机械手装置制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种机械手装置，包括机身，所述机身上安装有手臂部分，所述手臂部分的输出端连接有手腕部分，所述手腕部分的输出端连接手爪部分；本实用新型结构紧凑、合理，通过手臂部分、手腕部分和手爪部分相互衔接，方便的实现长型工件的加工，在加工过程中，可以实现工件的转动、滑移，工作时，不会对工件造成冲击和摩擦,工件无损伤，加工质量好，工作效率高。
【专利说明】机械手装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械加工【技术领域】，尤其是一种对管料或者其他型钢进行上下料的机械手装置。
【背景技术】
[0002]目前，长型棒料、管料及其他型钢在拉拔工艺阶段，其上下料多为靠自重滚动到加工位或收料槽，此过程中不可避免地会对物料造成冲击和摩擦，造成工件损伤。
[0003]本实用新型利用重型机械手进行上下料操作，避免了工件操损伤.实用新型内容
[0004]本 申请人:针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种结构合理的机械手装置，从而方便长型棒料、管料的加工，加工方便，提高生产效率。
[0005]本实用新型所采用的技术方案如下:
[0006]一种机械手装置，包括机身，所述机身上安装有手臂部分，所述手臂部分的输出端连接有手腕部分，所述手腕部分的输出端连接手爪部分；
[0007]所述手臂部分的结构为:包括固定于机身上的手臂电机，所述手臂电机的输出端连接减速机，所述减速机的输出端设置有啮合传动的主动齿轮和从动齿轮，位于机身上还安装有主轴座，所述主轴座上通过轴承装置安装有主轴，所述从动齿轮安装于主轴上，所述主轴的外圆周面上安装有转臂；
[0008]所述手腕部分的结构为:所述转臂上设置有第一滑轨，所述第一滑轨上安装第一滑块，所述第一滑块上固定有底板，所述底板的一端固定有手腕气缸安装座，所述手腕气缸安装座上安装手腕气缸，所述手腕气缸的活塞杆头部通过螺母安装第一浮动接头；位于底板的另一端固定有轴承座，所述底板中部设置有第二滑轨，所述第二滑轨上有第二滑块，所述第二滑块上固定有齿条，所述齿条的一端通过齿条焊接块固定，所述齿条焊接块上通过定位板安装有第二浮动接头，所述第二浮动接头与第一浮动接头对接，位于轴承座上安装有输出轴，所述输出轴上安装有与齿条啮合的齿轮；
[0009]位于转臂上还安装有手臂气缸，所述手臂气缸的活塞杆头部连接手臂浮动接头，所述手臂浮动接头与底板对接；
[0010]所述手爪部分的结构为:包括底座，所述底座上部通过第二长销固定有“L”形支架，所述底座中部开孔与输出轴连接，并在支架上通过第一长销铰接有一对第二连杆，所述第二连杆的头部通过第二短销固定有第一连杆，所述第一连杆头部通过紧固件固定有夹头，所述第一连杆中部通过第一短销铰接于底座上；位于底座中部还安装有手爪气缸安装座，所述手爪气缸安装座上固定手爪气缸，所述手爪气缸的活塞杆上连接第三浮动接头，所述第三浮动接头位于支架上。
[0011]作为上述技术方案的进一步改进:
[0012]所述转臂绕着主轴旋转180°。[0013]本实用新型的有益效果如下:
[0014]本实用新型结构紧凑、合理，通过手臂部分、手腕部分和手爪部分相互衔接，方便的实现长型工件的加工，在加工过程中，可以实现工件的转动、滑移，工作时，不会对工件造成冲击和摩擦，工件无损伤，加工质量好，工作效率高。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型的结构示意图。
[0016]图2为本实用新型手臂部分的结构示意图。
[0017]图3为本实用新型手腕部分的结构示意图。
[0018]图4为本实用新型手腕部分的主视图。
[0019]图5为图4的侧视图。
[0020]图6为本实用新型手爪部分的结构示意图。
[0021]图7为本实用新型手爪部分的主视图。
[0022]图8为图7的俯视图。
[0023]其中:1、机身；2、手臂部分；3、手腕部分；4、手爪部分；5、手臂电机；6、减速机；7、从动齿轮；8、王动齿轮；9、手臂气缸；10、手臂浮动接头；11、王轴座；12、转臂；13、弟一滑轨；14、第二滑块；15、手腕气缸；16、手腕气缸安装座；17、螺母；18、第一浮动接头；19、第二浮动接头；20、定位板；21、输出轴；22、齿轮；23、轴承座；24、底板；25、齿条；26、齿条焊接块；27、第二滑轨；28、第二滑块；29、夹头；30、手爪气缸安装座；31、手爪气缸；32、第一连杆；33、活塞杆；34、第三浮动接头；35、支架；36、第二连杆；37、第一短销；38、第二短销；39、底座；40、第一长销；41、第二长销。
【具体实施方式】
[0024]下面结合附图，说明本实用新型的【具体实施方式】。
[0025]如图1所示，本实施例的机械手装置，包括机身1，机身I上安装有手臂部分2，手臂部分2的输出端连接有手腕部分3，手腕部分3的输出端连接手爪部分4 ；
[0026]如图2所示，手臂部分2的结构为:包括固定于机身I上的手臂电机5，手臂电机5的输出端连接减速机6，减速机6的输出端设置有啮合传动的主动齿轮8和从动齿轮7，位于机身I上还安装有主轴座11，主轴座11上通过轴承装置安装有主轴，从动齿轮7安装于主轴上，主轴的外圆周面上安装有转臂12 ；
[0027]如图3、图4和图5所示，手腕部分3的结构为:转臂12上设置有第一滑轨13，第一滑轨13上安装第一滑块14，第一滑块14上固定有底板24，底板24的一端固定有手腕气缸安装座16，手腕气缸安装座16上安装手腕气缸15，手腕气缸15的活塞杆头部通过螺母17安装第一浮动接头18 ;位于底板24的另一端固定有轴承座23，底板24中部设置有第二滑轨27，第二滑轨27上有第二滑块28，第二滑块28上固定有齿条25，齿条25的一端通过齿条焊接块26固定，齿条焊接块26上通过定位板20安装有第二浮动接头19，第二浮动接头19与第一浮动接头18对接，位于轴承座23上安装有输出轴21，输出轴21上安装有与齿条25啮合的齿轮22 ；
[0028]位于转臂12上还安装有手臂气缸9，手臂气缸9的活塞杆头部连接手臂浮动接头10，手臂浮动接头10与底板24对接；
[0029]如图6、图7和图8所示，手爪部分4的结构为:包括底座39，底座39上部通过第二长销41固定有“L”形支架35，底座39中部开孔与输出轴21连接，并在支架35上通过第一长销40铰接有一对第二连杆36，第二连杆36的头部通过第二短销38固定有第一连杆32，第一连杆32头部通过紧固件固定有夹头29，第一连杆32中部通过第一短销37铰接于底座39上；位于底座39中部还安装有手爪气缸安装座30，手爪气缸安装座30上固定手爪气缸31，手爪气缸31的活塞杆33上连接第三浮动接头34，第三浮动接头34位于支架35上。
[0030]转臂12绕着主轴旋转180°。
[0031]本实用新型实际工作过程中，利用重型机械手进行上、下料的操作。操作可靠简便。本实用新型采用手腕式旋转结构来实现长型重型物料的运送。
[0032]实际使用过程中，通过手臂电机5的作用，驱动主动齿轮8和从动齿轮7啮合传动，从而驱动主轴转动，此时可以实现整个手腕部分3发生180°旋转；通过手臂气缸9的伸缩，控制手臂浮动接头10与底板24对接，手臂气缸9的伸缩，即带动底板24整体在第一滑轨13上滑移，手腕部分3的手腕气缸15控制第一浮动接头18与第二浮动接头19对接，手腕气缸15的伸缩带动齿条25沿着第二滑轨27滑移，从而实现齿轮22的转动，即输出轴21旋转，输出轴21的旋转带动整个手爪部分4旋转；手爪部分4的手爪气缸31驱动第三浮动接头34滑移，从而实现一对第二连杆36的移动，第二连杆36的移动带动第一连杆32发生摆动，可以夹紧工件或者放松工件。
[0033]以上描述是对本实用新型的解释，不是对实用新型的限定，本实用新型所限定的范围参见权利要求，在本实用新型的保护范围之内，可以作任何形式的修改。
【权利要求】
1.一种机械手装置，其特征在于:包括机身(1)，所述机身(I)上安装有手臂部分(2)，所述手臂部分(2)的输出端连接有手腕部分(3)，所述手腕部分(3)的输出端连接手爪部分(4)； 所述手臂部分(2)的结构为:包括固定于机身(I)上的手臂电机(5)，所述手臂电机(5)的输出端连接减速机(6 )，所述减速机(6 )的输出端设置有啮合传动的主动齿轮(8 )和从动齿轮(7 )，位于机身(I)上还安装有主轴座(11)，所述主轴座(11)上通过轴承装置安装有主轴，所述从动齿轮(7)安装于主轴上，所述主轴的外圆周面上安装有转臂(12); 所述手腕部分(3)的结构为:所述转臂(12)上设置有第一滑轨(13)，所述第一滑轨(13)上安装第一滑块(14)，所述第一滑块(14)上固定有底板(24)，所述底板(24)的一端固定有手腕气缸安装座(16)，所述手腕气缸安装座(16)上安装手腕气缸(15)，所述手腕气缸(15)的活塞杆头部通过螺母(17)安装第一浮动接头(18);位于底板(24)的另一端固定有轴承座(23)，所述底板(24)中部设置有第二滑轨(27)，所述第二滑轨(27)上有第二滑块(28),所述第二滑块(28 )上固定有齿条(25 )，所述齿条(25 )的一端通过齿条焊接块(26 )固定，所述齿条焊接块(26 )上通过定位板(20 )安装有第二浮动接头(19 )，所述第二浮动接头(19)与第一浮动接头(18)对接，位于轴承座(23)上安装有输出轴(21)，所述输出轴(21)上安装有与齿条(25)啮合的齿轮(22)； 位于转臂(12)上还安装有手臂气缸(9)，所述手臂气缸(9)的活塞杆头部连接手臂浮动接头(10)，所述手臂浮动接头(10)与底板(24)对接； 所述手爪部分(4)的结构为:包括底座(39)，所述底座(39)上部通过第二长销(41)固定有“L”形支架(35)，所述底座(39)中部开孔与输出轴(21)连接，并在支架(35)上通过第一长销(40)铰接有一对第二连杆(36)，所述第二连杆(36)的头部通过第二短销(38)固定有第一连杆(32)，所述第一连杆(32)头部通过紧固件固定有夹头(29)，所述第一连杆(32)中部通过第一短销(37)铰接于底座(39)上；位于底座(39)中部还安装有手爪气缸安装座(30)，所述手爪气缸安装座(30)上固定手爪气缸(31)，所述手爪气缸(31)的活塞杆(33)上连接第三浮动接头(34)，所述第三浮动接头(34)位于支架(35)上。
2.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于:所述转臂(12)绕着主轴旋转180°。
【文档编号】B25J9/08GK203650519SQ201320893156
【公开日】2014年6月18日 申请日期:2013年12月31日 优先权日:2013年12月31日
【发明者】倪晓, 蔡建龙, 徐红帅 申请人:无锡市新湖冷拔校直机厂