行走装置制造方法
【专利摘要】本实用新型提供一种行走装置，其能够抑制辊与轨道直接接触。所述行走装置具备：移动体，其具有旋转自如的辊；轨道，其具有供辊滚动的滚动面；以及给脂装置，其用于向滚动面上自动供给润滑材料。在轨道的长度侧缘部且在靠近移动体的外侧缘的一侧突出设置有侧壁，所述侧壁用于防止从给脂装置供给来的润滑材料从轨道漏出。
【专利说明】行走装置
【技术领域】
[0001]本实用新型公开的实施方式涉及行走装置。
【背景技术】
[0002]以往，已知如下的行走装置:该行走装置构成为，将移动体移动自如地支承于平行设置的两根直线导轨，从而所述移动体能够直线移动(例如，参照专利文献I)。
[0003]一般地，直线导轨具备轨道和滑动件，所述滑动件以抱持该轨道的方式滑动自如地卡合于该轨道。滑动件通过内置的轴承与轨道卡合。
[0004]专利文献1:日本特开2001-169529号公报
[0005]然而，在轨道与设于滑动件的轴承之间几乎没有设置游隙。因此，为了实现移动体的平滑的移动，对轨道要求高精度的平行度。因此，在构建使用直线导轨的行走装置时，必须预估用于提高加工精度的成本。并且，由于所述行走装置被高精度地加工，所以若施加过度的载荷，则轴承等有可能破损。
[0006]因此，考虑如下结构:将不要求高加工精度的辊滚动自如地设置在轨道上来使移动体直线移动。在该情况下，为了抑制辊与轨道直接金属接触，需要供给润滑脂，但其作业负荷增大，期望得到改善。
实用新型内容
[0007]实施方式的一个方式的目的在于，提供能够抑制辊与轨道直接接触的行走装置。
[0008]实施方式的一个方式涉及的行走装置具备:移动体，其具有旋转自如的辊；轨道，其具有供所述辊滚动的滚动面；和给脂装置，其用于将润滑材料自动供给到所述滚动面上。
[0009]在所述行走装置中，在所述轨道的长边侧缘部中靠近所述移动体的外侧缘的长边侧缘部突出设置有侧壁，所述侧壁用于防止从所述给脂装置供给来的润滑材料从所述轨道漏出。
[0010]在所述行走装置中，所述行走装置具备供所述辊滚动的第一轨道和与该第一轨道平行设置的第二轨道，所述移动体具备以滑动自如的方式与所述第二轨道卡合的滑动件。
[0011]在所述行走装置中，所述给脂装置具备:瓶部，其以预定的压力送出所收纳的润滑材料；给脂配管部，其基端与该瓶部连接，在所述给脂配管部的末端设置的排出口与所述轨道的滚动面面对；以及开闭阀，其设于所述给脂配管部，用于开闭所述润滑材料的流路。
[0012]在所述行走装置中，所述移动体具备沿所述第一轨道的长度方向隔开预定间隔地抵接于所述第一轨道的多个辊，在所述多个辊之间配置有至少一个所述给脂配管部的排出□。
[0013]在所述行走装置中，所述给脂配管部的排出口的位置在所述第一轨道的宽度内，并且距离所述滚动面的高度比所述辊的半径尺寸小。
[0014]在所述行走装置中，在所述移动体上搭载有机器人。
[0015]根据实施方式的一个方式，能够提供一种行走装置，其能够尽可能地抑制辊与轨道直接接触，能够防止由于金属彼此直接接触而引起的轨道的早期磨损和辊的破损等。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]图1是本实施方式涉及的行走装置的主视图。
[0017]图2是该行走装置所具备的移动体的说明图。
[0018]图3是该行走装置所具备的给脂装置的说明图。
[0019]图4是示出该给脂装置的配置的说明图。
[0020]图5是该移动体的凸轮从动件及轨道的说明图。
[0021]图6是示出该凸轮从动件的装卸的说明图。
[0022]标号说明
[0023]1:行走装置；
[0024]2:机器人；
[0025]3:凸轮从动件；
[0026]4:移动体；
[0027]5:轨道(第一轨道)；
[0028]6:直线导轨；
[0029]10:给脂装置；
[0030]11:瓶部；
[0031]12:给脂配管部；
[0032]13:开闭阀；
[0033]15:排出口；
[0034]51:滚动面；
[0035]52:侧壁；
[0036]61:圆柱轨道(第二轨道)；
[0037]62:滑动件；
[0038]400:润滑脂(润滑材料)。
【具体实施方式】
[0039]以下，参照附图，对本申请公开的行走装置的实施方式详细进行说明。另外，本实用新型不由以下示出的实施方式进行限定。
[0040]首先，使用图1对本实施方式涉及的行走装置的概要进行说明。图1是本实施方式涉及的行走装置I的主视图。另外，为了容易理解说明，在图1中，图示出了包含以竖直方向为正方向的Z轴的三维直角坐标系。
[0041]本实施方式涉及的行走装置I具备搭载机器人2并进行直线移动的移动体4。BP,如图1所示，行走装置I具备:移动体4，其具有凸轮从动件3 ;和轨道5，其具有滚动面51，凸轮从动件3的辊32 (参照图2)在该滚动面51上滚动。并且，如图所示，行走装置I的移动体4在与轨道5对置的位置具备直线导轨6。
[0042]行走装置I利用轨道5、直线导轨6和齿条部7构成行走轴，所述轨道5 —边支承凸轮从动件3的辊32 —边使其滚动。进而，使在作为行走用驱动源的行走轴马达8的输出轴设置的小齿轮81与齿条部7啮合。
[0043]本实施方式涉及的行走装置I如上所述使用凸轮从动件3作为移动体4所具备的辊32。凸轮从动件3是将辊32旋转自如地安装于螺柱31而形成的部件，在辊32和螺柱31之间夹设有滚针轴承33 (参照图2)。
[0044]另一方面，在直线导轨6中，滑动件62经由轴承(未图示)滑动自如地卡合于大致圆柱状的圆柱轨道61。而且，轨道5及圆柱轨道61设于在设置面100上固定的行走框架200。
[0045]利用该结构，行走装置I能够利用不要求特别高的加工精度的凸轮从动件3来支承移动体4，并利用要求高加工精度的直线导轨6以稳定的状态使移动体4正确地直线移动。而且，上述轨道5相当于第一轨道，圆柱轨道61相当于第二轨道。
[0046]这样，行走装置I具备第一轨道(轨道5)和与该第一轨道平行设置的第二轨道(圆柱轨道61)。另一方面，行走装置I的移动体4具备在第一轨道上滚动的辊32、和以抱持第二轨道的方式滑动自如地卡合于第二轨道的滑动件62。
[0047]而且，移动体4在搭载有作为重物的机器人2的状态下，能够稳定地沿图1的Y轴方向移动。而且，行走装置I及机器人2经由线缆拖链(注册商标)9与控制盘(未图示)连接。
[0048]然而，机器人2在固定于移动体4的基座21具备躯干部22，该躯干部22设置成经由垂直轴(未图示)在水平方向旋转自如。另外，机器人2还具备从该躯干部22经由多个关节部25延伸的多个臂体23、24。而且，在臂体24的末端安装有与作业相应的未图示的末端执行器。
[0049]使所述机器人2沿直线方向移动自如的本实施方式涉及的行走装置I具备给脂装置10，该给脂装置10向与凸轮从动件3的辊32滑动自如地接触的轨道5的滚动面51自动供给作为润滑材料的润滑脂400。
[0050]S卩，在轨道5的滚动面51能够始终形成基于润滑脂400的覆膜(参照图5)，从而形成能够抑制凸轮从动件3的辊32和轨道5直接金属接触的结构。其结果为，不需要定期地人为供给润滑脂的作业，大大减轻了作业负荷，并能够将轨道5等的早期磨损和凸轮从动件3的烧结等防患于未然。
[0051]这里，参照图2?图6，具体地说明包含给脂装置10的行走装置I的结构。图2是行走装置I所具备的移动体4的说明图，图3是行走装置I所具备的给脂装置10的说明图，图4是示出给脂装置10的配置的说明图。另外，图5是移动体4的凸轮从动件3及轨道5的说明图，图6是示出凸轮从动件3的装卸的说明图。
[0052]如图2所示，在由框体构成的移动体4形成有凸台部41，将螺柱31贯穿插入于所述凸台部41来安装凸轮从动件3。另外，移动体4在与所述凸轮从动件3对置的位置具备直线导轨6 (参照图1)。而且，如图所示，移动体4具备在维护时等供作业者等踩踏的踏板300。
[0053]如图所示，凸轮从动件3由辊32构成，所述辊32经由滚针轴承33旋转自如地安装于作为安装轴的螺柱31。能够经由喷嘴34向滚针轴承33供给轴承用润滑脂。S卩，一端连结于未图示的润滑脂瓶的润滑脂供给管35 (参照图4)的末端与喷嘴34连结。
[0054]辊32滚动自如地抵接于在移动框架200设置的轨道5的滚动面51。[0055]如图3所示，为了避免都是金属制的辊32与轨道5彼此直接接触，本实施方式涉及的行走装置I具备向滚动面51上自动供给作为润滑材料的润滑脂400的给脂装置10。而且，在图3中，省略了踏板300的图示。
[0056]如图所示，给脂装置10具备收纳润滑材料的瓶部11、给脂配管部12、以及设于给脂配管部12的开闭阀13。
[0057]瓶部11具有这样的结构:能够在每个预定时间送出预定量的所收纳的润滑脂400。例如，瓶部11具备以化学方式产生气体并利用气体的压力来压送润滑脂400的现有的机构。
[0058]另外，瓶部11以使瓶主体Ila倒立并且排出部与在移动体4上设置的分流器(manifold)16连结的状态配置于移动体4的外缘附近。因此，通过构成能够目视确认瓶主体Ila例如内部的结构，容易确认润滑脂400的残余量，并且能够容易地进行瓶主体Ila的
更换等。
[0059]给脂配管部12的基端经由分流器16与瓶主体Ila连接，给脂配管部12以跨过移动体4的外侧缘的方式形成大致-字状，并且使在末端设置的喷嘴14的排出口 15面对轨道5的滚动面51。
[0060]开闭阀13设于给脂配管部12的中途，能够开闭润滑脂400的流路，并能够根据需要停止润滑脂400的供给。
[0061]给脂配管部12的排出口 15的位置在轨道5的宽度内，且其距离滚动面51的高度比辊32的半径尺寸r小。即，如图所示，喷嘴14的排出口 15在轨道5的宽度内，且配置在由比辊32的半径尺寸r小的尺寸高度规定的范围内。在本实施方式中，以收纳于位于轨道5的宽度内的辊32的厚度尺寸d中的方式配置排出口 15。
[0062]根据所述结构，能够在期望的位置滴下润滑脂400。并且，由于抑制了排出口 15的高度，所以即使在移动体4移动中滴下润滑脂400，也不会由于风等而导致落下位置偏移。
[0063]另外，如图4所示，本实施方式涉及的移动体4具备至少两个凸轮从动件3、3，该凸轮从动件3、3沿轨道5的长度方向隔开预定间隔地抵接于轨道5。而且，将给脂配管部12的排出口 15配置于两个凸轮从动件3、3之间。即，只要在多个辊32、32之间配置至少一个排出口 15即可。
[0064]根据所述结构，由给脂装置10供给的润滑脂400在两个凸轮从动件3、3之间滴下，因此在移动体4直线移动时，通过辊32散布于轨道5的滚动面51 (参照图5)。这样，在滚动面51可靠地形成基于润滑脂400的覆膜。
[0065]另外，如图5所示，在轨道5的外侧的长边侧缘部大致垂直地突出设置有侧壁52，该侧壁52用于防止从给脂装置10供给来的润滑脂400从轨道5漏出。这里，所谓轨道5的外侧的长边侧缘部是指构成靠近移动体4的外侧缘的一侧的长边侧缘部。
[0066]由于形成侧壁52，自动供给的润滑脂400不会从轨道5向外侧、即行走装置I中能够从外部目视确认的一侧溢出而污染行走装置I的设置面100 (地面)。而且，根据润滑脂400的供给量和轨道5的滚动面51的宽广度等来适当确定侧壁52的高度。
[0067]另外，所述侧壁52仅设于轨道5的外侧，而未设于内侧。因此，如图6所示，能够容易地进行凸轮从动件3的装卸。S卩，在从移动体4的凸台部41沿轴向拉出凸轮从动件3时，辊32被平滑地拉出而不会发生任何干涉。安装凸轮从动件3的情况也同样。[0068]如以上所说明的那样，本实施方式涉及的行走装置I使用不要求高的加工精度的凸轮从动件3，与直线导轨6协作来使搭载有机器人2的移动体4直线移动。从而，实现了成本削减并能够使机器人2平滑地行走。
[0069]另外，凸轮从动件3的辊32和轨道5都是金属制成的，但设置了向轨道5的滚动面51上自动供给作为润滑材料的润滑脂400的给脂装置10。因此，大大减轻了给脂作业等的作业负荷，同时能够防止忘记供给润滑脂等。因此，本实施方式涉及的行走装置I能够将轨道5等的早期磨损和凸轮从动件3的烧结等防患于未然。
[0070]而且，给脂装置10可以使用与向辊32的轴承、直线导轨6的滑动件62的轴承等供给润滑脂的装置相同的结构。并且，也可以同时使用二者。在该情况下，使给脂配管部12在终端侧分支，一方与轨道5的滚动面51面对，另一方与图2所示的喷嘴34连接即可。
[0071]另外，给脂装置10的给脂配管部12例如也可以构成为，对于喷嘴14的紧前部分使用软管，从而能够对排出口 15的朝向等进行微调整。
[0072]而且，在上述实施方式中，为了使用辊32而采用了现有的凸轮从动件3。但是，只要使用能够在轨道5上滚动的辊32即可，不限定必须采用凸轮从动件3。
[0073]以上，按照上述实施方式对行走装置I进行了说明，但进一步的效果和变形例等可以由本领域技术人员容易地推导出。因此，本实用新型的更广泛的方式不受上述表示并记述的特定的详细且代表性的实施方式限定。因此，只要不脱离由所附权利要求的范围及其等同物定义的总括的实用新型概念的精神或范围，可以进行各种变更。
【权利要求】
1.一种行走装置，其特征在于，所述行走装置具有: 移动体，其具有旋转自如的辊； 轨道，其具有供所述辊滚动的滚动面；以及 给脂装置，其用于向所述滚动面上自动供给润滑材料。
2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于， 在所述轨道的长边侧缘部中靠近所述移动体的外侧缘的长边侧缘部突出设置有侧壁，所述侧壁用于防止从所述给脂装置供给来的润滑材料从所述轨道漏出。
3.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于， 所述行走装置具备供所述辊滚动的第一轨道和与该第一轨道平行设置的第二轨道， 所述移动体具备以滑动自如的方式与所述第二轨道卡合的滑动件。
4.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于， 所述行走装置具备供所述辊滚动的第一轨道和与该第一轨道平行设置的第二轨道， 所述移动体具备以滑动自如的方式与所述第二轨道卡合的滑动件。
5.根据权利要求3或4所述的行走装置，其特征在于， 所述给脂装置具备: 瓶部，其以预定的压力送出所收纳的润滑材料； 给脂配管部，其基端与该瓶部连接，在所述给脂配管部的末端设置的排出口与所述轨道的滚动面面对；以及 开闭阀，其设于所述给脂配管部，用于开闭所述润滑材料的流路。
6.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于， 所述移动体具备沿所述第一轨道的长度方向隔开预定间隔地抵接于所述第一轨道的多个辊， 在所述多个辊之间配置有至少一个所述给脂配管部的排出口。
7.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于， 所述给脂配管部的排出口的位置在所述第一轨道的宽度内，并且距离所述滚动面的高度比所述辊的半径尺寸小。
8.根据权利要求6所述的行走装置，其特征在于， 所述给脂配管部的排出口的位置在所述第一轨道的宽度内，并且距离所述滚动面的高度比所述辊的半径尺寸小。
9.根据权利要求1至4中任意一项所述的行走装置，其特征在于， 在所述移动体上搭载有机器人。
10.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于， 在所述移动体上搭载有机器人。
11.根据权利要求1或2所述的行走装置，其特征在于， 所述给脂装置具备: 瓶部，其以预定的压力送出所收纳的润滑材料； 给脂配管部，其基端与该瓶部连接，在所述给脂配管部的末端设置的排出口与所述轨道的滚动面面对；以及 开闭阀，其设于所述给脂配管部，用于开闭所述润滑材料的流路。
【文档编号】B25J19/00GK203650547SQ201320580986
【公开日】2014年6月18日 申请日期:2013年9月18日 优先权日:2013年1月22日
【发明者】吉野胜彦 申请人:株式会社安川电机