柱状内壁零件拾取机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种柱状内壁零件拾取机械手，它包括机架、正反旋丝杠、第一支座、电机、方形丝杠螺母、直线轴承、直线轴承支座、滑块组件、手爪臂、手爪、第二支座、弹簧、L型压板和圆导杆。该机械手结构简单，操作方便，控制可靠，运动性能好，用于柱状内壁零件拾取。
【专利说明】柱状内壁零件拾取机械手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种柱状内壁零件拾取机械手，具体地说就是应用电机及其附属机构完成柱状内壁零件拾取。
【背景技术】
[0002]在机械加工及其它生产型行业中，很多工位为工件的拾取操作。如冲压件成型，需要用机械手进行板材的拾取再放入液压机内，这些操作一般动作简单，重复性强。目前针对这种需求，设计了很多拾取机械或机械手，包括电动的、液动的以及气动的等等。但是现有的这种机械或机械手大部分不适合抓取柱状内壁零件。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的是:提供一种柱状内壁零件拾取机械手，结构简单，操作方便，抓取可靠，用于柱状内壁零件拾取。
[0004]本实用新型是通过以下技术方案实现的:柱状内壁零件拾取机械手包括机架、正反旋丝杠、第一支座、电机、方形丝杠螺母、直线轴承、直线轴承支座、滑块组件、手爪臂、手爪、第二支座、弹簧、L型压板和圆导杆，第一支座与机架相联接，第二支座与机架相联接，两套滑块组件设置在机架横梁上，电机与第一支座相联接，正反旋丝杠的一端设置在第一支座上，正反旋丝杠的另外一端设置在第二支架上，两个方形丝杠螺母分别设置在正反旋丝杠两侧对称位置，两个直线轴承支座分别与两个方形丝杠螺母相联接，两个直线轴承分别与两个直线轴承支座相联接，两个L型压板分别与两个滑块组件相连接，两个手爪臂分别与两个滑块组件相联接，两个手爪分别与两个手爪臂相联接，圆导杆一端与L型压板相联接，圆导杆另一端设置在直线轴承上，弹簧设置在圆导杆上。
[0005]其中，机架横梁截面形状为方形，或者长方形。
[0006]其中，正反旋丝杠左端为左旋螺纹，正反旋丝杠右端为右旋螺纹，正反旋丝杠上的左旋螺纹和右旋螺纹成对称分布，螺纹长度相等。
[0007]其中，所述滑块组件由上盖板、下盖板、圆柱销、圆柱型滚子组成，上盖板、下盖板上分别安装若干根圆柱销，上盖板和下盖板之间安装若干根圆柱销，圆柱销上安装圆柱型滚子，整体形成滑块组件，滑块组件经圆柱型滚子安装在在机架的横梁上。
[0008]安装时，通过机架与应用它的器件相连接；当该机械手要拾取工件时，电机带动正反旋丝杠正转，正反旋丝杠左右两端的方形丝杠螺母向两端移动，安装在方形丝杠螺母上的直线轴承支座向两端移动，设置在圆导杆上的弹簧被压缩，推动L型压板向两端移动，带动滑块组件向两端移动，从而带动手爪向两端移动，撑紧工件柱状内壁；当该机械手要松开工件时，电机带动正反旋丝杠反转，正反旋丝杠左右两端的方形丝杠螺母向中间移动，安装在方形丝杠螺母上的直线轴承支座向中间移动，圆导杆拉动L型压板向中间移动，带动滑块组件向中间移动，从而带动手爪向中间移动，松开工件。
[0009]本实用新型的优点是:1、结构简单，操作方便，用于柱状内壁零件拾取，适应尺寸大，生产效率高；2、手爪撑紧工件柱状内壁时，正反旋丝杠自锁保持直线轴承支座与L型压板之间的距离不变，弹簧始终保持压缩状态，保证手爪具有可靠的外撑力，抓取可靠。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型的结构原理示意图。
[0011]图2为本实用新型的俯视图。
[0012]图3为本实用新型滑块组件结构原理示意图。
[0013]图4为本实用新型局部装配关系示意图。
[0014]图中:I机架，2正反旋丝杠，3直线轴承，4弹簧，5第一支座，6电机，7滑块组件，8手抓臂，9手爪，10第二支座，11圆导杆，12L型压板，13方形丝杠螺母，14直线轴承支座，73上盖板，74下盖板，71圆柱销，72圆柱型滚子。
【具体实施方式】
[0015]如图1-4所示，它包括机架1、正反旋丝杠2、第一支座5、电机6、方形丝杠螺母13、直线轴承3、直线轴承支座14、滑块组件7、手爪臂8、手爪9、第二支座(10)、弹簧(4)、L型压板(12)和圆导杆(11)，第一支座5与机架I相联接，第二支座10与机架I相联接，两套滑块组件7设置在机架I的横梁上，电机6与第一支座5相联接，正反旋丝杠2的一端设置在第一支座5上，正反旋丝杠2的另外一端设置在第二支架10上，两个方形丝杠螺母13分别设置在正反旋丝杠2两侧对称位置，两个直线轴承支座14分别与两个方形丝杠螺母13相联接，两个直线轴承3分别与两个直线轴承支座14相联接，两个L型压板12分别与两个滑块组件7相连接，两个手爪臂8分别与两个滑块组件7相联接，两个手爪9分别与两个手爪臂8相联接，圆导杆11 一端与L型压板12相联接，圆导杆11另一端设置在直线轴承3上，弹簧4设置在圆导杆11上。
[0016]其中，所述机架I横梁截面形状为方形或长方形。
[0017]其中，所述正反旋丝杠2左端为左旋螺纹,正反旋丝杠2右端为右旋螺纹,正反旋丝杠上的左旋螺纹和右旋螺纹成对称分布，螺纹长度相等。
[0018]其中，所述滑块组件7由上盖板73、下盖板74、圆柱销71、圆柱型滚子72组成，上盖板73、下盖板74上分别安装若干根圆柱销71，上盖板73和下盖板74之间安装若干根圆柱销71，圆柱销71上安装圆柱型滚子72，整体形成滑块组件7，滑块组件7经圆柱型滚子72安装在在机架I的横梁上。
[0019]安装时，通过机架I与应用它的器件相连接；当该机械手要拾取工件时，电机6带动正反旋丝杠2正转，正反旋丝杠2左右两端的方形丝杠螺母13向两端移动，安装在方形丝杠螺母13上的直线轴承支座14向两端移动，设置在圆导杆11上的弹簧4被压缩，推动L型压板12向两端移动，带动滑块组件7向两端移动，从而带动手爪9向两端移动，撑紧工件柱状内壁；当该机械手要松开工件时，电机带动正反旋丝杠2反转，正反旋丝杠2左右两端的方形丝杠螺母13向中间移动，安装在方形丝杠螺母13上的直线轴承支座14向中间移动，圆导杆拉动L型压板12向中间移动，带动滑块组件7向中间移动，从而带动手爪9向中间移动，松开工件。
【权利要求】
1.柱状内壁零件拾取机械手，其特征是:它包括机架(I)、正反旋丝杠(2)、第一支座(5)、电机(6)、方形丝杠螺母(13)、直线轴承(3)、直线轴承支座(14)、滑块组件(7)、手爪臂(8)、手爪(9)、第二支座(10)、弹簧(4)、L型压板(12)和圆导杆(11)，第一支座(5)与机架(1)相联接，第二支座(10)与机架(I)相联接，两套滑块组件(7)设置在机架(I)的横梁上，电机(6)与第一支座(5)相联接，正反旋丝杠(2)的一端设置在第一支座(5)上，正反旋丝杠(2)的另外一端设置在第二支架(10)上，两个方形丝杠螺母(13)分别设置在正反旋丝杠(2)两侧对称位置，两个直线轴承支座(14)分别与两个方形丝杠螺母(13)相联接，两个直线轴承(3)分别与两个直线轴承支座(14)相联接，两个L型压板(12)分别与两个滑块组件(7)相连接，两个手爪臂(8)分别与两个滑块组件(7)相联接，两个手爪(9)分别与两个手爪臂(8)相联接，圆导杆(11) 一端与L型压板(12)相联接，圆导杆(11)另一端设置在直线轴承(3)上，弹簧(4)设置在圆导杆(11)上。
2.根据权利要求1所述的柱状内壁零件拾取机械手，其特征是:所述机架(I)横梁截面形状为方形，或者长方形。
3.根据权利要求1所述的柱状内壁零件拾取机械手，其特征是:所述正反旋丝杠(2)左端为左旋螺纹，正反旋丝杠(2)右端为右旋螺纹，正反旋丝杠上的左旋螺纹和右旋螺纹成对称分布，螺纹长度相等。
4.根据权利要求1所述的柱状内壁零件拾取机械手，其特征是:所述滑块组件(7)由上盖板(73)、下盖板(74)、圆柱销(71)、圆柱型滚子(72)组成，上盖板(73)、下盖板(74)上分别安装若干根圆柱销(71)，上盖板(73)和下盖板(74)之间安装若干根圆柱销(71)，圆柱销(71)上安装圆柱型滚子(72)，整体形成滑块组件(7)，滑块组件(7)经圆柱型滚子(72)安装在在机架(I)的横梁上。
【文档编号】B25J15/08GK203765620SQ201420115687
【公开日】2014年8月13日 申请日期:2014年3月14日 优先权日:2014年3月14日
【发明者】刘俊, 喻步贤, 王程民, 黄俊炜, 田瀚, 徐江海 申请人:淮安信息职业技术学院