一种反应堆用作业机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供一种反应堆用作业机器人，该装置由取放机构、快速解体机构、取放机构支架、控制系统、运动机构、剪线机构、定位机构组成。取放机构包括支撑、锁紧机构，支撑部分由水平平移机构、提升机构、水平旋转机构组成。定位机构包括激光发射器、反射式光电开关、机械式行程开关、变焦摄像头。可为实验样品取放动作提供必须自由度，保证样品取放过程能够精确、高效、可靠完成。设备在作业时发生故障可以快速拆解，恢复实验环境。设计可靠的控制系统，使其可靠性能满足当前环境下设备控制的要求。设备整体能够在实验现场以遥控的方式可靠移动。
【专利说明】一种反应堆用作业机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种反应堆用作业机器人。
【背景技术】
[0002]反应堆辐照实验常使用滤束装置，实验样品放置于滤束装置内。由于辐照实验后，实验样品及滤束装置均带有很强放射性，人员直接近距离操作会造成辐射伤害，需要加工专用遥控取放设备以实现实验样品的远程取放操作。
[0003]为保证实验精度，实验过程中需要以某种方式将样品固定于滤束装置内某确定位置，因此要求取样过程严格定位，并根据定位结果调整取样设备姿态以及驱动设备完成动作。
[0004]样品取放过程均由滤束装置上部进行，用以固定实验样品的样品支架与滤束装置内部间隙很小，必须将其竖直提升出滤束装置后才可以进行横移等操作。
[0005]滤束装置的位置不固定，因此取放设备工作时需要适应现场情况，以实际情况调整设备姿态，取放设备需要能够远程观察并进行必要的姿态调整。
[0006]对于长行程竖直向上运行机构，易出现准直度随着运行距离的增加发生变化，且取样机构进入滤束装置内部时，由于装置遮挡已无法观察，需要解决长行程严格对正的问题必须在某位置进行姿态确认及调整，然后进行最后动作，由定位装置配合机构自动完成。
[0007]需要为其设计可用的精确定位装置，该装置要求便于人员通过监视器进行远程可靠控制，在因为结构件遮挡无法观察的区域由定位装置给出位置信息，实现设备末端自主作业。
[0008]在放射性环境下进行样品取放作业时，若取放设备出现故障，有可能导致放射性物质长时间暴露，人员现场长时间抢修势必会对工作人员造成多度辐射伤害，因此应尽可能回避辐射环境下进行现场抢修。解决的办法之一是设计可以快速拆解的取放设备，设备经快速拆解使实验设备复位，现场环境恢复到安全状态。
[0009]由于现场为放射性环境，若电子设备长时间暴露在放射环境下势必会缩短设备寿命，影响设备可靠性。为此，需要对电子设备进行保护。
[0010]设备在工作现场的移动需要能够可靠运行的底盘提供，由于工作场所空间限制，需要底盘能够小角度转向，同时由于样品取放过程抓具支架受力，为保证抓具能够保持基本位置不变，需要底盘支撑能够不因样品的抓取发生变化，保证抓取过程中支架位置不变。
【发明内容】
[0011]本实用新型的目的是为反应堆实验样品取放提供高可靠性的现场作业设备，其抓具可为实验样品取放动作提供必须自由度，保证样品取放过程能够精确、高效、可靠完成。设备在作业时发生故障可以快速拆解，恢复实验环境。设计可靠的控制系统，使其可靠性能满足当前环境下设备控制的要求。设备整体能够在实验现场以遥控的方式可靠移动。
[0012]本实用新型的具体技术方案如下:
[0013]一种反应堆用作业机器人，其特殊之处在于:该机器人包括取放机构1、取放机构支架2、控制系统、电池、运动机构6、剪线机构5 ；
[0014]所述取放机构I包括所述取放装置包括支撑部分、安全锁紧机构、定位机构；
[0015]所述支撑部分包括水平平移机构、提升机构、水平旋转机构；
[0016]所述水平平移机构包括外框15、两个水平滑轨16、水平丝杠19、减速电机20、平移平台48和限位开关49 ;所述减速电机20固定在外框15上，所述水平丝杠19由减速电机20驱动；所述两个水平滑轨16固定在外框15内；所述平移平台48设置在水平滑轨上并在水平丝杠19驱动下沿水平滑轨16往返运动；所述限位开关49分别设置在外框15的内部两侧用于敏感平移平台48的位置；
[0017]所述水平旋转机构包括减速电机27、驱动齿轮50、从动齿轮24、挡片17 ;所述平移平台48上设置有平台通孔，所述挡片17和从动齿轮24分别位于平台通孔的上下两侧且固连在一起构成旋转平台，所述旋转平台可绕平台通孔的中心轴自转；所述减速电机27固定在平移平台48上并依次通过驱动齿轮50、从动齿轮24驱动旋转平台转动；
[0018]所述提升机构包括线性步进电机18、立式丝杠13、两个立式滑轨12 ;所述线性步进电机18固定在旋转平台的挡片17上，其驱动立式丝杠13穿过旋转平台的中心螺纹孔；所述旋转平台上设置有两个上下贯通的线性轴承，所述两个立式滑轨12分别穿过两个线性轴承；所述安全锁紧机构包括安装平台51、左右两个安全锁紧单元；所述安全锁紧单元包括减速电机11、圆盘22、推杆25、弹簧26、两个连接杆11、两个插销10、限位开关23 ;所述两个插销10平伸出安装平台51，并可在连接杆11的驱动下收缩；所述弹簧26的一端固定在圆盘的推杆上，其另一端固定在连接杆上；所述减速电机11固定在安装平台51上，所述减速电机依次驱动圆盘22的推杆25转动、弹簧26伸缩、连接杆11和插销10伸缩；所述限位开关23设置于安装平台51下端面靠近锁紧机构边缘处，由连接杆碰触动作，用于对安全锁紧机构进行限位，给出锁紧执行到位信号；
[0019]所述立式丝杠13的下端部活动连接在安装平台51上，所述两个立式滑轨12的下端部固定连接在安装平台51上；
[0020]所述定位机构包括激光发射器9、反射式光电开关8、机械式行程开关53、变焦摄像头7 ;所述机械式行程开关53设置在安装平台51上且向外伸出，用于限制安装平台51向下移动，移动到位时该行程开关与实验装置边沿碰触送出到位信号；所述激光发射器9用于投射向下光线，使操作人员根据光线判断安装平台51与实验装置的相对位置；所述反射式光电开关8用于判断安装平台51上端面与实验装置上端面相对距离是否达到要求，达到要求则锁定；所述变焦摄像头7用于监控安全锁紧机构的动作。
[0021]所述取放装置支架2包括抓具悬挂机构28、抓具检修悬挂机构32、第一支架臂30、拉杆31、前拉杆连接器29、后拉杆连接器38、电动纵向推杆33、两个平行的第二上支架臂34、两个平行的第二下支架臂54，第三支架臂35、滑块37、电动水平推杆36、底座52 ；
[0022]所述底座52由两根滑轨构成；
[0023]所述抓具悬挂机构28为“U”型结构，其“U”型后端中心位置与前拉杆连接器29刚性连接，其“U”型前端开口的两个上表面开槽，所述取放装置I的外框34伸出部分可从开槽上部嵌入槽中以使取放装置I自然下垂；
[0024]所述抓具检修悬挂机构32为“U”型结构，其后端与第一支架臂30刚性连接，且连接支点不在其后端中心位直；
[0025]所述后拉杆连接器38包括上通轴和前通轴及后通轴；所述上通轴、前轴及后通轴构成倒置丁字形结构；
[0026]所述第一支架臂30前端与前拉杆连接器29的下通轴连接，其中部与纵向推杆33的伸出杆铰接，其后端与后拉杆连接器38的前通轴连接；所述纵向推杆33的筒部与第三支架臂35的前端铰接；
[0027]所述拉杆31前端与前拉杆连接器29的上通轴连接，其后端与后拉杆连接器38的上通轴连接；
[0028]所述第一支架臂30、拉杆31、前拉杆连接器29、后拉杆连接器38构成平行四连杆机构；
[0029]所述第二上支架臂34上端与后拉杆连接器38的下通轴连接，其中部与第三支架臂35中部以通轴连接，其下端与底座52以通轴连接；
[0030]所述第二下支架臂**上端与后拉杆连接器38的后通轴连接，其下端与底座52以通轴连接；
[0031]所述第二上支架臂34、后拉杆连接器38、第二下支架臂54、底座52构成平行四连杆机构；
[0032]所述水平推杆的筒部与底座52连接，其伸出杆与滑块37连接，所述滑块37可在底座52的滑轨上滑动，所述第三支架臂35的下端与滑块37铰接。
[0033]所述水平推杆36与纵向推杆33同步运行；
[0034]所述运动机构6包括底盘55、设置在底盘55上的双耳双排链条40、驱动链条的多个齿轮41、驱动齿轮的电机42、固定于链条40外围的履带片39、设置在底盘上的两根滑轨44、通过线性轴承搭载在滑轨上两个滑块45、设置在底盘55后端的电动推杆46，所述推杆46的伸出杆与其中一个滑块45连接，所述两个滑块45与抓具底座固定；
[0035]所述控制系统安装于底盘55内部后端，所述电池设置于底盘55内部前端；
[0036]所述底盘55中部设置铅屏蔽层。
[0037]上述剪线机构5包括固定杆、固定刀片、移动刀片、移动推杆、剪线推杆，所述固定杆中部绞接在抓具悬挂机构28中部，所述移动推杆的筒部绞接在抓具悬挂机构28后端,所述移动推杆的伸出杆与固定杆后端铰接，所述固定刀片固定在固定杆前端，所述剪线推杆的筒部固定在固定杆上，所述移动刀片固定在到线推杆的如端，所述固定刀片和移动刀片的刀刃相向且构成鹰嘴结构。
[0038]上述底盘后端设置摄像及照明云台，用于底盘运行过程视频监控。
[0039]上述底盘四周设置8个反射式红外开关47作为限位保护。
[0040]本实用新型具有以下的有益效果:
[0041]1、本实用新型为现场作业机器人，可于工作现场以遥控的方式运行，最大限度的降低了现场环境对工作人员的影响，增强现场作业的辐射防护水平；结构简单，成本低，性能可靠。
[0042]2、本实用新型的多自由度样品取放抓具，以双层结构、长行程丝杠导轨结构实现实验样品的取放。
[0043]3、本实用新型解决了抓取设备长行程运行过程中因形变导致末端位置随着运行产生其他方向位移的问题，实现了位移的补偿。
[0044]4、本实用新型采用可靠的位置探测手段，探测设备简单，维护简便。可以快速拆解，达到快速解体，使实验设备恢复到安全状态的功能；控制系统可靠，双路的信息采集与保护措施可确保状态信息的可靠采集以及保护动作的可靠实现；结构灵活，可用于类似性质工作。
【专利附图】
【附图说明】
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[0045]图1是机器人结构示意图；
[0046]图2是底盘示意图；
[0047]图3是抓具示意图；
[0048]图4、5是取放机构示意图；
[0049]图6是控制电路示意图。
【具体实施方式】
[0050]如图所示，该装置由取放机构1、快速解体机构3、取放机构支架2、控制系统、运动机构6、剪线机构5、定位机构4组成。取放机构I包括支撑、锁紧机构，支撑部分由水平平移机构、提升机构、水平旋转机构组成。定位机构4包括激光发射器9、反射式光电开关
8、机械式行程开关23、变焦摄像头7。
[0051 ] 水平平移机构用于横移安全锁紧机构，进行水平方向位置调整。提升机构用于竖直方向移动安全锁紧机构，使安全锁紧机构就位进行动作或将定位机构4送到位，获取位置信号并依此对安全锁紧机构进行调姿。水平旋转机构用于驱动安全锁紧机构进行水平转动，使安全锁紧机构与实验样品对正。定位机构用于获取设备位置信息，将其反馈给操作人员进行控制。
[0052]水平平移机构由外框15、滑轨16、丝杠19、减速电机20、平台48、限位开关49组成，外框15与滑轨16刚性连接，外框15为铝合金材质，滑轨16为两根实心不锈钢钢棒，，丝杠19旋转实现平台48沿滑轨16左右移动。外框15内部左侧及右侧分别设置限位开关49，均由平台48两侧挤压触发。
[0053]水平旋转机构由从动齿轮24，驱动齿轮50、减速电机19、挡片17组成。从动齿轮24 —面掏空，以其圆心为中心对称位置开四个通孔，两个用于与挡片17以螺丝固定，另外两个用于使提升机构所用滑轨12通过。水平平移机构平台48上安装驱动齿轮50及减速电机19，中心开孔，从两面安装从动齿轮24及挡片17。挡片17为铝合金材质，挡片17上开盲孔、攻丝，用于固定线性步进电机14，中心开通孔与从动齿轮24及线性步进电机14轴向通孔对应，用于丝杠13通过，开通孔并安装线性轴承用于固定提升机构滑轨12。
[0054]提升机构由线性步进电机14、丝杠13、滑轨12、限位开关组成。丝杠13穿过步进电机14与滑轨12平行布置，滑轨12穿过挡片17上的线性轴承，上端与丝杠13同高并固定，下端固定于安全锁紧机构上端面。线性步进电机14上端面固定限位开关，限位开关由上部挤压触发。
[0055]安全锁紧机构由减速电机21、圆盘22、推杆25、连接杆11、插销10、安装平台51、限位开关组成。安装平台51上部开盲孔、攻丝，用以固定减速电机21、限位开关，竖直方向开通孔用以使减速电机21轴通过。圆盘22由安装平台51下部经通孔与减速电机21连接，圆盘22上开通孔、攻丝，用于与推杆25连接。推杆经弹簧26与连接杆11柔性连接，与插销10刚性连接。安装平台51底端水平方向开通孔，安装线性轴承，插销10经由线性轴承实现动作。安装平台51下部设置限位开关，由连接杆11挤压实现触发。
[0056]取放机构支架由抓具悬挂机构28、抓具检修悬挂机构32、第一支架臂30、两个平行的第二上支架臂34、两个平行的第二下支架臂54，第三支架臂35、拉杆31、前拉杆连接器29、后拉杆连接器38、电动纵向推杆33、滑块37、底座52组成。
[0057]第一支架臂30、拉杆31、前拉杆连接器29、后拉杆连接器38、电动纵向推杆33、两个平行的第二上支架臂34、两个平行的第二下支架臂54，第三支架臂35、
[0058]抓具悬挂机构28前部为“C”型，铝合金材质，由方料切割并拼接构成，其后端与前拉杆连接器29刚性连接。与取放机构I连接部分纵向开槽，取放机构外框伸出部分可从上部嵌入槽中，自然下垂，如此可自动补偿运行过程中设备垂直方向的偏差，同时具备快速使取放机构I与其支架2分离的能力，达到快速分解的目的。抓具检修悬挂机构32基本结构与抓具悬挂机构28 —致，其后端与第一支架臂30刚性连接，且连接支点不在其后端中心位置。支架臂均为铝合金方料，相互间以不锈钢通轴连接。第一支架臂30前端与前拉杆连接器29连接，中间通过电动纵向推杆33与第三支架臂35连接，后端与第二上支架臂34连接，其连接用通轴亦与后拉杆连接器38连接，第二上支架臂34与第三支架臂35中部以通轴连接第二上支架臂34下端与底座52以不锈钢通轴连接，该轴亦与水平推杆36连接。第三支架臂35上端与纵向电动纵向推杆33连接，下端与滑块37连接，滑块37亦与水平推杆36另一端连接，由水平推杆36推动。底座52由两根滑轨构成，滑轨由铝合金方料开槽形成。水平推杆36与纵向推杆33同步运行实现抓具上端面的上下运动。拉杆30用于连接各拉杆连接器和滑块37，通过调整长短可对支架姿态进行调整。
[0059]快速解体机构主要涉及3个部位，包括安全锁紧机构推杆25、抓具悬挂机构28、抓具检修悬挂机构32。安全锁紧机构推杆25外套有压力弹簧26,弹簧26压迫连杆11,正常情况下连杆11被压迫至推杆25末端，若在安全锁紧情况下需要释放样品，只需手工压迫两个连杆，即可将插销10复位，实现快速释放实验样品的功能。抓具悬挂机构28为“C”形，两边中部开槽，取放机构外框15嵌入其中，除实现取样抓具可依重力自然下垂以外，使抓具具备了一定自适应能力，样品部放位置不正、取放机构I位置不正以及取样过程中出现的设备横向位移均可以在一定程度上实现自适应，无需人为干预。若作业过程中出现电气系统失效等紧急情况，必须释放实验样品使实验设备复位，则可以通过压迫安全锁紧机构连杆使抓具解锁，同时垂直向上将取样机构自抓具悬挂机构提出，悬挂至抓具检修悬挂机构，此时取放机构经解体已不会对实验样品的其他操作构成影响，实验系统可复位至安全状态。
[0060]控制系统主要由遥控器、接收机、控制器、驱动电路、限位开关、视频传送及接收设备、监视器、配电设备组成。限位开关及定位机构向控制器及驱动电路同步送出位置信息，控制器采集相关信息，若到达预定位置或采集到限位信号，则触发相关动作。驱动电路接收控制器送出的动作指令，结合限位开关及定位机构采集到的相关位置信息执行驱动及保护动作。遥控器向接收机发出动作指令、接收机向控制器送出动作指令，指令经处理后，满足条件则由驱动电路驱动设备实现。视频传送设备用于以无线的方式将定位机构采集到的现场视频数据传出，接收设备负责接收视频数据并将其最终显示到监视器上，操作人员根据视频信息使用遥控器实现设备控制。控制系统安装于底盘内部后端，朝向作业方向设置铅屏蔽层，用于遮挡射线，保护电子设备。配电设备为48VDC供电，经DC/DC转换为24V及12V。
[0061]运动机构为履带底盘结构，电机42经减速驱动链轮副，采用双耳双排链条40、实心铝材经加工作为履带片39固定于链条外围，齿轮41带动链条40运转实现底盘的移动。底盘可实现前进、后退、转向等动作，可实现以底盘中心为圆心原地转向。地盘上部设置两根滑轨44，为不锈钢实心钢棒，滑轨上搭载两个滑块45，滑块45通过线性轴承与滑轨44连接。底盘后端搭载一根电动推杆46,推杆46与一个滑块45连接,可推动滑块45实现移动，滑块45上固定抓具底座，可由推杆46提供抓具前后移动功能。底盘内部安装控制电路、通讯设备及电池，控制及通讯设备置于底盘后端，底盘内朝向底盘前部方向设置铅屏蔽层，用于为电路提供保护，降低射线对电路的损害。电池置于底盘前端。底盘前端设置电气接口用于与抓具实现电气连接。底盘后端设置摄像及照明云台，用于底盘运行过程视频监控。底盘四周设置8个反射式红外开关47作为限位保护，防止底盘对现场人员或设备造成碰撞伤害。现为信息送入控制器，由控制器综合判断并自动做出保护动作。
[0062]下面给出本实用新型的具体实施例:
[0063]线性步进电机为57步进电机,丝杠总长600mm,最大作业行程为450mm,提升力为30Kg,丝杠直径1mm,提升用导轨总长600mm,导轨直径100mm,横移行程为左右各100mm,横移用导轨总长400mm,直径1mm,安全锁紧机构旋转角度为左右各180° ,插销行程为30mm,水平平移机构外框为400 X 300 X 40mm。支架臂I长为2000mm，支架臂2长1000mm，支架臂3长为900mm,纵向推杆行程250mm,推力75Kg,水平推杆行程400mm,推力50Kg铅屏蔽层5mm,视频传输设备功率1.5W，频率2.4G，传输距离500m，遥控器有效距离300m，控制系统供电48VDC，转换电压及最大电流负荷24VDC/30A及12VDC/16A，电池为4块12V/36AH铅酸电池,底盘驱动电机总功率600W,底盘宽900mm,底盘长1000mm,底盘自重10Kg,底盘承载力200Kg，行进速度大于10Km/h。本实用新型已经成功用于反应堆实验样品取放作业。
【权利要求】
1.一种反应堆用作业机器人，其特征在于:该机器人包括取放机构(I)、取放机构支架(2)、控制系统、电池、运动机构(6)、剪线机构(5)； 所述取放机构(I)包括所述取放装置包括支撑部分、安全锁紧机构、定位机构； 所述支撑部分包括水平平移机构、提升机构、水平旋转机构；所述水平平移机构包括外框(15)、两个水平滑轨(16)、水平丝杠(19)、减速电机(20)、平移平台(48)和限位开关(49);所述减速电机(20)固定在外框(15)上，所述水平丝杠(19)由减速电机(20)驱动；所述两个水平滑轨(16)固定在外框(15)内；所述平移平台(48)设置在水平滑轨上并在水平丝杠(19)驱动下沿水平滑轨(16)往返运动；所述限位开关(49)分别设置在外框(15)的内部两侧用于敏感平移平台(48)的位置； 所述水平旋转机构包括减速电机(27)、驱动齿轮(50)、从动齿轮(24)、挡片(17);所述平移平台(48)上设置有平台通孔，所述挡片(17)和从动齿轮(24)分别位于平台通孔的上下两侧且固连在一起构成旋转平台，所述旋转平台可绕平台通孔的中心轴自转；所述减速电机(27)固定在平移平台(48)上并依次通过驱动齿轮(50)、从动齿轮(24)驱动旋转平台转动； 所述提升机构包括线性步进电机(18)、立式丝杠(13)、两个立式滑轨(12);所述线性步进电机(18)固定在旋转平台的挡片(17)上，其驱动立式丝杠(13)穿过旋转平台的中心螺纹孔；所述旋转平台上设置有两个上下贯通的线性轴承，所述两个立式滑轨(12)分别穿过两个线性轴承；所述安全锁紧机构包括安装平台(51)、左右两个安全锁紧单元；所述安全锁紧单元包括减速电机(11)、圆盘(22)、推杆(25)、弹簧(26)、两个连接杆(11)、两个插销(10)、限位开关(23);所述两个插销(10)平伸出安装平台(51)，并可在连接杆(11)的驱动下收缩；所述弹簧(26的一端固定在圆盘的推杆上，其另一端固定在连接杆上；所述减速电机(11)固定在安装平台(51)上，所述减速电机依次驱动圆盘(22)的推杆(25)转动、弹簧(26)伸缩、连接杆(11)和插销(10)伸缩；所述限位开关(23)设置于安装平台(51)下端面靠近锁紧机构边缘处，由连接杆碰触动作，用于对安全锁紧机构进行限位，给出锁紧执行到位信号； 所述立式丝杠(13)的下端部活动连接在安装平台(51)上，所述两个立式滑轨(12)的下端部固定连接在安装平台(51)上； 所述定位机构包括激光发射器(9)、反射式光电开关(8)、机械式行程开关(53)、变焦摄像头(7);所述机械式行程开关(53)设置在安装平台(51)上且向外伸出，用于限制安装平台(51)向下移动，移动到位时该行程开关与实验装置边沿碰触送出到位信号；所述激光发射器(9)用于投射向下光线，使操作人员根据光线判断安装平台(51)与实验装置的相对位置；所述反射式光电开关(8)用于判断安装平台(51)上端面与实验装置上端面相对距离是否达到要求，达到要求则锁定；所述变焦摄像头(7)用于监控安全锁紧机构的动作；所述取放装置支架(2)包括抓具悬挂机构(28)、抓具检修悬挂机构(32)、第一支架臂(30)、拉杆(31)、前拉杆连接器(29)、后拉杆连接器(38)、电动纵向推杆(33)、两个平行的第二上支架臂(34)、两个平行的第二下支架臂(54)，第三支架臂(35)、滑块(37)、电动水平推杆(36)、底座(52)； 所述底座(52)由两根滑轨构成； 所述抓具悬挂机构(28)为“U”型结构，其“U”型后端中心位置与前拉杆连接器(29)刚性连接，其“U”型前端开口的两个上表面开槽，所述取放装置(I)的外框(34)伸出部分可从开槽上部嵌入槽中以使取放装置(I)自然下垂； 所述抓具检修悬挂机构(32)为“U”型结构，其后端与第一支架臂(30)刚性连接，且连接支点不在其后端中心位直； 所述后拉杆连接器(38)包括上通轴和前通轴及后通轴；所述上通轴、前轴及后通轴构成倒置丁字形结构； 所述第一支架臂(30)前端与前拉杆连接器(29)的下通轴连接，其中部与纵向推杆(33)的伸出杆铰接，其后端与后拉杆连接器(38)的前通轴连接；所述纵向推杆(33)的筒部与第三支架臂(35)的前端铰接； 所述拉杆(31)前端与前拉杆连接器(29)的上通轴连接，其后端与后拉杆连接器(38)的上通轴连接； 所述第一支架臂(30)、拉杆(31)、前拉杆连接器(29)、后拉杆连接器(38)构成平行四连杆机构； 所述第二上支架臂(34)上端与后拉杆连接器(38)的下通轴连接，其中部与第三支架臂(35)中部以通轴连接，其下端与底座(52)以通轴连接； 所述第二下支架臂上端与后拉杆连接器(38)的后通轴连接，其下端与底座(52)以通轴连接； 所述第二上支架臂(34)、后拉杆连接器(38)、第二下支架臂(54)、底座(52)构成平行四连杆机构； 所述水平推杆的筒部与底座(52)连接，其伸出杆与滑块(37)连接，所述滑块(37)可在底座(52)的滑轨上滑动，所述第三支架臂(35)的下端与滑块(37)铰接； 所述水平推杆(36)与纵向推杆(33)同步运行； 所述运动机构(6)包括底盘(55)、设置在底盘(55)上的双耳双排链条(40)、驱动链条的多个齿轮(41)、驱动齿轮的电机(42)、固定于链条(40)外围的履带片(39)、设置在底盘上的两根滑轨(44)、通过线性轴承搭载在滑轨上两个滑块(45)、设置在底盘(55)后端的电动推杆(46)，所述推杆(46)的伸出杆与其中一个滑块(45)连接，所述两个滑块(45)与抓具底座固定； 所述控制系统安装于底盘(55)内部后端，所述电池设置于底盘(55)内部前端； 所述底盘(55)中部设置铅屏蔽层。
2.根据权利要求1所述的反应堆用作业机器人，其特征在于:所述剪线机构(5)包括固定杆、固定刀片、移动刀片、移动推杆、剪线推杆，所述固定杆中部铰接在抓具悬挂机构(28)中部，所述移动推杆的筒部铰接在抓具悬挂机构(28)后端，所述移动推杆的伸出杆与固定杆后端铰接，所述固定刀片固定在固定杆前端，所述剪线推杆的筒部固定在固定杆上，所述移动刀片固定在剪线推杆的前端，所述固定刀片和移动刀片的刀刃相向且构成鹰嘴结构。
3.根据权利要求1或2所述的反应堆用作业机器人，其特征在于:所述底盘后端设置摄像及照明云台，用于底盘运行过程视频监控。
4.根据权利要求1或2所述的反应堆用作业机器人，其特征在于:所述底盘四周设置(8)个反射式红外开关(47)作为限位保护。
【文档编号】B25J5/04GK203993875SQ201420359555
【公开日】2014年12月10日 申请日期:2014年7月1日 优先权日:2014年7月1日
【发明者】龙霖, 朱广宁, 张强, 王应林, 包利红 申请人:西北核技术研究所