光碟自动租赁的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种光碟自动租赁机，包括壳体、三维运动平台和机械抓手；所述三维运动平台设置于所述壳体内；所述机械抓手安装于所述三维运动平台上；所述前侧板上还开设有第二开口，所述机械抓手获取光碟后，通过所述第二开口将所述光碟输送至所述壳体外。本实用新型的光碟自动租赁机的壳体内放置有光碟；当用户需要租赁光碟时，所述三维运动平台将所述机械抓手运动至相对应的光碟位置处，所述机械抓手将所述光碟盒取出，所述三维运动平台将所述机械抓手运动至所述第二开口处，所述机械抓手将所述光碟盒送出所述壳体外；还取光碟的过程与所述过程相反；从而实现光碟的租赁。
【专利说明】光碟自动租赁机
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种物品的租赁管理装置，尤其涉及一种光碟自动租赁机。
【背景技术】
[0002]目前，国家对知识产权越来越重视，各地工商部分对盗版的音像制品的打击力度一直在加大，盗版的音像制品在市场上已经越来越少见。而光碟这种音像制品，一般的家庭在购买之后只观看一次就束之高阁，且由于正版的光碟其价格昂贵，对这些家庭而言造成了严重的浪费。如果能将这些光碟进行租赁，则能有效地解决这些问题，即每个家庭仅需要支付比购买光碟少的多的费用，即可以实现观影，从而避免了资源的浪费。但目前的现有技术中，还不存在光碟自动租赁设备。
实用新型内容
[0003]本实用新型目的是提供一种能对光碟的租赁过程进行管理的光碟自动租赁机。
[0004]本实用新型解决技术问题采用如下技术方案:一种光碟自动租赁机，包括壳体、三维运动平台和机械抓手；
[0005]所述壳体包括底板和顶板以及固定于所述底板和顶板之间的前侧板、后侧板、左侧板和右侧板；所述前侧板上开设有第一开口 ；
[0006]所述三维运动平台设置于所述壳体内；
[0007]所述机械抓手安装于所述三维运动平台上；
[0008]所述前侧板上还开设有第二开口，所述机械抓手获取光碟后，通过所述第二开口将所述光碟输送至所述壳体外；
[0009]所述三维运动平台包括Z轴运动机构，X轴运动机构和Y轴运动机构，所述Z轴运动机构设置于所述壳体内，所述X轴运动机构可滑动地设置于所述Z轴运动机构上，所述Y轴运动机构可滑动地设置于所述X轴运动机构上，所述机械抓手设置于所述Y轴运动机构上。
[0010]可选的，所述Z轴运动机构包括Z轴电机，所述Y轴运动机构包括Y轴电机，所述X轴运动机构包括X轴电机，所述机械抓手包括装载电机；且所述光碟自动租赁机还包括控制系统，所述控制系统包括上位机控制器、显示器、存储器、读卡器、下位机控制器和RFID模块；
[0011]所述显示器、存储器和读卡器与所述上位机控制器信号连接；
[0012]所述X轴电机、Y轴电机、Z轴电机、装载电机和RFID模块均与所述下位机控制器信号连接；
[0013]所述显示器固定于所述第一开口内。
[0014]可选的，所述控制系统还包括仓门电机和仓门传感器，所述仓门电机和所述仓门传感器分别信号连接于所述下位机控制器。
[0015]可选的，所述控制系统还包括X轴编码器和Y轴编码器，所述X轴编码器和Y轴编码器分别设置于所述X轴电机和Y轴电机的前端，并信号连接于所述下位机控制器。
[0016]可选的，所述控制系统还包括第一传感器、X轴零位传感器、Y轴零位传感器和Z轴传感器，所述第一传感器、X轴零位传感器、Y轴零位传感器和Z轴传感器均信号连接于所述下位机控制器。
[0017]可选的，所述Z轴运动机构还包括第一 Z轴同步带、转动杆、第二 Z轴同步带、Z轴同步带轮、Z轴导向杆、Z轴滑动块；
[0018]所述Z轴电机设置于所述顶板上；
[0019]所述转动杆可转动地设置于所述顶板上，且所述Z轴电机通过所述第一 Z轴同步带带动所述转动杆旋转；
[0020]所述Z轴同步带轮可转动地固定于所述底板上，且所述转动杆通过第二 Z轴同步带带动所述Z轴同步带轮转动；
[0021]所述Z轴导向杆的两端分别固定于所述顶板和底板上；
[0022]所述Z轴滑动块可滑动地设置于所述Z轴导向杆上，且与所述第二 Z轴同步带相固定；
[0023]所述Z轴导向杆垂直于所述顶板和底板设置，且所述Z轴导向杆和Z轴滑动块均为2个，所述两个Z轴导向杆相互平行，且其连线垂直于所述左侧板和右侧板；所述两个Z轴滑动块分别可滑动地设置于所述Z轴导向杆上。
[0024]可选的，所述X轴运动机构还包括X轴导向杆、X轴同步带、X轴同步带轮和X轴滑动块；
[0025]所述X轴电机固定于所述两个Z轴滑动块之一上，所述X轴同步带轮可转动地固定于所述另一个Z轴滑动块上，且所述X轴电机通过X轴同步带带动所述X轴同步带轮转动；
[0026]所述X轴导向杆为两个，所述两个X轴导向杆的两端分别固定于所述两个Z轴滑动块上；所述两个X轴导向杆相互平行，且垂直于所述Z轴导向杆；
[0027]所述X轴滑动块可滑动地设置于所述两个X轴导向杆上，且固定于所述X轴同步带。
[0028]可选的，所述Y轴运动机构还包括Y轴导向杆、Y轴滑动块、齿轮和齿条；
[0029]所述Y轴导向杆为两个，所述两个Y轴导向杆相互平行，且垂直于所述Z轴导向杆和X轴导向杆；
[0030]所述Y轴滑动块可滑动地设置于所述Y轴导向杆上；
[0031 ] 所述Y轴电机固定于所述Y轴滑动块上；
[0032]所述齿轮固定于所述Y轴电机的输出轴上；
[0033]所述齿条固定于所述X轴滑动块上，且与所述齿轮相啮合。
[0034]可选的，所述机械抓手包括第一^^夹和第二卡夹，所述第一^^夹和第二卡夹均包括底座、上固定板、第一弹簧、第二弹簧、第一带轮组件和第二带轮组件；
[0035]所述第一卡夹和第二卡夹的底座均固定于所述Y轴滑动块上，且所述底座包括底壁和垂直固定于所述底壁的侧壁，所述上固定板固定于所述侧壁上，且所述底座和上固定板之间形成可以容置所述光碟的槽；
[0036]所述第一^^夹的槽和第二卡夹的槽相对设置；[0037]所述第一带轮组件和第二带轮组件均包括固定座、第一同步带轮、第二同步带轮、第一枢转轴和第二枢转轴；所述固定座包括底壁和两个沿垂直于所述底壁方向延伸的侧壁，所述固定座的底壁和两个侧壁形成可以容置所述第一同步带轮和第二同步带轮的槽；所述第一同步带轮和第二同步带轮分别通过第一枢转轴和第二枢转轴可转动地固定于所述固定座上；
[0038]所述第一枢转轴可转动地固定于所述底座和上固定板上，所述第二枢转轴可滑动地设置于所述底座和上固定板上；
[0039]所述第一弹簧和第二弹簧的一端顶设于所述底座的侧壁上，另一端分别顶设于所述第一带轮组件的固定座和第二带轮组件的固定座上；
[0040]所述卡夹电机固定于所述底座上，且通过同步带驱动所述第一同步带轮和第二同步带轮转动。
[0041]可选的，所述底座的底壁和上固定板上开设有槽，所述第二枢转轴在所述槽内滑动；所述第一卡夹的第二同步带轮和第二卡夹的第二同步带轮之间的距离略小于光碟的宽度。
[0042]本实用新型具有如下有益效果:本实用新型的光碟自动租赁机包括壳体、显示器、三维运动平台和机械抓手；在所述壳体内放置有光碟盒，在所述光碟盒内有不同的光碟，所述显示器内显示可租赁的光碟和相关的操作步骤等信息；当用户需要租赁光碟时，所述三维运动平台将所述机械抓手运动至相对应的光碟位置处，所述机械抓手将所述光碟盒取出，所述三维运动平台将所述机械抓手运动至所述第二开口处，所述机械抓手将所述光碟盒送出所述壳体外；还取光碟的过程与所述过程相反；从而实现光碟的租赁。
【专利附图】
【附图说明】
[0043]图1为本实用新型的光碟自动租赁机的结构示意图；
[0044]图2为本实用新型的光碟自动租赁机的三维运动平台的Z轴运动机构的部分结构示意图；
[0045]图3为本实用新型的光碟自动租赁机的三维运动平台的Z轴运动机构的部分结构示意图；
[0046]图4为本实用新型的光碟自动租赁机的三维运动平台的X轴运动机构的结构示意图；
[0047]图5为本实用新型的光碟自动租赁机的三维运动平台的Y轴运动机构的结构示意图；
[0048]图6为本实用新型的光碟自动租赁机的机械抓手结构示意图；
[0049]图7为本实用新型的光碟自动租赁机的机械抓手结构示意图；
[0050]图8为本实用新型的光碟自动租赁机的控制系统与其他元件的连接关系示意图；
[0051]图中标记示意为:1_底板；2_顶板；3_前侧板；4_后侧板；5_左侧板；6_右侧板；7-第一开口 ；8_第二开口 ；I1-Z轴电机；12-第一 Z轴同步带；13-转动杆；14-第二 Z轴同步带；15-Z轴同步带轮；16-Z轴导向杆；17-Z轴滑动块；21-X轴电机；22_X轴导向杆；23_X轴同步带；24-X轴同步带轮；25-X轴滑动块；31-Y轴导向杆；32_Υ轴滑动块；33_Υ轴电机；34-齿轮；35_齿条；41_底座；42_上固定板；43_装载电机；44_第一弹簧；45_第二弹簧；9-第一带轮组件；10-第二带轮组件；91_固定座；92_第一同步带轮；93_第二同步带轮；94-第一枢转轴；95_第二枢转轴；101-上位机控制器；102-显示器；103_存储器；104_读卡器；105_下位机控制器；106-RFID模块；107_仓门电机；108_仓门传感器；109_X轴编码器；I1-Y轴编码器；111-第一传感器；112-X轴零位传感器；113-Y轴零位传感器；114_Ζ轴传感器。
【具体实施方式】
[0052]下面结合实施例及附图对本实用新型的技术方案作进一步阐述。
[0053]实施例1
[0054]参考图1-8，本实施例提供了一种光碟自动租赁机，包括壳体、三维运动平台和机械抓手；
[0055]所述壳体包括底板I和顶板2以及固定于所述底板I和顶板2之间的前侧板3、后侧板4、左侧板5和右侧板6 ;所述前侧板3上开设有第一开口 7 ；
[0056]所述三维运动平台设置于所述壳体内；
[0057]所述机械抓手安装于所述三维运动平台上；
[0058]所述前侧板3上还开设有第二开口 8，所述机械抓手获取光碟后，通过所述第二开口 8将所述光碟输送至所述壳体外；
[0059]所述三维运动平台包括Z轴运动机构，X轴运动机构和Y轴运动机构，所述Z轴运动机构设置于所述壳体内，所述X轴运动机构可滑动地设置于所述Z轴运动机构上，所述Y轴运动机构可滑动地设置于所述X轴运动机构上，所述机械抓手设置于所述Y轴运动机构上。
[0060]本实用新型的光碟自动租赁机包括壳体、三维运动平台和机械抓手；在所述壳体内放置有光碟盒，在所述光碟盒内有不同的光碟，当用户需要租赁光碟时，所述三维运动平台将所述机械抓手运动至相对应的光碟位置处，所述机械抓手将所述光碟盒取出，所述三维运动平台将所述机械抓手运动至所述第二开口 8处，所述机械抓手将所述光碟盒送出所述壳体外；还取光碟的过程与所述过程相反；从而实现光碟的租赁。
[0061 ] 本实施例中，可选的，所述Z轴运动机构包括Z轴电机11，所述Y轴运动机构包括Y轴电机33，所述X轴运动机构包括X轴电机21，所述机械抓手包括装载电机43 ；
[0062]所述控制系统包括上位机控制器101、显示器102、存储器103、读卡器104、下位机控制器105和RFID模块106 ；
[0063]所述显示器102、存储器103和读卡器104与所述上位机控制器101信号连接；
[0064]所述X轴电机21、Υ轴电机33、Ζ轴电机11、装载电机43和RFID模块106均与所述下位机控制器105信号连接；
[0065]所述显示器102固定于所述第一开口 7内。
[0066]以通过所述上位机控制器101控制所述显示器显示可租赁的光碟和相关的操作步骤等信息；当用户需要租赁光碟时，将其卡片放入所述读卡器104，所述上位机控制器101识别所述卡片，并控制显示器显示持卡人信息；当用户确认所租赁的光碟后，所述上位机控制器101发送控制位移指令至所述下位机控制器105，所述下位机控制器105控制所述X轴电机21、Y轴电机33和Z轴电机11运动，使得所述三维运动平台运动，并通过所述三维运动平台的运动将所述机械抓手运动至相对应的光碟位置处，然后，所述下位机控制器105控制所述装载电机运动，以通过所述机械抓手将所述光碟盒取出，之后所述下位机控制器105控制所述三维运动平台将所述机械抓手运动至所述第二开口 8处，所述装载电机43运动，从而使得所述光碟盒被送出所述壳体外；还取光碟的过程与所述过程相反；从而实现光碟的租赁。
[0067]本实施例中，可选的，所述控制系统还包括仓门电机107和仓门传感器108，所述仓门电机107和所述仓门传感器108分别信号连接于所述下位机控制器105，以通过所述下位机控制器105控制所述仓门电机107实现所述仓门的打开或关闭，且通过所述仓门传感器108检测所述仓门的打开或关闭状态。
[0068]本实施例中，可选的，所述控制系统还包括X轴编码器109和Y轴编码器110，所述X轴编码器109和Y轴编码器110分别设置于所述X轴电机21和Y轴电机33的前端，并信号连接于所述下位机控制器105，以通过所述X轴编码器109和Y轴编码器110检测所述X轴电机21和Y轴电机33的位置。
[0069]本实施例中，可选的，所述控制系统还包括第一传感器111、X轴零位传感器112、Y轴零位传感器113和Z轴传感器114，所述第一传感器111、X轴零位传感器112、Y轴零位传感器113和Z轴传感器114均信号连接于所述下位机控制器105，以通过所述第一传感器111检测所述光碟在所述机械抓手中的位置，通过所述X轴零位传感器112、Y轴零位传感器113和Z轴传感器114分别检测所述X轴滑动块25、Y轴滑动块32和Z轴滑动块17的位置。
[0070]本实施例中，可选的，所述三维运动平台包括Z轴运动机构，X轴运动机构和Y轴运动机构，所述Z轴运动机构设置于所述壳体内，所述X轴运动机构可滑动地设置于所述Z轴运动机构上，所述Y轴运动机构可滑动地设置于所述X轴运动机构上，所述机械抓手设置于所述Y轴运动机构上，以通过所述Z轴运动机构、X轴运动机构的和Y轴运动机构的平移实现所述机械抓手的三维运动，从而可以使所述机械抓手能到达所述壳体的内部的不同区域，从而对所述光碟盒进行抓取。
[0071]本实施例中，可选的，所述Z轴运动机构还包括第一 Z轴同步带12、转动杆13、第
二Z轴同步带14、Z轴同步带轮15、Z轴导向杆16、Z轴滑动块17 ；
[0072]所述Z轴电机11设置于所述顶板2上；
[0073]所述转动杆13通过轴承座可转动地设置于所述顶板2上，即所述转动杆13可以绕其轴线线旋转，且所述Z轴电机11通过所述第一 Z轴同步带12带动所述转动杆13旋转；
[0074]所述Z轴同步带轮15可转动地固定于所述底板上，即所述Z轴同步带轮15可以绕其轴心线旋转,且所述转动杆13通过第二 Z轴同步带14带动所述Z轴同步带轮15转动；
[0075]所述Z轴导向杆16的两端分别固定于所述顶板2和底板I上；
[0076]所述Z轴滑动块17可滑动地设置于所述Z轴导向杆16上，且与所述第二 Z轴同步带14相固定，以通过所述Z轴电机11带动所述转动杆13转动,从而带动所述Z轴同步带轮转动，此时，所述第二 Z轴同步带14的竖直运动，从而使得固定于所述第二 Z轴同步带14上的Z轴滑动块17沿所述Z轴导向杆16滑动，以实现所述Z轴运动机构的运动。
[0077]本实施例中，可选的，所述Z轴导向杆16垂直于所述顶板2和底板I设置，且所述Z轴导向杆16和Z轴滑动块17均为2个，所述两个Z轴导向杆16相互平行，且其连线垂直于所述左侧板5和右侧板6 ;所述两个Z轴滑动块17分别可滑动地设置于所述Z轴导向杆16上；以通过两个Z轴导向杆16的导向，提高所述Z轴运动机构的刚性，从而提高所述机械抓手的运动精度。
[0078]本实施例中，可选的，所述X轴运动机构还包括X轴导向杆22、X轴同步带23、X轴同步带轮24和X轴滑动块25 ；
[0079]所述X轴电机21固定于所述两个Z轴滑动块17之一上，所述X轴同步带轮24可转动地固定于所述另一个Z轴滑动块17上，且所述X轴电机21通过X轴同步带23带动所述X轴同步带轮24转动；
[0080]所述X轴导向杆22为两个,所述两个X轴导向杆22的两端分别固定于所述两个Z轴滑动块17上；所述两个X轴导向杆22相互平行，且垂直于所述Z轴导向杆16 ；
[0081]所述X轴滑动块25可滑动地设置于所述两个X轴导向杆22上，且固定于所述X轴同步带23。
[0082]本实用新型的X轴运动机构的X轴导向杆22设置于所述Z轴滑动块17上，使得所述X轴运动机构随所述Z轴滑动块17 —起运动，且所述X轴电机21通过X轴同步带23带动所述X轴同步带轮24运动，且所述X轴滑动块固定于所述X轴同步带23上，以使所述X轴同步带23带动所述X轴滑动块25沿所述X轴导向杆22滑动，从而实现所述三维运动平台的X轴方向的运动。
[0083]本实施例中，可选的，所述Y轴运动机构还包括Y轴导向杆31、Y轴滑动块32、齿轮34和齿条35 ；
[0084]所述Y轴导向杆31为两个，所述两个Y轴导向杆31相互平行，且垂直于所述Z轴导向杆16和X轴导向杆22 ；
[0085]所述Y轴滑动块32可滑动地设置于所述Y轴导向杆31上；
[0086]所述Y轴电机33固定于所述Y轴滑动块32上；
[0087]所述齿轮34固定于所述Y轴电机33的输出轴上；
[0088]所述齿条35固定于所述X轴滑动块25上，且与所述齿轮34相啮合。
[0089]本实用新型的Y轴运动机构的Y轴导向杆31安装于所述X轴滑动块25上，且所述Y轴滑动块32可滑动地设置于所述Y轴导向杆上，所述Y轴电机33转动，且通过所述齿轮34和齿条35的配合，使所述Y轴电机33相对于所述齿条35移动，从而使得所述Y轴滑动块32沿所述Y轴导向杆31滑动。
[0090]参考图4，本实施例中，可选的，所述机械抓手包括第一^^夹和第二卡夹，所述第一卡夹和第二卡夹均包括底座41、上固定板42、第一弹簧44、第二弹簧45、第一带轮组件46和第二带轮组件47 ；
[0091]所述第一卡夹和第二卡夹的底座41均固定于所述Y轴滑动块32上，且所述底座41包括底壁和垂直固定于所述底壁的侧壁，所述上固定板42固定于所述侧壁上，且所述底座41和上固定板42之间形成可以容置所述光碟的槽；
[0092]所述第一卡 夹的槽和第二卡夹的槽相对设置，以将所述光碟容置于所述第一卡夹的槽和第二卡夹的槽之内；
[0093]所述第一带轮组件9和第二带轮组件10均包括固定座91、第一同步带轮92、第二同步带轮93、第一枢转轴94和第二枢转轴95 ;所述固定座91包括底壁和两个沿垂直于所述底壁方向延伸的侧壁，所述固定座91的底壁和两个侧壁形成可以容置所述第一同步带轮92和第二同步带轮93的槽；所述第一同步带轮92和第二同步带轮93分别通过第一枢转轴94和第二枢转轴95可转动地固定于所述固定座91上；
[0094]所述第一枢转轴94可转动地固定于所述底座41和上固定板42上，所述第二枢转轴95可滑动地设置于所述底座41和上固定板42上。
[0095]所述第一弹簧44和第二弹簧45的一端顶设于所述底座41的侧壁上，另一端分别顶设于所述第一带轮组件9 的固定座和第二带轮组件10的固定座上；
[0096]所述装载电机43固定于所述底座41上，且通过同步带驱动所述第一同步带轮92和第二同步带轮93转动。
[0097]本实用新型的机械抓手通过装载电机43驱动所述第一同步带轮92和第二同步带轮93转动,通过所述第一同步带轮92和第二同步带轮93外部的同步带与所述光碟盒之间的摩擦作用，将所述光碟盒输送至所述第一卡夹和第二卡夹的槽内；在所述三维运动平台将所述机械抓手运动至第二开口处时，所述装载电机运动，利用所述第一同步带轮92和第二同步带轮93外部的同步带与所述光碟盒之间的摩擦作用，将所述光碟盒从所述第二开口处输送至所述壳体外；同样的，在返还光碟盒时，其运动顺序相反。
[0098]本实施例中，可选的，所述底座41的底壁和上固定板42上开设有槽，所述第二枢转轴95在所述槽内滑动，以通过所述第二枢转轴95在所述槽内的滑动,调整所述第一^^夹和第二卡夹的第一同步带轮92之间的距离，以及调整所述第一卡夹和第二卡夹的第二同步带轮93之间的距离；更进一步，所述第一^^夹的第二同步带轮93和第二卡夹的第二同步带轮93之间的距离略小于光碟的宽度；所述第一卡夹的第一同步带轮92和第二卡夹的第一同步带轮92之间的距离略小于光碟的宽度，以提高所述同步带与所述光碟盒接触时的摩擦力。
[0099]本实施例中，可选的，所述壳体内还设置有用于存放所述光碟的储存架，所述储存架包括多个栅格，所述光碟放置于不同的栅格内。
[0100]实施例2
[0101]参考图1-7，本实施例提供了一种光碟自动租赁机，包括壳体、显示器、三维运动平台和机械抓手；
[0102]所述壳体包括底板I和顶板2以及固定于所述底板I和顶板2之间的前侧板3、后侧板4、左侧板5和右侧板6 ;所述前侧板3上开设有第一开口 7，所述显示器固定于所述第一开口 7内；
[0103]所述三维运动平台设置于所述壳体内；
[0104]所述机械抓手安装于所述三维运动平台上；
[0105]所述前侧板3上还开设有第二开口 8，所述机械抓手获取光碟后，通过所述第二开口 8将所述光碟输送至所述壳体外。
[0106]本实用新型的光碟自动租赁机包括壳体、显示器、三维运动平台和机械抓手；在所述壳体内放置有光碟盒，在所述光碟盒内有不同的光碟，所述显示器内显示可租赁的光碟和相关的操作步骤等信息；当用户需要租赁光碟时，所述三维运动平台将所述机械抓手运动至相对应的光碟位置处，所述机械抓手将所述光碟盒取出，所述三维运动平台将所述机械抓手运动至所述第二开口 8处，所述机械抓手将所述光碟盒送出所述壳体外；还取光碟的过程与所述过程相反；从而实现光碟的租赁。
[0107]本实施例中，可选的，所述三维运动平台包括Z轴运动机构，X轴运动机构和Y轴运动机构，所述Z轴运动机构设置于所述壳体内，所述X轴运动机构可滑动地设置于所述Z轴运动机构上，所述Y轴运动机构可滑动地设置于所述X轴运动机构上，所述机械抓手设置于所述Y轴运动机构上，以通过所述Z轴运动机构、X轴运动机构的和Y轴运动机构的平移实现所述机械抓手的三维运动，从而可以使所述机械抓手能到达所述壳体的内部的不同区域，从而对所述光碟盒进行抓取。
[0108]本实施例中，可选的，所述Z轴运动机构包括Z轴电机11、第一 Z轴同步带12、转动杆13、第二 Z轴同步带14、Z轴同步带轮15、Z轴导向杆16、Z轴滑动块17 ；
[0109]所述Z轴电机11设置于所述顶板2上；
[0110]所述转动杆13通过轴承座可转动地设置于所述顶板2上，即所述转动杆13可以绕其轴线线旋转，且所述Z轴电机11通过所述第一 Z轴同步带12带动所述转动杆13旋转；
[0111]所述Z轴同步带轮15可转动地固定于所述底板上，即所述Z轴同步带轮15可以绕其轴心线旋转,且所述转动杆13通过第二 Z轴同步带14带动所述Z轴同步带轮15转动；
[0112]所述Z轴导向杆16的两端分别固定于所述顶板2和底板I上；
[0113]所述Z轴滑动块17可滑动地设置于所述Z轴导向杆16上，且与所述第二 Z轴同步带14相固定，以通过所述Z轴电机11带动所述转动杆13转动,从而带动所述Z轴同步带轮转动，此时，所述第二 Z轴同步带14的竖直运动，从而使得固定于所述第二 Z轴同步带14上的Z轴滑动块17沿所述Z轴导向杆16滑动，以实现所述Z轴运动机构的运动。
[0114]本实施例中，可选的，所述Z轴导向杆16垂直于所述顶板2和底板I设置，且所述Z轴导向杆16和Z轴滑动块17均为2个，所述两个Z轴导向杆16相互平行，且其连线垂直于所述左侧板5和右侧板6 ;所述两个Z轴滑动块17分别可滑动地设置于所述Z轴导向杆16上；以通过两个Z轴导向杆16的导向，提高所述Z轴运动机构的刚性，从而提高所述机械抓手的运动精度。
[0115]本实施例中，可选的，所述X轴运动机构包括X轴电机21、X轴导向杆22、X轴同步带23、X轴同步带轮24和X轴滑动块25 ；
[0116]所述X轴电机21固定于所述两个Z轴滑动块17之一上，所述X轴同步带轮24可转动地固定于所述另一个Z轴滑动块17上，且所述X轴电机21通过X轴同步带23带动所述X轴同步带轮24转动；
[0117]所述X轴导向杆22为两个,所述两个X轴导向杆22的两端分别固定于所述两个Z轴滑动块17上；所述两个X轴导向杆22相互平行，且垂直于所述Z轴导向杆16 ；
[0118]所述X轴滑动块25可滑动地设置于所述两个X轴导向杆22上，且固定于所述X轴同步带23。
[0119]本实用新型的X轴运动机构的X轴导向杆22设置于所述Z轴滑动块17上，使得所述X轴运动机构随所述Z轴滑动块17 —起运动，且所述X轴电机21通过X轴同步带23带动所述X轴同步带轮24运动，且所述X轴滑动块固定于所述X轴同步带23上，以使所述X轴同步带23带动所述X轴滑动块25沿所述X轴导向杆22滑动，从而实现所述三维运动平台的X轴方向的运动。
[0120] 本实施例中，可选的，所述Y轴运动机构包括Y轴导向杆31、Y轴滑动块32、Y轴电机33、齿轮34和齿条35 ；
[0121 ] 所述Y轴导向杆31为两个，所述两个Y轴导向杆31相互平行，且垂直于所述Z轴导向杆16和X轴导向杆22 ；
[0122]所述Y轴滑动块32可滑动地设置于所述Y轴导向杆31上；
[0123]所述Y轴电机33固定于所述Y轴滑动块32上；
[0124]所述齿轮34固定于所述Y轴电机33的输出轴上；
[0125]所述齿条35固定于所述X轴滑动块25上，且与所述齿轮34相啮合。
[0126]本实用新型的Y轴运动机构的Y轴导向杆31安装于所述X轴滑动块25上，且所述Y轴滑动块32可滑动地设置于所述Y轴导向杆上，所述Y轴电机33转动，且通过所述齿轮34和齿条35的配合，使所述Y轴电机33相对于所述齿条35移动，从而使得所述Y轴滑动块32沿所述Y轴导向杆31滑动。
[0127]参考图4，本实施例中，可选的，所述机械抓手包括第一^^夹和第二卡夹，所述第一卡夹和第二卡夹均包括底座41、上固定板42、装载电机43、第一弹簧44、第二弹簧45、第一带轮组件46和第二带轮组件47 ；
[0128]所述第一卡夹和第二卡夹的底座41均固定于所述Y轴滑动块32上，且所述底座41包括底壁和垂直固定于所述底壁的侧壁，所述上固定板42固定于所述侧壁上，且所述底座41和上固定板42之间形成可以容置所述光碟的槽；
[0129]所述第一卡夹的槽和第二卡夹的槽相对设置，以将所述光碟容置于所述第一卡夹的槽和第二卡夹的槽之内；
[0130]所述第一带轮组件9和第二带轮组件10均包括固定座91、第一同步带轮92、第二同步带轮93、第一枢转轴94和第二枢转轴95 ;所述固定座91包括底壁和两个沿垂直于所述底壁方向延伸的侧壁，所述固定座91的底壁和两个侧壁形成可以容置所述第一同步带轮92和第二同步带轮93的槽；所述第一同步带轮92和第二同步带轮93分别通过第一枢转轴94和第二枢转轴95可转动地固定于所述固定座91上；
[0131]所述第一枢转轴94可转动地固定于所述底座41和上固定板42上，所述第二枢转轴95可滑动地设置于所述底座41和上固定板42上。
[0132]所述第一弹簧44和第二弹簧45的一端顶设于所述底座41的侧壁上，另一端分别顶设于所述第一带轮组件9的固定座和第二带轮组件10的固定座上；
[0133]所述装载电机43固定于所述底座41上，且通过同步带驱动所述第一同步带轮92和第二同步带轮93转动。
[0134]本实用新型的机械抓手通过装载电机43驱动所述第一同步带轮92和第二同步带轮93转动,通过所述第一同步带轮92和第二同步带轮93外部的同步带与所述光碟盒之间的摩擦作用，将所述光碟盒输送至所述第一卡夹和第二卡夹的槽内；在所述三维运动平台将所述机械抓手运动至第二开口处时，所述装载电机运动，利用所述第一同步带轮92和第二同步带轮93外部的同步带与所述光碟盒之间的摩擦作用，将所述光碟盒从所述第二开口处输送至所述壳体外；同样的，在返还光碟盒时，其运动顺序相反。
[0135]本实施例中，可选的，所述底座41的底壁和上固定板42上开设有槽，所述第二枢转轴95在所述槽内滑动，以通过所述第二枢转轴95在所述槽内的滑动,调整所述第一^^夹和第二卡夹的第一同步带轮92之间的距离，以及调整所述第一卡夹和第二卡夹的第二同步带轮93之间的距离；更进一步,所述第一^^夹的第二同步带轮93和第二卡夹的第二同步带轮93之间的距离略小于光碟的宽度；所述第一卡夹的第一同步带轮92和第二卡夹的第一同步带轮92之间的距离略小于光碟的宽度，以提高所述同步带与所述光碟盒接触时的摩擦力。
[0136]本实施例中，可选的，所述光碟自动租赁机还包括读卡器，所述读卡器设置于所述前侧板上，以通过所述读卡器识别用户的身份。
[0137]本实施例中，可选的，所述壳体内还设置有用于存放所述光碟的储存架，所述储存架包括多个栅格，所述光碟放置于不同的栅格内。
[0138]以上实施例的先后顺序仅为便于描述，不代表实施例的优劣。
[0139]最后应说明的是:以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神 和范围。
【权利要求】
1.一种光碟自动租赁机，其特征在于，包括壳体、三维运动平台和机械抓手； 所述壳体包括底板和顶板以及固定于所述底板和顶板之间的前侧板、后侧板、左侧板和右侧板；所述前侧板上开设有第一开口 ； 所述三维运动平台设置于所述壳体内； 所述机械抓手安装于所述三维运动平台上； 所述前侧板上还开设有第二开口，所述机械抓手获取光碟后，通过所述第二开口将所述光碟输送至所述壳体外； 所述三维运动平台包括Z轴运动机构，X轴运动机构和Y轴运动机构，所述Z轴运动机构设置于所述壳体内，所述X轴运动机构可滑动地设置于所述Z轴运动机构上，所述Y轴运动机构可滑动地设置于所述X轴运动机构上，所述机械抓手设置于所述Y轴运动机构上。
2.根据权利要求1所述的光碟自动租赁机，其特征在于，所述Z轴运动机构包括Z轴电机，所述Y轴运动机构包括Y轴电机，所述X轴运动机构包括X轴电机，所述机械抓手包括装载电机；且所述光碟自动租赁机还包括控制系统，所述控制系统包括上位机控制器、显示器、存储器、读卡器、下位机控制器和RFID模块； 所述显示器、存储器和读卡器与所述上位机控制器信号连接； 所述X轴电机、Y轴电机、Z轴电机、装载电机和RFID模块均与所述下位机控制器信号连接； 所述显示器固定于所述第一开口内。
3.根据权利要求2所述的光碟自动租赁机，其特征在于，所述控制系统还包括仓门电机和仓门传感器，所述仓门电机和所述仓门传感器分别信号连接于所述下位机控制器。
4.根据权利要求2所述的光碟自动租赁机，其特征在于，所述控制系统还包括X轴编码器和Y轴编码器，所述X轴编码器和Y轴编码器分别设置于所述X轴电机和Y轴电机的前端，并信号连接于所述下位机控制器。
5.根据权利要求2所述的光碟自动租赁机，其特征在于，所述控制系统还包括第一传感器、X轴零位传感器、Y轴零位传感器和Z轴传感器，所述第一传感器、X轴零位传感器、Y轴零位传感器和Z轴传感器均信号连接于所述下位机控制器。
6.根据权利要求1所述的光碟自动租赁机，其特征在于，所述Z轴运动机构还包括第一Z轴同步带、转动杆、第二 Z轴同步带、Z轴同步带轮、Z轴导向杆、Z轴滑动块； 所述Z轴电机设置于所述顶板上； 所述转动杆可转动地设置于所述顶板上，且所述Z轴电机通过所述第一 Z轴同步带带动所述转动杆旋转； 所述Z轴同步带轮可转动地固定于所述底板上，且所述转动杆通过第二 Z轴同步带带动所述Z轴同步带轮转动； 所述Z轴导向杆的两端分别固定于所述顶板和底板上； 所述Z轴滑动块可滑动地设置于所述Z轴导向杆上，且与所述第二 Z轴同步带相固定； 所述Z轴导向杆垂直于所述顶板和底板设置，且所述Z轴导向杆和Z轴滑动块均为2个，所述两个Z轴导向杆相互平行，且其连线垂直于所述左侧板和右侧板；所述两个Z轴滑动块分别可滑动地设置于所述Z轴导向杆上。
7.根据权利要求6所述的光碟自动租赁机，其特征在于，所述X轴运动机构还包括X轴导向杆、X轴同步带、X轴同步带轮和X轴滑动块； 所述X轴电机固定于所述两个Z轴滑动块之一上，所述X轴同步带轮可转动地固定于所述另一个Z轴滑动块上，且所述X轴电机通过X轴同步带带动所述X轴同步带轮转动；所述X轴导向杆为两个，所述两个X轴导向杆的两端分别固定于所述两个Z轴滑动块上；所述两个X轴导向杆相互平行，且垂直于所述Z轴导向杆； 所述X轴滑动块可滑动地设置于所述两个X轴导向杆上，且固定于所述X轴同步带。
8.根据权利要求7所述的光碟自动租赁机，其特征在于，所述Y轴运动机构还包括Y轴导向杆、Y轴滑动块、齿轮和齿条； 所述Y轴导向杆为两个，所述两个Y轴导向杆相互平行，且垂直于所述Z轴导向杆和X轴导向杆； 所述Y轴滑动块可滑动地设置于所述Y轴导向杆上； 所述Y轴电机固定于所述Y轴滑动块上； 所述齿轮固定于所述Y轴电机的输出轴上； 所述齿条固定于所述X轴滑动块上，且与所述齿轮相啮合。
9.根据权利要求8所述的光碟自动租赁机，其特征在于，所述机械抓手包括第一卡夹和第二卡夹，所述第一卡夹和第二卡夹均包括底座、上固定板、第一弹簧、第二弹簧、第一带轮组件和第二带轮组件； 所述第一卡夹和第二卡夹的底座均固定于所述Y轴滑动块上，且所述底座包括底壁和垂直固定于所述底壁的侧壁，所述上固定板固定于所述侧壁上，且所述底座和上固定板之间形成可以容置所述光碟的槽； 所述第一卡夹的槽和第二卡夹的槽相对设置； 所述第一带轮组件和第二带轮组件均包括固定座、第一同步带轮、第二同步带轮、第一枢转轴和第二枢转轴；所述固定座包括底壁和两个沿垂直于所述底壁方向延伸的侧壁，所述固定座的底壁和两个侧壁形成可以容置所述第一同步带轮和第二同步带轮的槽；所述第一同步带轮和第二同步带轮分别通过第一枢转轴和第二枢转轴可转动地固定于所述固定座上； 所述第一枢转轴可转动地固定于所述底座和上固定板上，所述第二枢转轴可滑动地设置于所述底座和上固定板上； 所述第一弹簧和第二弹簧的一端顶设于所述底座的侧壁上，另一端分别顶设于所述第一带轮组件的固定座和第二带轮组件的固定座上； 所述卡夹电机固定于所述底座上，且通过同步带驱动所述第一同步带轮和第二同步带轮转动。
10.根据权利要求9所述的光碟自动租赁机，其特征在于，所述底座的底壁和上固定板上开设有槽，所述第二枢转轴在所述槽内滑动；所述第一卡夹的第二同步带轮和第二卡夹的第二同步带轮之间的距离略小于光碟的宽度。
【文档编号】B25J15/00GK203825727SQ201420243611
【公开日】2014年9月10日 申请日期:2014年5月13日 优先权日:2014年5月13日
【发明者】祝永辉 申请人:优尼博思技术（北京）有限公司