专利名称：一种网络嵌入式机器人控制装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种网络嵌入式机器人控制装置。
背景技术：
目前工业机器人中，最常见的是机械手及关节型机器人。机器人智能运动控制，如
图1所示，既包括了控制所需的各种硬件系统，又包括各种软件系统。硬件系统包括上位机、下位机(或)、伺服驱动器，软件系统包括上位机软件、下位机软件。机器人硬件系统完成后，根据机器人的用途不同对机器人进行功能编程，将编好的机器人程序存放于下位机的EPROM中(或PLC)，由下位机对机器人伺服驱动器进行控制，使机器人本体按职能要求运行。下位机与上位机通讯实现人机对话，上位机由普通PC机或专用触摸PC担任。以上控制技术的缺点:结构复杂，故障点多；控制系统大量开环控制，安全隐患多；机器人控制程序专业性强，对操控人员要求高，并具程序专用性强，难以实现通用化；技术资源未能综合运用，高端伺服驱动器功能搁置，造成技术资源浪费，并增加机器人成本，亟待改进。
实用新型内容针对现有技术存在的问题，本实用新型的目的在于提出一种网络嵌入式机器人控制装置，通过本实用新型的实施，结构简化、使用安全、易于操作、节约资源、降低成本。为达此目的，本实用新型采用以下技术方案:一种网络嵌入式机器人控制装置，包括:专用人机界面的上位机，与伺服驱动器连接，通过有线或无线方式通信，发送操作指令；伺服驱动器，根据所述上位机的操作指令，内部CPU进行数据交换，直接控制机器人本体运动；机器人本体，通过I/O设备直接接入上位机，或经过自带的传感器和I/O设备接入上位机，向上位机反馈信息。优选地，所述专用人机界面的上位机连入广域网，实现Internet网络远程控制。优选地，所述专用人机界面的上位机和所述广域网之间设有防火墙。优选地，所述专用人机界面使用V，电容触摸屏，ARM9核心，LINUX操作系统，硬件配备I/o接口。与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果:本实用新型的网络嵌入式机器人，结构精炼，省掉了下位机或PLC等中间设备，故障点少；采用闭环理论控制技术，保证了无安全隐患；网络应答驱动，防止干扰带来不可预料的误动作，确保实时控制的准确性；开放性组态，可适应大多数工艺的编制，无需更改源程序，通用性更强；界面清晰明了，操作方便，可以快速了解掌握操作方法；本系统集控制与人机界面于一体，在设备成本上大大减少，实现物优价廉；可作为远程集中控制监测终端，实现工厂自动化，现代化。[0014]实用新型附图
图1是现有技术中机器人控制结构示意图；图2是本实用新型实施例1提供的一种网络嵌入式机器人控制装置及控制流程图。
具体实施方式
本实用新型实施例1提供了一种网络嵌入式机器人控制装置，如图2所示，包括:Internet远程控制、上位机(使用专用人工界面)、伺服驱动器、机器人本体。其中，专用人机界面(上位机)，与伺服驱动器连接，通过有线或无线方式通信，发送操作指令；伺服驱动器，根据所述上位机的操作指令，内部CPU进行数据交换，直接控制机器人本体运动；机器人本体，通过I/O设备直接接入上位机，或经过自带的传感器和I/O设备接入上位机，向上位机反馈信息。另外，专用人机界面还可通过防火墙连入广域网，实现Internet网络远程控制。其中，专用人机界面采用7”电容触摸屏，以ARM9为核心，LINUX操作系统，硬件配备I/o接口。深入解析伺服驱动器通讯协议，与机器人本体各个驱动器直接通讯，解读机器人本体内部伺服电机驱动器编码，通过网络对伺服电机进行控制。上位机接收外部开关、脉冲、声音、视频等反馈信号，按设备工作工艺要求，对机器人本体进行闭环控制。系统根据不同的机器人工作特点不同，定义了机器人网络组态表，用户可根据机器人工作环境，自由的组态机器人工作状态，并将完整的机器人工作工艺保存在存贮器内，可将保存内容根据工艺命名，还可以为工艺定义工作状态码，机器人可解读工作状态码，自动的提取运行工艺。机器人组态语言界面友好，下装方便，适合注塑机行业、喷涂行业、雕刻行业、电子电路加工行业等各种机器人控制。以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式
，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
权利要求1.一种网络嵌入式机器人控制装置，其特征在于，包括: 专用人机界面的上位机，与伺服驱动器连接，通过有线或无线方式通信，发送操作指令； 伺服驱动器，根据所述上位机的操作指令，内部CPU进行数据交换，直接控制机器人本体运动； 机器人本体，通过I/o设备直接接入上位机，或经过自带的传感器和I/O设备接入上位机，向上位机反馈信息。
2.根据权利要求1所述的网络嵌入式机器人控制装置，其特征在于，所述专用人机界面的上位机连入广域网，实现Internet网络远程控制。
3.根据权利要求2所述的网络嵌入式机器人控制装置，其特征在于，所述专用人机界面的上位机和所述广域网之间设有防火墙。
4.根据权利要求1所述的网络嵌入式机器人控制装置，其特征在于，所述专用人机界面使用V’电容触摸屏，ARM9核心，LINUX操作系统，硬件配备I/O接口。
专利摘要本实用新型公开了一种网络嵌入式机器人控制装置，包括专用人机界面的上位机，与伺服驱动器连接，通过有线或无线方式通信，发送操作指令；伺服驱动器，根据所述上位机的操作指令，内部CPU进行数据交换，直接控制机器人本体运动；机器人本体，通过I/O设备直接接入上位机，或经过自带的传感器和I/O设备接入上位机，向上位机反馈信息。本实用新型结构简化、使用安全、易于操作、节约资源、降低成本。
文档编号B25J13/08GK203045733SQ201220694338
公开日2013年7月10日 申请日期2012年12月14日 优先权日2012年12月14日
发明者田祥军, 郑国祥 申请人:安徽蓝德三元智能系统集成有限公司