一种角度保持机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供了一种角度保持机构，包括：第一平行四边形连杆机构，包括依次铰接的第一连杆（1）、第二连杆（2）、第三连杆（3）和第四连杆（4），第一连杆（1）平行于第三连杆（3），第二连杆（2）平行于第四连杆（4）；第二平行四边形连接机构，包括依次铰接的第五连杆（5）、第六连杆（6）、第七连杆（7）和第八连杆（8），第五连杆（5）平行于第七连杆（7），第六连杆（6）平行于第八连杆（8），其中，第三连杆（3）和第五连杆（5）固定连接，并且第三连杆（3）和第五连杆（5）之间形成夹角。本实用新型的技术方案结构简单、可靠性高、成本较低并且调节方便。
【专利说明】一种角度保持机构
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及工业机器人【技术领域】，具体而言，涉及一种角度保持机构。
【背景技术】
[0002]角度保持机构是一种能够保持两个构件之间具有相对固定角度的装置。角度保持结构应用十分广泛，比如常见的水平角度保持架，就是一种保持某一构件时刻处于水平位
置的装置。
[0003]目前常见保持水平的机构包括水平感应器、工作台、基座、水平传动装置及控制装置，水平传动装置下部设于基座上，水平传动装置上部与工作台连接，控制装置与水平传动装置和水平感应器连接，并根据水平感应器输出的信号控制水平传动装置，以保持工作台始终处于水平位置。
[0004]上述保持水平的机构结构复杂，可靠性低，成本较高。具体地，使用了水平感应器，水平传动控制装置，将整个结构设计的相当复杂，其中水平传动控制系统需要单独的执行动力源件，这一套装置本身就比较复杂，并且设计机电一体化，成本也非常高。使用了水平感应器，一是其精度收到感应器本身的影响，二是感应器本身的可靠性也对本机构整体效果影响很大。
[0005]此外，保持水平的机构的角度调节比较麻烦。一旦结构设计下来，角度几乎不可以调节，如果设计成可以调节的需要增加结构件，会使结构更加复杂。
实用新型内容
[0006]本实用新型旨在提供一种结构简单、成本较低的角度保持机构。
[0007]为了实现上述目的，根据本实用新型提供了一种角度保持机构，包括:第一平行四边形连杆机构，包括依次铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第一连杆平行于第三连杆，第二连杆平行于第四连杆；第二平行四边形连接机构，包括依次铰接的第五连杆、第六连杆、第七连杆和第八连杆，第五连杆平行于第七连杆，第六连杆平行于第八连杆，其中，第三连杆和第五连杆固定连接或者可调整地连接，并且第三连杆和第五连杆之间形成夹角。
[0008]进一步地，夹角为锐角夹角、直角夹角或者钝角夹角。
[0009]进一步地，第三连杆的长度小于、等于或者大于第五连杆的长度。
[0010]进一步地，第三连杆和第五连杆焊接。
[0011]进一步地，第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连接机构之间还设置有至少一个第三平行四边形连杆机构。
[0012]应用本实用新型的技术方案，由于第一连杆平行与第三连杆，第五连杆平行与第七连杆，因此，第一连杆和第七连杆之间的形成夹角的角度与上述第三连杆和第五连杆之间的夹角角度相同。又由于第三连杆和第五连杆固定连接或者可调整地连接，因此上述两个夹角的角度固定或者可以调整至合适的角度后固定，不管其他连杆之间的角度如何变化，第一连杆和第七连杆之间的角度相对不变。本实用新型的技术方案通过两个四连杆结构实现了角度保持，不仅极大的简化了原来所有的各种传感器、控制执行机构且降低了成本，还提高了角度保持机构的可靠性。通过调节第三连杆和第五连杆之间夹角的角度，可以使第一连杆和第七连杆之间的形成夹角的角度保持在任何角度。
【专利附图】
【附图说明】
[0013]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中:
[0014]图1示出了根据本实用新型的角度保持机构的实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
[0015]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
[0016]如图1所示，本实施例的角度保持机构包括:第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连接机构。第一平行四边形连杆机构包括依次铰接的第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3和第四连杆4，第一连杆I平行于第三连杆3，第二连杆2平行于第四连杆4。第二平行四边形连接机构包括依次铰接的第五连杆5、第六连杆6、第七连杆7和第八连杆8，第五连杆5平行于第七连杆7，第六连杆6平行于第八连杆8，其中，第三连杆3和第五连杆5固定连接，并且第三连杆3和第五连杆5之间形成夹角。
[0017]应用本实施例的技术方案，由于第一连杆I平行与第三连杆3，第五连杆5平行与第七连杆7，因此，第一连杆I和第七连杆7之间的形成夹角的角度与上述第三连杆3和第五连杆5之间的夹角角度相同。又由于第三连杆3和第五连杆5固定连接，因此上述两个夹角的角度固定，不管其他连杆之间的角度如何变化，第一连杆I和第七连杆7之间的角度相对不变。本实施例的技术方案通过两个四连杆结构实现了角度保持，不仅极大的简化了原来所有的各种传感器、控制执行机构且降低了成本，还提高了角度保持机构的可靠性。通过调节第三连杆3和第五连杆5之间夹角的角度，可以使第一连杆I和第七连杆7之间的形成夹角的角度保持在任何角度。
[0018]如图1所示，在本实施例中，夹角为锐角夹角。当然，如果需要，夹角也可以为直角夹角、钝角夹角。优选地，第三连杆3的长度小于第五连杆5的长度。当然，如果需要，第三连杆3的长度也可以大于或等于第五连杆5。
[0019]在本实施例中，第三连杆3和第五连杆5焊接。焊接简单并且节约成本。当然，也可以使用紧固件或者使用其他方式使第三连杆3和第五连杆5之间可调整地连接，这样，第三连杆3和第五连杆5之间的角度可以根据需要进行调整，这样可以使需要保持的角度处于一个可以调节的状态。
[0020]在图中未示出的实施方式中，第一平行四边形连杆机构和所述第二平行四边形连接机构之间还设置有至少一个第三平行四边形连杆机构。第三平行四边形连杆机构的数量可以根据实际需要而定。
[0021]以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种角度保持机构，其特征在于，包括: 第一平行四边形连杆机构，包括依次铰接的第一连杆(I)、第二连杆(2)、第三连杆(3)和第四连杆(4)，所述第一连杆(I)平行于所述第三连杆(3 )，所述第二连杆(2 )平行于所述第四连杆(4); 第二平行四边形连接机构，包括依次铰接的第五连杆(5)、第六连杆(6)、第七连杆(7)和第八连杆(8 )，所述第五连杆(5 )平行于所述第七连杆(7 )，所述第六连杆(6 )平行于所述第八连杆(8)， 其中，所述第三连杆(3 )和所述第五连杆(5 )固定连接或者可调整地连接，并且所述第三连杆(3 )和所述第五连杆(5 )之间形成夹角。
2.根据权利要求1所述的角度保持机构，其特征在于，所述夹角为锐角夹角、直角夹角或者钝角夹角。
3.根据权利要求1所述的角度保持机构，其特征在于，所述第三连杆(3)的长度小于、等于或者大于所述第五连杆(5)的长度。
4.根据权利要求1所述的角度保持机构，其特征在于，所述第三连杆(3)和所述第五连杆(5)焊接。
5.根据权利要求1所述的角度保持机构，其特征在于，所述第一平行四边形连杆机构和所述第二平行四边形连接机构之间还设置有至少一个第三平行四边形连杆机构。
【文档编号】B25J19/00GK203510246SQ201320687092
【公开日】2014年4月2日 申请日期:2013年11月1日 优先权日:2013年11月1日
【发明者】刘国良, 胡宗智 申请人:北京赛佰特科技有限公司