可拿取各种外型物体的装置制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种可拿取各种外型物体的装置，其特征在于：该装置由框架、弹簧一、弹簧二、弹簧三、通管一、通管二、通管三、限位件一、套合线以及马达所组成；框架具有四个相邻且相接的内侧面一、内侧面二、内侧面三、内侧面四，四个内侧面围成取物空间；弹簧一、弹簧二、弹簧三以两端固接于内侧面一、内侧面二、内侧面三；通管一、通管二、通管三固设于弹簧一、弹簧二、弹簧三上；限位件一配设于内侧面四，且限位件一上组有定滑轮一、定滑轮二；套合线穿过通管一、通管二、通管三，套合线两端绕过定滑轮一、定滑轮二而位于限位件一外侧处；马达具有转轴且位于框架外，以转轴卷收套合线两端。本发明的有益效果是：可抓取多种形状物体，灵活自如。
【专利说明】可拿取各种外型物体的装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种取物的装置，特别是一种的可拿取各种外型物体的装置。
【背景技术】
[0002]近年来科技与工业不断迅速发展，使得自动化设备已逐渐普及于各产之中。而机械手臂是目前自动化设备中最普遍使用之一，利用机械手臂可进行移取、放置或加工等用途。在机械手臂的各部位构件中，其手部的结构型态关系到运用范围，例如利用真空吸附式的手部吸附物体、以电磁式吸附磁性物体或是以多爪抓取物体等多种结构型态。然而，以机械手臂的多爪结构可以抓取各种形状的物体，但其结构以及控制方式复杂，导致其单价成本高昂无法，而无法让多爪结构的机械手臂普及于产业界上。而真空吸附式以及电磁式的机械手臂，因其技术而限制于轻薄物体以及具磁性的物体，所以其两者机械手臂对于非轻薄物体以及具磁性的物体，在适用性也明显不足。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提供了一种可拿取各种外型物体的装置，用以解决上述的现有问题。
[0004]本发明的技术方案如下:一种可拿取各种外型物体的装置，其特征在于:可拿取各种外型物体的装置由框架、弹簧一、弹簧二、弹簧三、通管一、通管二、通管三、限位件一、套合线以及马达所组成；框架具有四个相邻且相接的内侧面一、内侧面二、内侧面三、内侧面四，以四个内侧面围成一取物空间；弹簧一、弹簧二、弹簧三以两端固接于内侧面一、内侧面二、内侧面三；通管一、通管二、通管三具有可弯曲恢复的挠性构件，且分别固设于弹簧一、弹簧二、弹簧三上；限位件一配设于框架的内侧面四，且限位件一上组配有定滑轮一、定滑轮二 ；套合线依序穿过通管一、通管二、通管三，且套合线的两端分别绕过限位件一上的定滑轮一、定滑轮二而位于限位件一外侧处；马达具有一转轴且位于框架外，马达以转轴卷收套合线两端。
[0005]限位件一为块状，其也可采用管状的限位件二来代替。
[0006]通管一、通管二、通管三为具有挠性的构件，可弯曲靠抵于圆形物体或矩形物体以及菱形物体的表面。
[0007]本发明的有益效果是:可抓取多种形状物体，灵活自如，兼具价格低廉，可较大规模生产。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]图1为本发明可拿取各种外型物体的装置示意图；
图2为本发明弹簧、通管与套线的组合剖视示意图；
图3为本发明实施于圆形物体的示意图；
图4为本发明实施于圆形物体的抓取示意图； 图5为本发明实施于矩形物体的示意图；
图6为本发明实施于矩形物体的抓取示意图；
图7为本发明实施于菱形物体的示意图；
图8为本发明实施于菱形物体的抓取示意图；
图9本发明限位件为管状型态示意图。
[0009]图中标示:10、框架，11、内侧面一，12、内侧面二，13、内侧面三，14、内侧面四，15、取物空间，21、弹簧一，22、弹簧二，23、弹簧三，31、通管一，32、通管二，33、通管三，40、限位件一，41、定滑轮一，42、定滑轮二，43、限位件二，50、套合线，60、马达，61、转轴，71、圆形物体，72、矩形物体，73、菱形物体。
【具体实施方式】
[0010]结合附图，对本发明作进一步详细说明。
[0011]如图所示，本发明可拿取各种外型物体的装置，其特征在于:可拿取各种外型物体的装置由框架10、弹簧一 21、弹簧二 22、弹簧三23、通管一 31、通管二 32、通管三33、限位件
一40、套合线50以及马达60所组成；框架10具有四个相邻且相接的内侧面一 11、内侧面
二12、内侧面三13、内侧面四14，以四个内侧面围成一取物空间15 ;弹簧一 21、弹簧二 22、弹簧三23以两端固接于内侧面一 11、内侧面二 12、内侧面三13;通管一 31、通管二 32、通管三33具有可弯曲恢复的挠性构件，且分别固设于弹簧一 21、弹簧二 22、弹簧三23上；限位件一 40配设于框架10的内侧面四14，且限位件一 40上组配有定滑轮一 41、定滑轮二 42 ；套合线50依序穿过通管一 31、通管二 32、通管三33，且套合线50的两端分别绕过限位件一40上的定滑轮一 41、定滑轮二 42而位于限位件一 40外侧处；马达60具有一转轴61且位于框架10外，马达60以转轴61卷收套合线50两端。限位件一 40为块状，其也可采用管状的限位件二 43来代替。通管一 31、通管二 32、通管三33为具有挠性的构件，可弯曲靠抵于圆形物体71或矩形物体72以及菱形物体73的表面。
[0012]为了清楚说明本发明的动作方式与功效，参照图3至4所示，且在此以抓取一圆形物体71为例，而常态下，位于框架10取物空间15内的套合线50圈套范围大概呈矩形状态。抓取动作:当框架10受控移动至圆形物体71的周侧后，驱动马达60的转轴61正向运转，让旋转的转轴61同时卷收套合线50两端，且限位件一 40的定滑轮一 41、定滑轮二 42以及通管一 31、通管二 32、通管三33提供套合线50卷收输送，而得以改变于通管一 31、通管二32之间的套合线50长度，以及改变于通管一 32、通管二 33之间的套合线50长度；藉由套合线50逐渐被马达60转轴61卷收，而位于框架10取物空间15内的套合线50所圈套范围逐渐缩小，同时间逐渐缩小范围的套合线50藉由通管一 31、通管二 32、通管三33分别拉伸弹簧一 21、弹簧二 22、弹簧三23，最后套合线50与通管一 31、通管二 32、通管三33得以圈套于圆形物体71上，且套合线50 —同带动圆形物体71向限位件一 40位移而靠抵，据此本发明得以稳固抓取圆形物体71。释放动作:当本发明可拿取各种外型物体的装置完成圆形物体71的抓取动作后，进行释放动作时，透过马达60的转轴61反向运转，并释放被转轴61所卷收的部分套合线50，同时位于框架10取物空间15内的套合线50因不再被马达60转轴61受力卷收，而得以透过框架10的内侧面一 11、内侧面二 12、内侧面三13上的弹簧一 21、弹簧二 22、弹簧三23弹性收缩，以及分别固定于弹簧一 21、弹簧二 22、弹簧三23的通管一 31、通管二 32、通管三33，让收缩的弹簧一 21、弹簧二 22、弹簧三23透过通管一 31、弹簧二 32、弹簧三33拉动套合线50使其圈套范围扩大，藉此圆形物体71得以从套合线50完全脱离。
接着，如图5、6所示，图中所表示为本发明可拿取各种外型物体的装置对矩形物体72进行抓取动作。同样的，驱动马达60的转轴61运转，让转轴61卷收套合线50两端，而位于框架10取物空间15内的套合线50所圈套范围逐渐缩小，并同时以套合线50透过通管一 31、通管二 32、通管三33分别拉伸弹簧一 21、弹簧二 22、弹簧三23，最后套合线50与通管一 31、通管二 32、通管三33得以圈套于矩形物体72上，且套合线50 —同带动矩形物体72向限位件一 40位移而靠抵，据此本发明得以稳固抓取矩形物体72。
另外，请参阅图式中第7与8图所示，图中所表示是本发明可拿取各种外型物体的装置对菱形物体73进行抓取动作。
驱动马达60的转轴61运转，让转轴61卷收套合线50两端，而位于框架10取物空间15内的套合线50所圈套范围逐渐缩小，并同时以套合线50透过通管一 31、通管二 32、通管三33分别拉伸弹簧一 21、弹簧二 22、弹簧三23，最后套合线50与通管一 31、通管二 32、通管三33得以圈套于菱形物体73上，且套合线50 —同带动菱形物体73向限位件一 40位移而靠抵，据此本发明得以稳固抓取菱形物体73。
至此，经由上述可拿取各种外型物体的装置可分别对圆形物体71、矩形物体72以及菱形物体73进行抓取动作后，可证明本发明可拿取各种外型物体的装置可适用于各种型态的物体进行抓取。
在此值得一提的是，本发明在实施例中的限位件40是以块体为例，当然也可采用管状的限位件二43，例如图9所示，并于管状二限位件二43—端内枢设有两个定滑轮，以定滑轮提供套合线50绕设，且套合线50两端穿透过管状的限位件二 43并经由马达60转轴61卷收带动。
此外，本发明所采用的通管是具有挠性的构件，藉由具挠性的通管可提供套合线50圈套物体时，通管可适应物体的外型，且弯曲靠抵于物体的表面，如图4、6与8所示，分别稳固圈套圆形物体71、矩形物体72以及菱形物体73，故本发明具有稳固圈套物体的功效。
【权利要求】
1.一种可拿取各种外型物体的装置，其特征在于: 可拿取各种外型物体的装置由框架(10)、弹簧一(21)、弹簧二(22)、弹簧三(23)、通管一(31)、通管二(32)、通管三(33)、限位件一(40)、套合线(50)以及马达(60)所组成；框架(10)具有四个相邻且相接的内侧面一(11)、内侧面二(12)、内侧面三(13)、内侧面四(14)，以四个内侧面围成一取物空间(15)； 弹簧一(21)、弹簧二(22)、弹簧三(23)以两端固接于内侧面一(11)、内侧面二(12)、内侧面三(13)； 通管一(31)、通管二(32)、通管三(33)具有可弯曲恢复的挠性构件，且分别固设于弹簧一(21)、弹簧二(22)、弹簧三(23)上； 限位件一(40 )配设于框架(10 )的内侧面四(14)，且限位件一(40 )上组配有定滑轮一(41)、定滑轮二(42)； 套合线(50)依序穿过通管一(31)、通管二(32)、通管三(33)，且套合线(50)的两端分别绕过限位件一(40)上的定滑轮一(41)、定滑轮二(42)而位于限位件一(40)外侧处；马达(60)具有一转轴(61)且位于框架(10)外，马达(60)以转轴(61)卷收套合线(50)两端。
2.根据权利要求1所述的可拿取各种外型物体的装置，其特征在于:限位件一(40)为块状，其也可采用管状的限位件二( 43 )来代替。
3.根据权利要求1所述的可拿取各种外型物体的装置，其特征在于:通管一(31)、通管二(32)、通管三(33)为具有挠性的构件，可弯曲靠抵于圆形物体(71)或矩形物体(72)以及菱形物体(73)的表面。
【文档编号】B25J15/00GK103692448SQ201310701678
【公开日】2014年4月2日 申请日期:2013年12月19日 优先权日:2013年12月19日
【发明者】朱科奇 申请人:宁波市鄞州科启动漫工业技术有限公司