专利名称：纸基摩擦片送料机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种送料机械手，特别是涉及一种连续完成纸基摩擦片涂胶、贴片的气动机械手。
技术背景参照图5，文献“专利号为ZL 200720025499. 7的中国发明专利”公开了一种三自由度气动机械手，由水平移动气缸17、机架7、底座15、电机6、水平移动导杆2、气动手爪
11、垂直升降气缸4、垂直升降导杆5及齿轮装置8和9所组成，拾取物体时，水平移动气缸 17收缩，在水平移动导杆2的导向作用下，垂直气缸连接板2带动垂直升降气缸4及垂直升降导杆5移向图示的机架3的左边，在垂直升降气缸4的作用下，垂直升降导杆5伸出，气动手爪11向下移动并在小气缸12的作用下手爪开启，从而夹持住物体。该机械手的特点是具有三个自由度，能够满足一个工位的上下料，但不适合于纸基摩擦片连续生产涂胶和贴片两个工位的上下料。
发明内容为了克服现有的三自由度气动机械手只有一个上下料工位而导致工作效率低的不足，本实用新型提供一种连续完成纸基摩擦片涂胶、贴片的气动机械手。该装置通过在可移动工作台上平行放置的左右机械手，进行两个工位上下料，可以实现纸基摩擦片基片的平稳、快速送料，使其适用于纸基摩擦片涂胶和贴片的连续生产。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是一种连续完成纸基摩擦片涂胶、贴片的气动机械手，包括底座15、水平移动气缸17，其特点是还包括底块I、结合件2、纵向移动气缸3、水平手臂连接板4、机械手气缸5、机械手6、竖直手臂7、竖直手臂结合件8、 水平手臂9、滑块10、活塞杆固定块11、导轨固定板12、气动导轨13、工作台14、滑台16和法兰盘18。所述的底块I有两个，分别设置在导轨固定板12的两端，气动导轨13与导轨固定板12等长并固连在导轨固定板12的上方；所述的滑台16套在气动导轨13上，并可在气动导轨13上自由滑动；滑台16通过法兰盘18与水平移动气缸17固连在一起，水平移动气缸17的活塞杆固定在活塞杆固定块11上；所述的工作台14安装在滑台16的上方，并可随滑台16—起水平移动；工作台14上平行放置左右两个直角坐标式机械手，该直角坐标式机械手由竖直手臂7、竖直手臂连接板8、结合件2、水平手臂9、水平手臂连接板4、滑块10、 纵向移动气缸3、机械手气缸5、机械手手指6组成，机械手手指6、机械手气缸5、水平手臂连接板4构成机械手的手部；机械手手指6的竖直手臂7上刻有槽，竖直手臂连接板8上刻有与槽宽等大的螺栓孔，竖直手臂7与竖直手臂连接板8通过螺栓连接，通过调节螺栓在槽中的不同位置，以改变竖直手臂连接板8的垂直高度，达到调节机械手整体高度的目的；竖直手臂连接板8的上方通过结合件2与水平手臂9固连；水平手臂9上刻有滑槽，并安装有纵向移动气缸3 ;水平手臂连接板4上设有滑块10，滑块10的前端固连有机械手气缸5，滑块10可随纵向移动气缸3活塞杆的纵向移动在水平手臂9的滑槽内滑动；机械手手指6的运动由机械手气缸5驱动。所述机械手手指6是半圆弧结构。所述半圆弧的弧表面有橡胶垫片。本实用新型的有益效果是由于在可移动工作台上平行放置的左右机械手，进行两个工位上下料，实现了纸基摩擦片基片的平稳、快速送料，使其适用于纸基摩擦片涂胶和贴片的连续生产。由于机械手开口大小可以调节，实现了对不同直径的纸基摩擦片基片的抓取。同时，机械手上下、前后位置均可调节，并且其结构紧凑、方便可靠、扩大了应用范围。 本实用新型稍加改造，即可用于同步器齿环连续生产过程中涂胶和贴片的上下料。下面结合具体实施方式
对本实用新型作详细说明。
图I是本实用新型连续完成纸基摩擦片涂胶、贴片的气动机械手的主视图。图2是本实用新型连续完成纸基摩擦片涂胶、贴片的气动机械手的左视图。图3是本实用新型连续完成纸基摩擦片涂胶、贴片的气动机械手的俯视图。图4是图3的A-A剖视图。图5是背景技术三自由度气动机械手的示意图。图中，I-底块；2_结合件；3_纵向移动气缸；4_水平手臂连接板5-机械手气缸； 6-机械手手指；7_竖直手臂；8_竖直手臂连接板；9_水平手臂；10_滑块；11_活塞杆固定块；12_导轨固定板；13_气动导轨；14_工作台；15_底座；16_滑台；17_水平移动气缸； 18-法兰盘。
具体实施方式
参照图I 4，本实用新型连续完成纸基摩擦片涂胶、贴片的气动机械手包括底块
I、结合件2、纵向移动气缸3、水平手臂连接板4、机械手气缸5、机械手手指6、竖直手臂7、 竖直手臂结合件8、水平手臂9、滑块10、活塞杆固定块11、导轨固定板12、气动导轨13、工作台14、底座15、滑台16、法兰盘18。所述的底块I设置在导轨固定板12的两端，气动导轨13与导轨固定板12等长并固连在其上方；所述的滑台16套在气动导轨13上，并可在气动导轨13上自由滑动；滑台16通过法兰盘18与水平移动气缸17固连在一起，水平移动气缸17的活塞杆固定在活塞杆固定块11上；所述的工作台14安装在滑台16的上方，并可随滑台16—起水平移动；工作台14上平行放置左右两个直角坐标式机械手，该直角坐标式机械手由竖直手臂7、竖直手臂连接板8、结合件2、水平手臂9、水平手臂连接板4、滑块10、纵向移动气缸3、机械手气缸5、机械手手指6等组成，其中，机械手手指6、机械手气缸5、水平手臂连接板4构成机械手的手部；机械手的竖直手臂7上刻有槽，竖直手臂连接板8上刻有与槽宽等大的螺栓孔，二者通过螺栓连接，通过调节螺栓在槽中的不同位置可改变竖直手臂连接板8的垂直高度，从而调节机械手的整体高度；竖直手臂连接板8的上方通过结合件 2与水平手臂9固连；水平手臂9上刻有滑槽，并安装有纵向移动气缸3以驱动手部纵向移动；水平手臂连接板4上设有滑块10，前端固连有机械手气缸5，滑块10可随纵向移动气缸 3活塞杆的纵向移动在水平手臂9的滑槽内滑动；机械手手指6的运动由机械手气缸5驱动，机械手手指6为半圆弧结构，表面有橡胶垫片，以提高夹持的平稳性和可靠性。[0016]工作时，首先调节机械手的竖直手臂7和竖直手臂连接板8之间螺栓在竖直手臂7 槽中相对位置，使机械手的高度与所要夹持的摩擦片基片高度平齐，由于水平移动气缸17 是活塞杆固定，而缸体运动，故工作开始后缸体带动滑台16使工作台14快速左移使右机械手处于摩擦片基片的正前方，纵向移动气缸3前伸至合适位置后机械手气缸5驱动机械手手指6夹取摩擦片基片，完成后工作台14带动右机械手快速右移至涂胶工位进行上料，同时，左机械手按照前述方式夹持摩擦片基片；涂胶完成后，右机械手夹持已涂胶的摩擦片基片迅速右移至贴 片工位进行上料，同时左机械手对涂胶工位进行上料，之后进入下一个工作循环。
权利要求1.一种纸基摩擦片送料机械手，包括底座(15)、水平移动气缸(17)，其特征在于还包括底块(I)、结合件(2)、纵向移动气缸(3)、水平手臂连接板(4)、机械手气缸(5)、机械手(6)、竖直手臂(7)、竖直手臂结合件(8)、水平手臂(9)、滑块(10)、活塞杆固定块(11)、导轨固定板(12)、气动导轨(13)、工作台(14)、滑台(16)和法兰盘(18)。所述的底块(I)有两个，分别设置在导轨固定板(12)的两端，气动导轨(13)与导轨固定板(12)等长并固连在导轨固定板(12)的上方；所述的滑台(16)套在气动导轨(13)上，并可在气动导轨(13) 上自由滑动；滑台(16)通过法兰盘(18)与水平移动气缸(17)固连在一起，水平移动气缸(17)的活塞杆固定在活塞杆固定块(11)上；所述的工作台(14)安装在滑台(16)的上方， 并可随滑台(16) —起水平移动；工作台(14)上平行放置左右两个直角坐标式机械手(6)， 该直角坐标式机械手(6)由竖直手臂(7)、竖直手臂连接板(8)、结合件(2)、水平手臂(9)、 水平手臂连接板(4)、滑块(10)、纵向移动气缸(3)、机械手气缸(5)组成，机械手气缸(5)、 水平手臂连接板(4)构成机械手(6)的手部；机械手(6)的竖直手臂(7)上刻有槽，竖直手臂连接板(8)上刻有与槽宽等大的螺栓孔，竖直手臂(7)与竖直手臂连接板(8)通过螺栓连接，通过调节螺栓在槽中的不同位置，以改变竖直手臂连接板(8)的垂直高度，达到调节机械手整体高度的目的；竖直手臂连接板(8)的上方通过结合件(2)与水平手臂(9)固连；水平手臂(9)上刻有滑槽，并安装有纵向移动气缸(3);水平手臂连接板(4)上设有滑块(10)，滑块(10)的前端固连有机械手气缸(5)，滑块(10)可随纵向移动气缸(3)活塞杆的纵向移动在水平手臂(9)的滑槽内滑动；机械手￠)的运动由机械手气缸(5)驱动。
2.根据权利要求I所述的纸基摩擦片送料机械手，其特征在于所述机械手(6)是半圆弧结构。
3.根据权利要求I或2所述的纸基摩擦片送料机械手，其特征在于所述半圆弧的弧表面有橡胶垫片。
专利摘要本实用新型公开了一种纸基摩擦片送料机械手，具体为一种连续完成纸基摩擦片涂胶、贴片的气动机械手，用于解决现有的三自由度气动机械手工作效率低的技术问题。技术方案是由底块(1)、结合件(2)、纵向移动气缸(3)、水平手臂连接板(4)、机械手气缸(5)、机械手(6)、竖直手臂(7)、竖直手臂结合件(8)、水平手臂(9)、滑块(10)、活塞杆固定块(11)、导轨固定板(12)、气动导轨(13)、工作台(14)、底座(15)、滑台(16)、水平移动气缸(17)和法兰盘(18)组成。由于在工作台上平行放置两个机械手，使其适用于纸基摩擦片涂胶和贴片的连续生产。由于机械手开口大小，以及上下、前后位置均可调节，实现了对不同直径纸基摩擦片基片的抓取，提高了工作效率。
文档编号B25J18/00GK202448139SQ20122004135
公开日2012年9月26日 申请日期2012年2月9日 优先权日2012年2月9日
发明者付业伟, 杨方, 潘广镇, 费杰, 郭学平, 齐乐华 申请人:西北工业大学