一种单输入三平移三转动输出并联机构的制作方法
【专利摘要】一种单输入三平移三转动输出并联机构，包含动平台（1）、静平台（0）以及连接动平台（1）、静平台（0）的五条支链。支链Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ的结构相同，为S-S型，即均为连接杆两端分别用球关节与动平台（1）、静平台（0）连接；而支链Ⅴ的结构为S-R-R型，即连杆一（6）的一端用球副一（S23）与动平台（1）连接，另一端用转动副一（R22）连接连杆二（7）的一端，而连杆二（7）的另一端用转动副二（R21）与静平台（0）连接。当连杆二（7）转动时，动平台（1）产生三平移三转动输出，其中仅有一维是独立的，其余五维是衍生的。
【专利说明】一种单输入三平移三转动输出并联机构
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种单输入三平移三转动输出并联机构，具体地说，是为实现所需空间多维运动的装备提供一类少输入多输出的新机型。
【背景技术】
[0002]对于三平移(T)三转动(R)(记为:3R3T)输出并联运动机构，已有很多研究报道，例:6-SPS并联机构是最典型的6自由度并联机构，已应用于运动模拟器、娱乐平台、并联运动机床等。但这些3R3T并联机构均为六个输入驱动，且整体结构复杂；同时，工业上有时候需要一些结构简单、少输入但仍能输出三平移三转动的并联运动装置。因此，需要发明提供这样一类少输入三平移三转动输出的并联机构。
【发明内容】
[0003]本发明为克服上述缺点，提供一种单输入的三平移三转动输出并联机构，其技术方案是:一种单输入三平移三转动输出并联机构，包含动平台(I)、静平台(O)以及连接动平台(I)、静平台(ο)的1、π、ιπ、ιν、ν五条支链，支链1、π、ιπ、ιν的结构相同，均为一个连接杆两端分别带两个球副的s-s型，即它们的连接杆的两端分别用球副与动平台(I)、静平台(O)连接；而支链V的结构为S-R-R型，即连杆一(6)的一端用球副一(S23)与动平台
(I)连接，另一端用转动副一(R22)连接连杆二( 7 )的一端，而连杆二( 7 )的另一端用转动副二(R21)与静平台(O)连接，这里，S表示球副，R表示转动副。这种并联机构结构简单、制造维修方便、节能性好。
【专利附图】
【附图说明】
[0004]附图1为本发明的一种实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
[0005]下面通过附图和实施例对本发明的技术给予进一步地说明。
[0006]附图1为本发明的一种实施例的结构示意图，其技术方案是:一种单输入三平移三转动输出并联机构，包含动平台1、静平台0，以及连接动平台1、静平台O的支链1、I1、II1、IV、V五条支链，支链1、I1、II1、IV的结构相同，为S-S型，即其连接杆2、3、4、5的一端分别用球副S12、S32、S42、S52与动平台I连接，它们的另一端分别用球副sn、s31、s41、s51，与静平台O连接；而支链V的结构为S-R-R型，即连杆一 6的一端用球副一 S23与动平台I连接，另一端用转动副一 R22连接连杆二 7的一端，而连杆二 7的另一端用转动副二 R21与静平台O连接。这里，S表示球副，R表示转动副。
[0007]当连杆二 7转动时，动平台I产生三平移三转动输出，其中仅有一维是独立的，其余五维是衍生的。
[0008]这类并联机构可用于运动模拟器、娱乐平台、多维运动混合器、多维振动筛等，具有结构简单、制造维修方便、节能性好等优点。
【权利要求】
1.一种单输入三平移三转动输出并联机构，包含动平台(I)、静平台(O)以及连接动平台(I)、静平台(O)的五条支链，即支链I、II、III、IV、V，其特征是，支链I、II、III、IV的结构相同，均为一个连接杆两端分别带两个球副(S)的S-S型，即连接杆两端分别用球副与动平台(1)、静平台(O)连接；而支链V的结构为S-R-R型，即连杆一(6)的一端用球副一(S23)与动平台(1)连接，另一端用转动副一(R22)连接连杆二(7)的一端，而连杆二(7)的另一端用转动副二(R21)与静平台(0)连接；这里，S表示球副，R表示转动副。
【文档编号】B25J9/00GK103465044SQ201310416490
【公开日】2013年12月25日 申请日期:2013年9月13日 优先权日:2013年9月13日
【发明者】沈惠平, 黄涛, 邓嘉鸣, 孟庆梅, 李菊 申请人:常州大学