弹排爆的主从机器人。
背景技术：
进入21世纪以来，反恐战争已经成了当今的主要战争形势，恐怖份子给社会带来了相当大的危害，而恐怖分子的作案手段由主要以安放炸弹进行袭击目标，给社会带来了许许多多的不安与恐惧，因此许许多多的排爆机器人被用于反恐战争，但是传统的排爆机器人一般是引爆炸弹或是暴力销毁炸弹，其对现场也有一定的毁坏。然而，有时候现场的破坏也会带来巨大的损失，而且传统的排爆机器人对地形也有一定的要求，那ー适应各种地 形。所以我们需要一种能自行拆弹对现场也进行保护且对环境具有高适应能力的排爆机器人。
发明内容
本发明的目的是提出一种能在各种复杂地形进行拆弹排爆的高越障精确拆弹排爆的主从机器人。本发明是通过以下技术方案实现的。高越障精确拆弹排爆的主从机器人，包括夹持手装置、工具手装置、机架和履带行走机构；其中所述的夹持手装置由夹持手、夹持手臂、夹持手臂第一转动副、夹持手臂第ニ转动副、夹持手臂第三转动副、夹持手臂第四转动副、夹持手臂第五转动副、夹持手臂第六转动副、夹持手臂第七转动副组成；夹持手臂依次通过夹持手臂第一转动副、夹持手臂第ニ转动副、夹持手臂第三转动副、夹持手臂第四转动副、夹持手臂第五转动副、夹持手臂第六转动副、夹持手臂第七转动副与夹持手活动连接；所述的夹持手由根部转动手指、根部固定手指、手指转动臂、机械手掌座、手指第ー转动副、手指第二转动副和手指第三转动副组成；机械手掌座下方设有手指转动臂，机械手掌座上设有根部转动手指，根部固定手指通过机械手掌座与根部转动手指的手指第一转动副活动连接，手指第一转动副与手指第二转动副活动连接，手指第二转动副与手指第三转动副活动连接；根部转动手指内设有小型电机；所述的工具手装置由工具手、工具手臂、工具手臂第一转动副、工具手臂第二转动畐O、工具手臂第三转动副、工具手臂第四转动副、工具手臂第五转动副、工具手臂第六转动畐O、工具手臂第七转动副组成；工具手臂依次通过工具手臂第一转动副、工具手臂第二转动畐O、工具手臂第三转动副、工具手臂第四转动副、工具手臂第五转动副、工具手臂第六转动畐IJ、工具手臂第七转动副与工具手活动连接；所述的工具手由工具给进齿轮、工具钳、工具给进齿条、工具筒、工具钻刀、螺丝刀、导轨组成；工具筒的筒壁上设有工具给进齿轮、工具给进齿条、导轨，工具筒的一端设有工具钻刀、螺丝刀和工具钳；
所述的机架由前减震轮、后减震轮、摆臂、前轮转角传动轴、后轮转角传动轴以及机械手转盘组成；机架上设有摆臂，摆臂通过前减震轮、后减震轮、前轮转角传动轴、后轮转角传动轴连接；所述的履带行走机构包括后履带轮和前履带轮，后履带轮与前履带轮相互错开安装于机架的两侧，后履带轮和前履带轮内均设置有履带驱动轮。工作时，通过后履带驱动轮的转动提供行走的动力，并且改变两侧履带的速度差即可实现转向。每个履带轮能独立绕机架转动，所以履带轮可折叠也可展开，展开不同的角度可以越过不同的障碍。高越障精确拆弹排爆的主从机器人，其中所述的夹持手装置和工具手装置，共7个自由度；夹持手装置的夹持手臂第一转动副、夹持手臂第二转动副、夹持手臂第三转动畐O、夹持手臂第四转动副、夹持手臂第五转动副、夹持手臂第六转动副和夹持手臂第七转 动副共七个转动副，最大伸长950mm ;工具手装置的工具手臂第一转动副、工具手臂第二转动副、工具手臂第三转动副、工具手臂第四转动副、工具手臂第五转动副、工具手臂第六转动副和工具手臂第七转动副共七转动副，最大伸长970mm;夹持手装置的夹持手臂第一转动副的转角0° -360°，工具手装置的工具手臂第一转动副的转角0° -360° ;夹持手装置的夹持手臂第二转动副的转角0° -60°，工具手装置的工具手臂第二转动副的转角0° -60° ;夹持手装置的夹持手臂第三转动副的转角60° -150°，工具手装置的工具手臂第三转动副的转角60° -150° ;夹持手装置的夹持手臂第四转动副的转角60° -180°，工具手装置的工具手臂第四转动副的的转角60° -180° ;夹持手装置的夹持手臂第五转动副的转角0° -230°，工具手装置的工具手臂第五转动副的转角0° -230° ;夹持手装置的夹持手臂第六转动副的转角0° -150°，工具手装置的工具手臂第六转动副的转角0° -150° ;夹持手装置的夹持手臂第七转动副的转角0° -360°，工具手装置的工具手臂第七转动副的转角O° -360°。高越障精确拆弹排爆的主从机器人，其中所述夹持手的手指第一转动副的转动角60° -90°，手指第二转动副转角60° -180°，手指第三转动副转角90° -180°。闻越障精确拆弹排揚的主从机器人，其中所述机器人的最闻行进速度为13km/h，最大爬坡角度为45°。高越障精确拆弹排爆的主从机器人，其中所述工具手的工具筒伸缩范围为0-63mm,工具筒内部微型电机的转速30r/min。本发明的的优点在干拆弹排爆的主从机器人的机械手的设计能使其通过电子感应器来跟随后台操作人员的手臂动作，已达到代替人精确拆弹排爆，完美保护现场，而它独特行走机构的设计使它与以往的机器人相比更具有环境适应性，所以它的使用范围更广阔。
图I为本发明整体机构的立体示意图；图2为机架10的立体结构示意图；图3为机械手的立体结构示意图；图4为夹持手3的结构立体示意图5为工具手I的结构立体示意图；图中标号分别为工具手I、工具手臂2、夹持手3、夹持手臂4、后履带轮5、前履带轮6、后减震器7、前减震器8、履带轮驱动轮9、机架10、摆臂11、前轮转角传动轴12、后轮转角传动轴13、工具手臂第一转动副14、工具手臂第二转动副15、工具手臂第三转动副16、工具手臂第四转动副17、工具手臂第五转动副18、工具手臂第六转动副19、工具手臂第七转动副20、夹持手臂第一转动副21、夹持手臂第二转动副22、夹持手臂第三转动副23、夹持手臂第四转动副24、夹持手臂第五转动副25、夹持手臂第六转动副26、夹持手臂第七转动副27、根部转动手指28、根部固定手指29、手指转动臂30、机械手掌座31、手指弟一转动副32、手指第二转动副33、手指第三转动副34、小型电机35、螺丝刀36、导轨37、工具钳38、エ具给进齿轮39、工具给进齿条40、工具筒41、工具钻刀42。
具体实施例方式实施例I、高越障精确拆弹排爆的主从机器人，包括夹持手装置、工具手装置、机架10和履带行走机构；其中所述的夹持手装置由夹持手3、夹持手臂4、夹持手臂第一转动副21、夹持手臂第二转动副22、夹持手臂第三转动副23、夹持手臂第四转动副24、夹持手臂第五转动副25、夹持手臂第六转动副26、夹持手臂第七转动副27组成；所述的夹持手3由根部转动手指28、根部固定手指29、手指转动臂30、机械手掌座31、手指弟一转动副32、手指第二转动副33和手指第三转动副34组成；所述的工具手装置由工具手I、工具手臂2、工具手臂第一转动副14、工具手臂第二转动副15、工具手臂第三转动副16、工具手臂第四转动副17、工具手臂第五转动副18、工具手臂第六转动副19、工具手臂第七转动副20组成；所述的工具手I由工具给进齿轮39、工具钳38、工具给进齿条40、工具筒41、工具钻刀42、螺丝刀36、导轨37组成；所述的机架10由前减震轮7、后减震轮8、摆臂11、前轮转角传动轴12、后轮转角传动轴13以及机械手转盘组成；所述的履带行走机构包括后履带轮5和前履带轮6。实施例2、高越障精确拆弹排爆的主从机器人，包括夹持手装置、工具手装置、机架10和履带行走机构；其中所述的夹持手装置由夹持手3、夹持手臂4、夹持手臂第一转动副21、夹持手臂第二转动副22、夹持手臂第三转动副23、夹持手臂第四转动副24、夹持手臂第五转动副25、夹持手臂第六转动副26、夹持手臂第七转动副27组成；夹持手臂4依次通过夹持手臂第一转动副21、夹持手臂第二转动副22、夹持手臂第三转动副23、夹持手臂第四转动副24、夹持手臂第五转动副25、夹持手臂第六转动副26、夹持手臂第七转动副27与夹持手3活动连接；所述的夹持手3由根部转动手指28、根部固定手指29、手指转动臂30、机械手掌座31、手指第一转动副32、手指第二转动副33和手指第三转动副34组成；机械手掌座31下方设有手指转动臂30，机械手掌座31上设有根部转动手指28，根部固定手指29通过机械手掌座31与根部转动手指28的手指第一转动副32活动连接，手指第一转动副32与手指弟~■转动副33活动连接，手指弟_■转动副33与手指弟ニ转动副34活动连接；根部转动手指28内设有小型电机35 ；所述的工具手装置由工具手I、工具手臂2、工具手臂第一转动副14、工具手臂第ニ转动副15、工具手臂第三转动副16、工具手臂第四转动副17、工具手臂第五转动副18、エ具手臂第六转动副19、工具手臂第七转动副20组成；工具手臂2依次通过工具手臂第一转动副14、工具手臂第二转动副15、工具手臂第三转动副16、工具手臂第四转动副17、工具手臂第五转动副18、工具手臂第六转动副19、工具手臂第七转动副20与工具手I活动连接；所述的工具手I由工具给进齿轮39、工具钳38、工具给进齿条40、工具筒41、工具钻刀42、螺丝刀36、导轨37组成；工具筒41的筒壁上设有工具给进齿轮39、工具给进齿条40、导轨37，工具筒41的一端设有工具钻刀42、螺丝刀36和工具钳38 ；所述的机架10由前减震轮7、后减震轮8、摆臂11、前轮转角传动轴12、后轮转角传动轴13以及机械手转盘组成；机架10上设有摆臂11，摆臂11通过前减震轮7、后减震轮8、前轮转角传动轴12、后轮转角传动轴13连接；所述的履带行走机构包括后履带轮5和前履带轮6，后履带轮5与前履带轮6相互错开安装于机架10的两侧，后履带轮5和前履带轮6内均设置有履带驱动轮9。工作时，机架10两侧安装4个履带轮，构成履带行走机构、前减震轮7、后减震轮8、摆臂11构成机器人的减震结构，起减震作用。前轮转角传动轴12，后轮转角传动轴13、马达、变速箱使每ー个履带轮能独立相对机架10作360°转动，提高了机器人对各种环境的适应性。通过履带驱动轮9的转动提供行走的动力，并且改变两侧履带的速度差即可实现转向。每个履带轮能独立绕机架10转动，所以履带轮课折叠也可展开，展开不同的角度可以越过不同的障碍。实施例3、高越障精确拆弹排爆的主从机器人，其中所述的夹持手装置和工具手装置，共7个自由度；夹持手装置的夹持手臂第一转动副21、夹持手臂第二转动副22、夹持手臂第三转动副23、夹持手臂第四转动副24、夹持手臂第五转动副25、夹持手臂第六转动副26和夹持手臂第七转动副27共七个转动副，最大伸长950mm ;工具手装置的工具手臂第一转动副14、工具手臂第二转动副15、工具手臂第三转动副16、工具手臂第四转动副17、工具手臂第五转动副18、工具手臂第六转动副19和工具手臂第七转动副20共七转动畐0，最大伸长970mm ;夹持手装置的夹持手臂第一转动副21的转角0° -360°，工具手装置的工具手臂第一转动副14的转角0° -360° ;夹持手装置的夹持手臂第二转动副22的转角0° -60°，工具手装置的工具手臂第二转动副15的转角0° -60° ;夹持手装置的夹持手臂第三转动副23的转角60° -150°，工具手装置的工具手臂第三转动副16的转角60° -150° ;夹持手装置的夹持手臂第四转动副24的转角60° -180°，工具手装置的工具手臂第四转动副17的的转角60° -180° ;夹持手装置的夹持手臂第五转动副25的转角0° -230°，工具手装置的工具手臂第五转动副18的转角0° -230° ;夹持手装置的夹持手臂第六转动副26的转角0° -150°，工具手装置的工具手臂第六转动副19的转角0° -150° ;夹持手装置的夹持手臂第七转动副27的转角0° -360°，工具手装置的工具手臂第七转动副20的转角0° -360°。其余同实施例I或2。实施例4、高越障精确拆弹排爆的主从机器人，其中所述夹持手3的手指第一转动副32的转动角60° -90°，手指第二转动副33转角60° -180°，手指第三转动副34转角90° -180°。其余同实施例I或2。实施例5、闻越障精确拆弹排揚的主从机器人,其中所述机器人的最闻行进速度为13km/h，最大爬坡角度为45°。其余同实施例I或2。实施例6、高越障精确拆弹排爆的主从机器人，其中所述工具手I的工具筒41伸缩范围为0-63mm，工具筒41内部微型电机的转速30r/min。其余同实施例I或2。实施例7、高越障精确拆弹排爆的主从机器人，其中所述机器人的行进速度13km/h，爬坡角度为0°。其余同实施例I或2或5。实施例8、高越障精确拆弹排爆的主从机器人，其中所述机器人的行进速度9km/h，爬坡角度为20°。其余同实施例I或2或5。实施例9、高越障精确拆弹排爆的主从机器人，其中所述机器人的行进速度5km/h，爬坡角度为45°。其余同实施例I或2或5。工作原理
该机器人通过无线电来远程控制，机器人本身装有信号加收与发射设备，机器人的动カ源来自于自身带有的电源装置。当某个地方发现炸弹或是需要派该机器人进行前头排弹，首先启动机器人，操控人员在后台通过工作台上的现场画面控制的行走系统。行走系统中的前履带轮6后履带轮5都是独立驱动，它们都能以与机架10相连的连接轴为转动中心轴作360 °转动。后台人员通过控制机器人的左右两侧的速度差来实现转弯，直走。当前面是比较窄而且急的弯道时可以使履带轮绕连接轴转动，实现向内折叠履带轮，缩短机器人的地盘长度以便通过弯道。不仅如此，还可以通过控制左右或是前后履带轮的高度差来通过不同的障碍，如过沟壑，爬楼梯等等。发现炸弹后，通过操纵仿人手臂设计的夹持手来抓取移走覆盖在炸弹上的掩饰物，以便后面拆卸炸弾。夹持手臂4通过高副低代设计成仿人手臂结构的7自由度手臂，分别为夹持手臂第一转动副21、夹持手臂第二转动副22、夹持手臂第三转动副23、夹持手臂第四转动副24、夹持手臂第五转动副25、夹持手臂第六转动副26和夹持手臂第七转动副27。通过ー套穿在人上身的手臂动作捕捉衣捕捉人手臂各个关节的动作信息，并将动作信息通过信息转换器转换成电信息，控制电流的大小来控制机器人手臂各个关节的电机的转速，将人手臂的动作在机器人的夹持手臂4上再现出来，具有同步性强，操作者更接近于直接作业形态和操控简便等优点。夹持手有三根仿人手指，两根为根部转动手指28，一根为根部固定手指29。每根转动手指都能沿机械手掌座120°旋转，而且三根手指像人手指一祥弯曲，通过人的手来控制，人左手带有与动作捕捉衣功能相近的手套，捕捉人手指的动作，通过信息转换器，把信息传给机器人的根部转动手指28和根部固定手指29，当遇到不同形状的的掩饰物时，通过调整根部转动手指28和根部固定手指29在机械手掌的周向相对位置，并控制手指向内弯曲来抓取物体。该机械手的仿人设计，能再现人的动作，所以操作人员可以如同在控制自己的手一祥来控制夹持手，因此更精确高效。移走掩饰物后，后台的操作人员可以通过机器人的视觉系统从前方传来的现场画面来观察炸弹的类型找寻找拆弹对策。通过控制夹持手将炸弹在原地固定住，防止因移动而引起爆炸。固定住炸弹后再通过工具手来拆卸炸弹，工具手臂2的设计与夹持手臂4的设计一祥，仿人手臂也能将人的右手的动作再现，并通过左手的手指来控指工具钳38、工具钻刀42和螺丝刀36的切換，后台操作人员通过机器人传来的实时画面进行工具与炸弹的对位，实施现场拆弾。这种设计方式对于高效精确拆弹带来了极大的帮助。根据炸弹的结构材料后台操作人员可以选取工具手I上的不同工具。分别有工具钳38、工具钻刀42和螺丝刀36。每个工具都安装在工具筒41上，每个工具筒41都有动カ装置来为工具提供运转动カ。而每个工具筒41的切换是通过控制工具给进齿轮39和工具给进齿条40使工具沿导轨37滑动实现切換。面对每个不同的拆卸步骤可以切換不 同的工具，拆卸炸弾。
权利要求
1.高越障精确拆弹排爆的主从机器人，包括夹持手装置、工具手装置、机架(10)和履带行走机构；其特征在于所述的夹持手装置由夹持手(3)、夹持手臂(4)、夹持手臂第一转动副(21)、夹持手臂第二转动副(22)、夹持手臂第三转动副(23)、夹持手臂第四转动副(24)、夹持手臂第五转动副(25)、夹持手臂第六转动副(26)、夹持手臂第七转动副(27)组成；所述的夹持手(3)由根部转动手指(28)、根部固定手指(29)、手指转动臂(30)、机械手掌座(31)、手指第一转动副(32)、手指第二转动副(33)和手指第三转动副(34组成；所述的工具手装置由工具手(I)、工具手臂(2)、工具手臂第一转动副(14)、工具手臂第二转动副(15)、工具手臂第三转动副(16)、工具手臂第四转动副(17)、工具手臂第五转动副(18)、工具手臂第六转动副(19)、工具手臂第七转动副(20)组成；所述的工具手(I)由工具给进齿轮(39)、工具钳(38)、工具给进齿条(40)、工具筒(41)、工具钻刀(42)、螺丝刀(36)、导轨(37)组成；所述的机架(10)由前减震轮(7)、后减震轮(8)、摆臂(11)、前轮转角传动轴(12)、后轮转角传动轴(13)以及机械手转盘组成；所述的履带行走机构包括后履带轮(5)和前履带轮(6)。
2.高越障精确拆弹排爆的主从机器人，包括夹持手装置、工具手装置、机架(10)和履带行走机构；其特征在于所述的夹持手装置由夹持手(3)、夹持手臂(4)、夹持手臂第一转动副(21)、夹持手臂第二转动副(22)、夹持手臂第三转动副(23)、夹持手臂第四转动副(24)、夹持手臂第五转动副(25)、夹持手臂第六转动副(26)、夹持手臂第七转动副(27)组成；夹持手臂(4)依次通过夹持手臂第一转动副(21)、夹持手臂第二转动副(22)、夹持手臂第三转动副(23)、夹持手臂第四转动副(24)、夹持手臂第五转动副(25)、夹持手臂第六转动副(26)、夹持手臂弟七转动副(27)与夹持手(3)活动连接； 所述的夹持手⑶由根部转动手指(28)、根部固定手指(29)、手指转动臂(30)、机械手掌座(31)、手指第一转动副(32)、手指第二转动副(33)和手指第三转动副(34)组成；机械手掌座(31)下方设有手指转动臂(30)，机械手掌座(31)上设有根部转动手指(28)，根部固定手指(29)通过机械手掌座(31)与根部转动手指(28)的手指第一转动副(32)活动连接，手指弟一转动副(32)与手指弟_■转动副(33)活动连接，手指弟_■转动副(33)与手指第三转动副(34)活动连接；根部转动手指(28)内设有小型电机(35)； 所述的工具手装置由工具手(I)、工具手臂(2)、工具手臂第一转动副(14)、工具手臂第二转动副(15)、工具手臂第三转动副(16)、工具手臂第四转动副(17)、工具手臂第五转动副(18)、工具手臂第六转动副(19)、工具手臂第七转动副(20)组成；工具手臂(2)依次通过工具手臂第一转动副(14)、工具手臂第二转动副(15)、工具手臂第三转动副(16)、工具手臂第四转动副(17)、工具手臂第五转动副(18)、工具手臂第六转动副(19)、工具手臂第七转动副(20)与工具手(I)活动连接； 所述的工具手(I)由工具给进齿轮(39)、工具钳(38)、工具给进齿条(40)、工具筒(41)、工具钻刀(42)、螺丝刀(36)、导轨(37)组成；工具筒(41)的筒壁上设有工具给进齿轮(39)、工具给进齿条(40)、导轨(37)，工具筒(41)的一端设有工具钻刀(42)、螺丝刀(36)和工具钳(38)； 所述的机架(10)由前减震轮(7)、后减震轮(8)、摆臂(11)、前轮转角传动轴(12)、后轮转角传动轴(13)以及机械手转盘组成；机架(10)上设有摆臂(11)，摆臂(11)通过前减震轮(7)、后减震轮(8)、前轮转角传动轴(12)、后轮转角传动轴(13)连接；所述的履带行走机构包括后履带轮(5)和前履带轮￠)，后履带轮(5)与前履带轮(6)相互错开安装于机架(10)的两侧，后履带轮(5)和前履带轮(6)内均设置有履带驱动轮(9)。
3.如权利要求I或2所述的高越障精确拆弹排爆的主从机器人，其特征在于所述的夹持手装置和工具手装置，共7个自由度；夹持手装置的夹持手臂第一转动副(21)、夹持手臂第二转动副(22)、夹持手臂第三转动副(23)、夹持手臂第四转动副(24)、夹持手臂第五转动副(25)、夹持手臂第六转动副(26)和夹持手臂第七转动副(27)共七个转动副，最大伸长950mm;工具手装置的工具手臂第一转动副(14)、工具手臂第二转动副(15)、工具手臂第三转动副(16)、工具手臂第四转动副(17)、工具手臂第五转动副(18)、工具手臂第六转动副(19)和工具手臂第七转动副(20)共七转动副，最大伸长970mm;夹持手装置的夹持手臂第一转动副(21)的转角0° -360°，工具手装置的工具手臂第一转动副(14)的转角0° -360° ;夹持手装置的夹持手臂第二转动副(22)的转角0° -60°，工具手装置的工具手臂第二转动副(15)的转角0° -60° ;夹持手装置的夹持手臂第三转动副(23)的转角60° -150°，工具手装置的工具手臂第三转动副(16)的转角60° -150° ;夹持手装置的夹持手臂第四转动副(24)的转角60° -180°，工具手装置的工具手臂第四转动副(17)的的转角60° -180° ;夹持手装置的夹持手臂第五转动副(25)的转角0° -230°，工具手装置的工具手臂第五转动副(18)的转角0° -230° ;夹持手装置的夹持手臂第六转动副(26)的转角0° -150°，工具手装置的工具手臂第六转动副(19)的转角0° -150° ;夹持手装置的夹持手臂第七转动副(27)的转角0° -360°，工具手装置的工具手臂第七转动副(20)的转角0° -360。。
4.如权利要求I或2所述的高越障精确拆弹排爆的主从机器人，其特征在于所述夹持手(3)的手指第一转动副(32)的转动角60° -90°，手指第二转动副(33)转角60。-180。，手指第三转动副(34)转角90° -180。。
5.如权利要求I或2所述的高越障精确拆弹排爆的主从机器人，其特征在于所述机器人的最高行进速度为13km/h,最大爬坡角度为45°。
6.如权利要求I或2所述的高越障精确拆弹排爆的主从机器人，其特征在于所述工具手⑴的工具筒(41)伸缩范围为0-63_，工具筒(41)内部微型电机的转速30r/min。
全文摘要
本发明涉及一种用于各种复杂地形仿后台操作人员动作进行炸弹拆卸排爆的高越障精确拆弹排爆的主从机器人。本发明包括左夹持手、右工具手均安装在机架的转盘上，左夹持手、右工具都有七个旋转副仿人手臂设计，夹持手的手指关节处装有小型马达与锥齿轮；工具手的工具筒上有齿条与工具手上的马达的齿轮构成齿轮副，工具手上分别有工具钳、工具钻刀、螺丝刀；机架两侧错开安装履带轮，履带轮与机架上的减震器、摆臂、转角传动轴装配相连，履带轮的前轮为驱动轮，驱动轮轴向为马达，中间为大齿轮，两侧装有承重轮。本发明的优点该机器人能够适应更复杂的地形，跃障能力强，能够实现复杂精确地拆弹动作，工具模块化易于更换。
文档编号B25J3/00GK102672701SQ201210144118
公开日2012年9月19日 申请日期2012年4月27日 优先权日2012年4月27日
发明者吴松琪, 吴西诗, 肖乾, 袁丁 申请人:华东交通大学