专利名称：单臂越障营救机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种对灾害现场进行营救的机器装置，尤其提供了一种方便灵活的单臂越障营救机器人。
背景技术：
当今世界各地自然灾害，地震造成的建筑物坍塌，交通事故导致高速公路上阻塞严重，泥石流造成的交通堵塞，常常需要对滞留其中的人员进行救援，障碍物清理，但目前主要的救援方法有以下三种。⑴人工救援，但工作量大，效率低，容易造成二次伤害；⑵大型机械救援，但大型机械体积大，行动不灵活；(3)直升机救援，但成本高，切需要操作人员具备一定的知识水平。
发明内容为了解决各种营救方式不灵活的问题，将机器人技术应用于灾害营救中，形成一款方便操控，越障能力强，能转运一定量的物品的机器人。由人通过远程遥控，利用单片机控制系统对遥控信号处理并向伺服系统发出命令，电机驱动轮行进和机械臂运行。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:包括控制系统，履带运行机构及单臂夹物机构。所述的单臂夹物机构由连杆后端与电机通过轴I连接，后端电机2与车体主架固连；连杆前端通过电机I与夹子固定端相连，在夹子固定端上固定电机3，电机3通过曲柄带动夹子活动端夹紧物体。本实用新型的有益效果是，可以在教恶劣的环境下进行营救补给及清理等工作，方便灵活，人工远程操作，免去营救人员受灾害的危险。
以下结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是单臂越障营救机器人侧面局部剖视图。图2是单臂越障营救机器人俯视图。图3是单臂越障营救机器人夹子侧视图。图4是图3的左视图。图中:1夹子，2电机1，3连杆，4轴1，5电机2，6前右从动同步带轮，7支座1，8后右从动同步带轮，9支座2,10右同步带，11右驱动电机，12右主动同步带驱动轮,13电路板1，14左驱动电机，15电池盒，16左同步带，17照明灯，18车主体架，19控制系统，20夹子固定端，21支座3，22轴2，23夹子活动端，24曲柄，25轴3，26支座4，27电机3。
具体实施方式
:在
图1中，连杆(3)两端分别与电机I (2)和电机2 (5)，前端通过电机I (2)和夹子(I)连接，后端通过轴I (4)与电机2 (5)相连，电机2 (5)与车体主架(18)固连构成单臂夹物机构的可弯曲部分。[0014]前右从动同步带轮(6)与支座I (7)通过轴连接，支座I (7)与车体主架(18)固连，后右从动同步带轮(8)与支座2 (9)通过轴连接，支座2 (9)与车体主架(18)固连，右驱动电机(11)与车体主架(18 )固连,通过轴与右同步带驱动轮(12)连接,通过同步带(10 )与前右从动同步带轮(6)和后右从动同步带轮(8)构成传动机构。控制系统(19)固定在车体主架(18)上。在图2中电路板I (13)固定在车体主架(18)上，电池盒(15)固定在车体主架(18)上，左驱动电机(14)固定在车体主架(18)上，带动左侧履带驱动机构。照明灯(17)固定在车体主架(18)上。在图3中，夹子活动端(23)通过轴2 (22)与支座3 (21)连接，支座3 (21)与夹子固定端(20)固连，夹子活动端(23)的后部通过(24)与电机3 (27)连接。构成单臂夹物机构的夹子部分。电机3通过支座(4)固定在夹子固定端(20)上。在图4中:电机3 (27)通过轴3 (25)与曲柄(24)连接，曲柄(24)与夹物机构夹子活动端(23)连接，使夹子张开夹紧。单臂越障营救机器人工作时电路板作为主控部分，控制电机的转动为履带行走机构和单臂夹物机构提供动力。
权利要求1.一种单臂越障营救机器人，包括控制系统，履带运行机构及单臂夹物机构，其特征在于:所述的单臂夹物机构由连杆(3)后端与电机2 (5)通过轴I (4)连接，后端电机2 (5)与车体主架(18)固连；连杆(3)前端通过电机I (2)与夹子固定端(20)相连，在夹子固定端(20)上固定电机3 (27)，电机3 (27)通过曲柄(24)带动夹子活动端(23)夹紧物体。
专利摘要本实用新型属救灾设备，特别涉及一种对灾害现场进行营救、清理的单臂越障营救机器人。固定在车体主架(18)上的电路板1(13)和控制系统(19)，通过电池(15)供电，构成主控系统，接收远程遥控信号，驱动所有电机为履带同步带驱动轮(12)提供动力，带动前右从动同步带轮(6)和后右从动同步带轮(8)，使车前进后退；以及单臂夹物机构中电机1(2)和电机2(5)提供动力，使手臂可弯曲，以及电机3(27)的转动，进而控制单臂夹物机构的夹子活动端(23)的上下移动，夹紧与松开物体。
文档编号B25J9/16GK203003868SQ20122065474
公开日2013年6月19日 申请日期2012年12月3日 优先权日2012年12月3日
发明者王欣然, 岳立新, 张凤嘉, 刘禹含, 詹广强, 吕坤, 雷耀龙, 张品好 申请人:王欣然, 岳立新, 郝志勇