专利名称：可旋转的伸缩式机械转运手臂的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及ー种安装在机器人上的机械手臂，特别涉及ー种可旋转的伸縮式机械转运手臂。
背景技术：
以往将薄片状物品(如太阳能电池组件、衬底玻璃、背板玻璃等)移动、装运的办法基本都是人工。如人工对玻璃板进行装箱的具体操作方式一般为由两个人分别将安置在横架上的玻璃板两端用手抓住、抬起、平行抽出、翻转、再以竖直的方式插入包装箱内。人工方法需要使用大量的人力，无法做到不间断工作，同时易出现人为的损坏，对人员的安全防护也提出更高的要求，具有工作速度慢、效率低，转运质量及安全性差，成本较高的缺陷。而目前机械式的方法一般采用吸盘架、吸盘的方式，但其多为单一、固定式样，不能适应不同尺寸、多角度エ况的使用状态。
实用新型内容本实用新型的目的在于提供ー种可旋转的伸縮式机械转运手臂，该装置具有适应尺寸范围广、多角度エ况，且工作效率高、转运质量及安全性高的优点。为实现上述目的，本实用新型采用以下方案可旋转的伸縮式机械转运手臂，具有吸盘架和吸盘，所述吸盘架后部设有连接架，连接架的前端通过旋转轴与吸盘架相铰接，连接架与吸盘架之间设有倾斜放置的旋转气缸，旋转气缸两端分别与连接架及吸盘架铰接，吸盘架中部设有伸缩气缸，伸缩气缸底端固定在吸盘架上，伸缩气缸活塞杆端与伸出支架联接，伸出支架两端分别联接有直线轴，直线轴与吸盘架两侧框架内设置的直线轴承配合，伸出支架上设有ー组吸盘，吸盘架上靠近旋转轴的部位设有ー组吸盘，所有吸盘均处在同ー侧。本运转手臂在使用时，连接架的的后端与机器人的夹持头连接。由上述方案可见，通过在连接架与吸盘架上设置旋转气缸，实现了连接架与吸盘架之间角度的变化，通过在吸盘架上设置伸缩气缸、直线轴承和直线轴，实现了伸出支架的平稳伸缩及吸盘间距的平稳调节。另外，所有吸盘的数量、规格及位置设置应能保证吸住相应的エ件的大小和重量，在本转运手臂使用时，吸盘通过另外设置的气管及接头与真空泵连接。为能简洁说明问题起见，以下对本实用新型所述的伸縮式机械转运手臂均简称为本装置。在具体使用吋，将本装置直接与机器人连接，通过机器人的控制使本装置运行到需转运的エ件表面，调整好吸盘距离，将吸盘与エ件接触，开启真空泵，吸盘吸住エ件，在工作中可随时调整吸盘架的角度，机器人将エ件转运至目的エ位，关闭真空泵，吸盘放开エ件，机器人返回进行下ー动作。采用以上的技术方案后，在机器人上使用本装置，通过机器人精确的控制吸盘架的旋转、伸縮、吸盘的吸放，手臂的运行达到了全自动化的效果，满足了对不同规格的转运物及不同的工作角度的要求，可以看到本装置具有工作效率高、转运质量及安全性高的优点，从而大大降低了运行的综合成本。
图1是本实用新型一实施例的结构示意图；图2是图1的左视图。
具体实施方式
下面通过实施例及其附图对本实用新型作进ー步详细的说明:參见图1、2本实用新型提供的可旋转的伸縮式机械转运手臂具有吸盘架和吸盘，吸盘架2后部设有连接架1，连接架I的前端通过旋转轴4与吸盘架2相铰接。连接架I与吸盘架2之间设有倾斜放置的旋转气缸6，旋转气缸6两端分别与连接架I及吸盘架2铰接。吸盘架2中部设有伸缩气缸8,伸缩气缸8底端固定在吸盘架2上,伸缩气缸8活塞杆端与伸出支架9联接。伸出支架9两端分别联接有直线轴10，直线轴10与吸盘架2两侧框架内设置的直线轴承11配合。伸出支架9上设有ー组吸盘13，吸盘架2上靠近旋转轴4的部位设有ー组吸盘13,所有吸盘13均处在同一侧。连接架I为由方管制成一种框架形，其后端设有连接孔la，连接架I通过连接孔Ia可与机器人的夹持头连接。吸盘架2为由方管制作的倒“ n”形框架。连接架I前端的横梁两侧与吸盘架2后端横梁对应处分别设有一对铰接件3，两对铰接件3共同连接ー根旋转轴4。连接架I后端中部设有长支架5与旋转气缸6的尾部铰接，吸盘架2上设有短支架7与旋转气缸6的活塞杆端部铰接。
另外，图1、图2中，双点划线示意的轮廓为被转运物。參见图2在连接架I上与设有定位气缸14，定位气缸14与吸盘13处在同一侧，定位气缸14的活塞杆端部联接有挡块15，挡块15的前端上设有保护垫16。挡块15作为片状转运物的定位，保护垫16起到保护被转运物表面，不致磕碰损伤。保护垫采用软质材料，如海绵、橡胶、毡垫等。另外，本转运手臂在使用时，各吸盘13的尾部通过另外设置的气管及接头与真空泵连接。以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理及功能的前提下，还可以作出若干变型和改进，比如:各框架形状的变更(如为“ ロ”字形等)、与机器人夹持部位的连接方式的变更、气缸形式变更等，这些也应视为属于本实用新型的保护范围。
权利要求1.可旋转的伸縮式机械转运手臂，具有吸盘架和吸盘，其特征在于:所述吸盘架(2)后部设有连接架(I )，连接架(I)的前端通过旋转轴(4)与吸盘架(2)相铰接，连接架(I)与吸盘架(2 )之间设有倾斜放置的旋转气缸(6 )，旋转气缸(6 )两端分别与连接架(I)及吸盘架(2)铰接，吸盘架(2)中部设有伸缩气缸(8)，伸缩气缸(8)底端固定在吸盘架(2)上，伸缩气缸(8)的活塞杆端与伸出支架(9)联接，伸出支架(9)两端分别联接有直线轴(10)，直线轴(10 )与吸盘架(2 )两侧框架内设置的直线轴承(11)配合，伸出支架(9 )上设有ー组吸盘(13)，吸盘架(2)上靠近旋转轴(4)的部位设有ー组吸盘(13)，所有吸盘(13)均处在同一侦れ
2.根据权利要求1所述可旋转的伸縮式机械转运手臂，其特征在于:在连接架(I)上设有定位气缸(14)，定位气缸(14)与吸盘(13)处在同一侧，定位气缸(14)的活塞杆端部联接有挡块(15)，挡块(15)的前端上设有保护垫(16)。
专利摘要可旋转的伸缩式机械转运手臂，吸盘架后部设有连接架，连接架的前端与吸盘架铰接，连接架与吸盘架之间设有旋转气缸，旋转气缸两端分别与连接架及吸盘架铰接，吸盘架中部设有伸缩气缸，伸缩气缸底端固定在吸盘架上，伸缩气缸的活塞杆端与伸出支架联接，伸出支架两端分别联接有直线轴，直线轴与吸盘架两侧框架内设置的直线轴承配合，伸出支架上设有一组吸盘，吸盘架上靠近旋转轴的部位设有一组吸盘。在机器人上使用本装置，通过机器人精确的控制吸盘架的旋转、吸盘的伸缩、吸放，满足了对不同规格的转运物及不同的工作角度的要求，本装置具有工作效率高、转运质量及安全性高的优点，从而大大降低了运行的综合成本。
文档编号B25J18/04GK202910873SQ20122041674
公开日2013年5月1日 申请日期2012年8月21日 优先权日2012年8月21日
发明者章新良 申请人:普乐新能源(蚌埠)有限公司