一种可变直径的汽缸套转运机器手的制作方法

专利名称：一种可变直径的汽缸套转运机器手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及汽缸套生产领域，特别涉及一种可变直径的汽缸套转运机器手，具体的说是为汽缸套在生产加工过程中提供一种工位快速转换、省时省力的汽缸套转运机械手装置。
技术背景汽缸套在船舶、车柴、工程机械、农用车等领域应用十分广泛，随着社会工业化的大发展，各领域对汽缸套的需求越来越大。目前国内汽缸套的生产发展迅速，但是自动化程度不高。在汽缸套的加工过程中，各工位间主要是依靠人力进行转换，大大降低了汽缸套的生产效率
实用新型内容
·[0003]本实用新型主要针对汽缸套生产自动化程度不高的问题，根据适应于不同缸径的汽缸套的原则，设计出了应用于汽缸套加工工位快速转换的一种可变直径的汽缸套转运机器手。本实用新型主要是针对国内现有的汽缸套生产自动化程度不高的现状，设计实用新型出了一种可变直径的汽缸套转运机器手。实现本实用新型的技术方案如下一种可变直径的汽缸套转运机器手，包括工作台和驱动工作台运动的横向驱动机构和纵向驱动机构，上述工作台下端设有机械手结构，所述机械手结构包括安装在底板上的小气缸、连接轴、连轴件、锁紧螺母、对称设置的机械手连杆、对称设置的机械手杠杆、对称设置的横杆、对称设置的夹持块连接板和对称设置的夹持块；所述的连接轴与小气缸、连轴件为螺纹联接，所述的连轴件、机械手连杆、机械手杠杆通过销轴联接；上述对称设置的机械手杠杆之间通过横杆连接，上述夹持块可调连接在夹持块连接板上。上述底板下方设有起到加固作用的连接底板，且上述横杆也固定在连接底板上。上述夹持块为可减小摩擦的尼龙材质。上述横向驱动机构包括伺服电机、与工作台配合的滚珠丝杠、安装在工作台下方的滑块、与滑块配合的直线导轨和龙门横梁。上述纵向驱动机构包括安装在工作台上的大气缸和与工作台滑动连接的尾架，上述尾架上设有导杆和用来与机械手结构连接的连接板。所述机械手结构的对称设置的机械手杠杆张开角度范围为O 180度。所述的工作台和机械手结构为两套。本实用新型的优点是本实用新型通过纵向驱动机构和横向驱动机构实现工作台定位，能够迅速准确的实现汽缸套转运操作；本实用新型机械手结构利用连杆机构实现对汽缸套的抓取，结构简单可靠；本实用新型机械手结构的夹持块可调设置，方便了抓取不同直径的汽缸套，大大提高了设备的利用效率。


图I为汽缸套外观示意图。图2为本实用新型整体结构示意图。图3为本实用新型的机械手结构部分结构示意图。图4为本实用新型的机械手结构局部放大示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的实施作进一步的说明见图I、图2、图3和图4，本实用新型一种可变直径的汽缸套转运机器手包括2套工作台6，每套工作台都由横向驱动机构和纵向驱动机构驱动定位。每套工作台下端都设有机械手结构11，以实现夹持汽缸套的功能。上述横向驱动机构包括伺服电机I、与工作台6配合的滚珠丝杠2、安装在工作台下方的滑块7、与滑块配合的直线导轨8和龙门横梁9。上述工作台6的横向运动就是通过伺服电机I由联轴器带动滚珠丝杠2，滚珠丝杠螺母与工作台6相连接，工作台6通过滑块
7、直线导轨8结构在龙门横梁上9运动，从而工作台能够带着机械手结构在横梁上移动。上述纵向驱动机构包括安装在工作台上的大气缸3和与工作台滑动连接的尾架4，上述尾架上设有导杆5和用来与机械手结构11连接的连接板10。工作台纵向运动就是通过大气缸3带动连接板10沿着导杆5的方向上下运动，连接板10通过连接杆与机械手结构11相连接，从而使机械手结构11能够沿着导杆5的方向纵向运动，尾架(4)主要起安全保护及连接作用。所述机械手结构11包括安装在底板11-2上的小气缸11-1、连接轴11_3、连轴件11-4、锁紧螺母11-5、对称设置的机械手连杆11-6、对称设置的机械手杠杆11-8、对称设置的横杆11-9、对称设置的夹持块连接板11-10和对称设置的夹持块11-11 ;所述的连接轴11-3与小气缸11-1、连轴件11-4为螺纹联接，所述的连轴件11-4、机械手连杆11_6、机械手杠杆11-8通过销轴11-7联接；上述对称设置的机械手杠杆之间通过横杆11-9连接，并且机械手杠杆张开角度范围为O 180度。上述夹持块可调连接在夹持块连接板上，夹持块11-11为可减小摩擦的尼龙材质，以确保可靠与汽缸套接触。上述底板11-2下方设有起到加固作用的连接底板11-12，且上述横杆11-9也固定在连接底板上。机械手机构11抓取或松开汽缸套的动作通过固定在底板11-2上的小气缸11-1驱动实现。小气缸带动与其螺纹联接的连接轴11-3上下运动，从而带动同样与连接轴11-3螺纹联接的连轴件11-4上下运动。连轴件11-4、锁紧螺母11-5、机械手杠杆11-8、横杆11-9通过销轴11-7组成连杆结构，连轴件11-4的运动使该连杆结构发生运动，从而使夹持块连接板11-10、夹持块11-11对汽缸套实现抓取或放下动作。所述的机械手结构11调节抓取不同直径汽缸套主要是通过调节夹持块11-11固定在夹持块连接板11-10上的相对位置实现的。夹持块连接板11-10内孔为槽型结构，夹持块与连接板采用槽型孔的定位方式，使得夹持块可以在槽型孔内左右移动，实现可调连接，以便抓取不同直径的汽缸套。夹持块11-11为夹持面为弧形结构尼龙块，改变两个尼龙块固定在槽型结构上的距离即可调整抓取汽缸套直径的大小；并且选用尼龙材料，与汽缸套接触面为圆弧，这样的材质和结构可减小与汽缸套接触面的摩擦力，使得在高速作业情况下，达到保护汽缸套的目的。本实用新型工作时，首先工作台连同机械手结构11横向运动到待加工汽缸套上方，然后机械手结构 纵向运动向下抓取汽缸套，返回到顶部，接着再横向运动到加工工位上方后，再向下运动把汽缸套放到加工工位上，再返回到顶部。这时候加工工位立刻对汽缸套进行加工，由于本实用新型有2套工作台及机械手结构，可以互相配合，增加工作效率。显然，本领域的技术人员可以对本实用新型的一种可变直径的汽缸套转运机器手进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
权利要求1.一种可变直径的汽缸套转运机器手，包括工作台(6)和驱动工作台运动的横向驱动机构和纵向驱动机构，上述工作台下端设有机械手结构(11)，其特征在于所述机械手结构(11)包括安装在底板(11-2)上的小气缸(11-1)、连接轴(11-3)、连轴件(11-4)、锁紧螺母(11-5)、对称设置的机械手连杆(11-6)、对称设置的机械手杠杆(11-8)、对称设置的横杆(11-9)、对称设置的夹持块连接板(11-10)和对称设置的夹持块(11-11);所述的连接轴(11-3)与小气缸(11-1)、连轴件(11-4)为螺纹联接，所述的连轴件(11-4)、机械手连杆(11-6)、机械手杠杆(11-8)通过销轴(11-7)联接；上述对称设置的机械手杠杆之间通过横杆(11-9)连接，上述夹持块可调连接在夹持块连接板上。
2.根据权利要求I所述的一种可变直径的汽缸套转运机器手，其特征是上述底板(11-2)下方设有起到加固作用的连接底板(11-12)，且上述横杆(11-9)也固定在连接底板上。
3.根据权利要求2所述的一种可变直径的汽缸套转运机器手，其特征是上述夹持块(11-11)为可减小摩擦的尼龙材质。
4.根据权利要求I所述的一种可变直径的汽缸套转运机器手，其特征是上述横向驱动机构包括伺服电机(I)、与工作台(6)配合的滚珠丝杠(2)、安装在工作台下方的滑块(7)、与滑块配合的直线导轨⑶和龙门横梁(9)。
5.根据权利要求I所述的一种可变直径的汽缸套转运机器手，其特征是上述纵向驱动机构包括安装在工作台上的大气缸(3)和与工作台滑动连接的尾架(4)，上述尾架上设有导杆(5)和用来与机械手结构(11)连接的连接板(10)。
6.根据权利要求I所述的一种可变直径的汽缸套转运机器手，其特征是所述机械手结构(11)的对称设置的机械手杠杆张开角度范围为O 180度。
7.根据权利要求I所述的一种可变直径的汽缸套转运机器手，其特征是所述的工作台和机械手结构(11)为两套。
专利摘要本实用新型涉及汽缸套生产领域，特别涉及一种可变直径的汽缸套转运机器手，具体的说是为汽缸套在生产加工过程中提供一种工位快速转换、省时省力的汽缸套转运机械手装置。本实用新型主要是针对国内现有的汽缸套生产自动化程度不高的现状，设计实用新型出了一种可变直径的汽缸套转运机器手。一种可变直径的汽缸套转运机器手，包括工作台和驱动工作台运动的横向驱动机构和纵向驱动机构，上述工作台下端设有机械手结构，所述机械手结构包括安装在底板上的小气缸、连接轴、连轴件、锁紧螺母、对称设置的机械手连杆、对称设置的机械手杠杆、对称设置的横杆、对称设置的夹持块连接板和对称设置的夹持块。
文档编号B25J15/08GK202780677SQ20122015700
公开日2013年3月13日 申请日期2012年4月13日 优先权日2012年4月13日
发明者赵一杰, 朱青, 张识超, 施云高, 胡晓娟, 赵贤相, 黄 俊 申请人:常州先进制造技术研究所