专利名称：新式机械手机构的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机械手机构。
背景技术：
在常规的机械手机构中，机械手机构的上下和左右移动由各自独立的电机驱动，尽管这类机械手机构的控制简单，但效率和速度上均存在不足。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种新式机械手机构，其效率高、速度快。为此，本发明采用以下技术方案它包括左驱动电机及由其驱动的左主动轮、右驱动电机及由其驱动的右主动轮、四个从动轮构成的从动轮组、连接机械手的部件、传输带或链，连接机械手的部件连接在升降架上，所述四个从动轮分别为左下轮、左上轮、右上轮、右下轮，四个从动轮呈矩形排列，所述升降架上设有第五从动轮，所述第五从动轮的位置高于从动轮组，所述左主动轮和右主动轮分别处于从动轮组的左边和右边，所述传输带或链与升降架或连接在升降架上的部件连接，且连接部位低于从动轮组；所述传输带或链的绕行路线经过上述各从动轮和各主动轮并形成十字形；所述四个从动轮安装在左右滑动架上。在采用上述技术方案的基础上，本发明还可采用以下进一步的技术方案
本发明能适用于各种不同功能的机械手，比如用于输送的机械手，该种机械手可采用抓手，比如为吸盘、夹钳等；或者，所述机械手的功能可以是完成某种操作，比如所述机械手可采用电动螺丝批。所述机械手机构设有垂直导向机构，所述垂直导向机构设有第一滑动块及其导轨，第一滑动块及其导轨分设于升降架和左右滑动架上；所述机械手机构设有左右导向机构，所述左右导向机构设有第二滑动块及其导轨，第二滑动块及其导轨分设于左右滑动架和固定架上。在前后位置上，升降架和固定架处于前后两侧，左右滑动架处于升降架和固定架之间。所述升降架上安装有上限位件和下限位件。所述传输带或链具有左下端和右下端，所述左下端和右下端分别连接升降架或与连接在升降架上的部件连接；所述传输带或链的绕行路线为自左下端依次经过左下轮、左主动轮、左上轮、第五从动轮、右上轮、右主动轮、右下轮、右下端。由于采用本发明的技术方案，本发明在机械手机构的上下左右移动中，左右驱动电机可协同工作，共同出力，提高了效率，运行速度快并且更稳定。
图1为本发明所提供的实施例的示意图。图2为本发明所提供的实施例的另一个方向的示意图。
图3为本发明所提供的实施例的爆炸图。图4为本发明所提供的实施例的主视图。
具体实施例方式参照附图。在本实施例中所述机械手采用抓手。本发明包括左驱动电机I及由其驱动的左主动轮11、右驱动电机2及由其驱动的右主动轮21、四个从动轮构成的从动轮组、连接抓手的部件3、传输带4，连接抓手的部件3连接在升降架5上，连接抓手的部件3可以是连接板、安装座等任何可以安装抓手的部件或机构，所述四个从动轮分别为左下轮61、左上轮62、右上轮63、右下轮64，它们呈矩形排列，其圆心分别处于矩形的四个顶点，所述升降架5上设有第五从动轮53，所述第五从动轮53的位置高于从动轮组，所述左主动轮11和右主动轮21分别处于从动轮组的左边和右边，所述传输带4与升降架5连接，或者与连接在升降架上的部件连接，比如所述的连接抓手的部件3，且连接部位低于从动轮组；所述传输带的绕行路线经过上述各从动轮和各主动轮并形成十字形100 ;所述四个从动轮61、62、63、64安装在左右滑动架7上；在本实施例中，所述传输带具有左下端41和右下端42，所述左下端41和右下端42分别连接升降架5或与连接在升降架上的部件连接；所述传输带的十字形绕行路线为自左下端41依次经过左下轮61、左主动轮11、左上轮62、第五从动轮53、右上轮63、右主动轮21、右下轮64、右下端42。所述抓手机构设有垂直导向机构，所述垂直导向机构设有第一滑动块81及其导轨82，第一滑动块81及其导轨82分设于左右滑动架7和升降架5上；所述抓手机构设有左右导向机构，所述左右导向机构设有第二滑动块83及其导轨84，第二滑动块83及其导轨84分设于左右滑动架7和固定架9上。所述左驱动电机I和右驱动电机2的基座也可安装在固定架9上。在所述升降架上还安装有上限位件51和下限位件52。在前后位置上，升降架5和固定架9处于前后两侧，左右滑动架7处于升降架5和固定架9之间。在实施中，本发明还可采用前后两套平行叠加的以上实施方式中的运动机构所述运动机构包括左主动轮、右主动轮、四个从动轮构成的所述从动轮组、传输带或链，所述升降架上设有第五从动轮，所述第五从动轮的位置高于从动轮组，所述左主动轮和右主动轮分别处于从动轮组的左边和右边，所述传输带或链与升降架或连接在升降架上的部件连接，且连接部位低于从动轮组；所述传输带或链的绕行路线经过上述各从动轮和各主动轮并形成十字形；所述四个从动轮安装在左右滑动架上。进一步地，每套运动机构还可设有垂直导向机构，所述垂直导向机构设有第一滑动块及其导轨，第一滑动块及其导轨分设于升降架和左右滑动架上；所述机械手机构设有左右导向机构，所述左右导向机构设有第二滑动块及其导轨，第二滑动块及其导轨分设于左右滑动架和固定架上。在前后位置上，升降架和固定架处于前后两侧，左右滑动架处于升降架和固定架之间。所述升降架上安装有上限位件和下限位件。在每套运动机构中，所述传输带或链具有左下端和右下端，所述左下端和右下端分别连接升降架或与连接在升降架上的部件连接；所述传输带或链的绕行路线为自左下端依次经过左下轮、左主动轮、左上轮、第五从动轮、右上轮、右主动轮、右下轮、右下端。在本实施方式中，前后两套平行叠加的上述运动机构中，左主动轮同轴，由同一左驱动电机驱动，右主动轮同轴，由同一右驱动电机驱动，连接机械手的部件与前后两套平行叠加的上述运动机构中的升降架连接，从而既能保持本发明的原有优点，又能加强连接机械手的部件的安装强度和平稳度。在本实施方式的基础上，按照本实施方式的原理，本发明还可采用前后多套平行叠加的上述运动机构，并均由同一台右驱动电机驱动各右主动轮，同一台左驱动电机驱动各左主动轮，连接机械手的部件与各运动机构中的升降架连接；各运动机构的结构同前。这样，只要电机功率足够，本发明可以平稳、高速地搬运各种大、重物品。
权利要求
1.新式机械手机构，其特征在于它包括左驱动电机及由其驱动的左主动轮、右驱动电机及由其驱动的右主动轮、四个从动轮构成的从动轮组、连接机械手的部件、传输带或链， 连接机械手的部件连接在升降架上，所述四个从动轮分别为左下轮、左上轮、右上轮、右下轮，四个从动轮呈矩形排列，所述升降架上设有第五从动轮，所述第五从动轮的位置高于从动轮组，所述左主动轮和右主动轮分别处于从动轮组的左边和右边，所述传输带或链与升降架或连接在升降架上的部件连接，且连接部位低于从动轮组；所述传输带或链的绕行路线经过上述各从动轮和各主动轮并形成十字形；所述四个从动轮安装在左右滑动架上。
2.如权利要求1所述的新式机械手机构，其特征在于所述机械手为抓手。
3.如权利要求1或2所述的新式机械手机构，其特征在于所述机械手机构设有垂直导向机构，所述垂直导向机构设有第一滑动块及其导轨，第一滑动块及其导轨分设于升降架和左右滑动架上；所述机械手机构设有左右导向机构，所述左右导向机构设有第二滑动块及其导轨，第二滑动块及其导轨分设于左右滑动架和固定架上。
4.如权利要求3所述的新式机械手机构，其特征在于在前后位置上，升降架和固定架处于前后两侧，左右滑动架处于升降架和固定架之间。
5.如权利要求1或2所述的新式机械手机构，其特征在于所述升降架上安装有上限位件和下限位件。
6.如权利要求1或2所述的新式机械手机构，其特征在于所述传输带或链具有左下端和右下端，所述左下端和右下端分别连接升降架或与连接在升降架上的部件连接；所述传输带或链的绕行路线为自左下端依次经过左下轮、左主动轮、左上轮、第五从动轮、右上轮、右主动轮、右下轮、右下端。
全文摘要
本发明提供了一种新式机械手机构，包括左驱动电机、左主动轮、右驱动电机、右主动轮、四个从动轮构成的从动轮组、连接机械手的部件、传输带或链，连接抓手的部件连接在升降架上，四个从动轮呈矩形排列，所述升降架上设有第五从动轮，所述第五从动轮的位置高于从动轮组，所述左主动轮和右主动轮分别处于从动轮组的左边和右边，所述传输带或链与升降架或连接在升降架上的部件连接，且连接部位低于从动轮组；所述传输带或链的绕行路线经过上述各从动轮和各主动轮并形成十字形；所述四个从动轮安装在左右滑动架上。本发明在机械手机构的上下左右移动中，左右驱动电机可协同工作，共同出力，提高了效率，运行速度快并且更稳定。
文档编号B25J9/08GK102990662SQ201210527948
公开日2013年3月27日 申请日期2012年12月6日 优先权日2012年10月15日
发明者罗邦毅 申请人:杭州永创智能设备股份有限公司