技术领域本发明涉及一种机器人，特别是涉及一种为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统。
背景技术：
目前，AOI(AutomaticOpticInspection)自动光学检测仪，是基于光学原理来对焊接生产中遇到的常见缺陷问题进行检测的设备。在使用AOI设备时，需要安排多位工人来实现上下料。随着用工成本的增高，原始生产效率低等实际问题，用机器人代替人工操作可基本实现无人全自动化生产。利用机器人代替人工操作，可以由原来的一名操作工人操作一台AOI改为两个机器人为两台AOI上下料，现有的AOI检测上下料系统中一般采用六轴机器人，操作范围有限，设备昂贵。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统，采用直角坐标机器人，跨度大，占地面积小，成本低，维护简单，应用范围广泛，安全性好。为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统，包括桁架、小直角坐标机器人、大直角坐标机器人、料筐支架、除尘翻板定位机、可翻转吸盘、单面吸盘、行辘。进一步的，桁架为矩形框架结构，设置于地面，小直角坐标机器人固定在桁架1的一侧，大直角坐标机器人安装在桁架上。进一步的，小直角坐标机器人和大直角坐标机器人配合联动。进一步的，料筐支架与除尘翻板定位机布置在桁架的下方。进一步的，可翻转吸盘和单面吸盘分别安装在小直角坐标机器人和大直角坐标机器人的末端。进一步的，除尘翻板定位机的行辘底部装有定位机构。进一步的，料筐支架上放置上料筐，成品筐和废品筐各一个。本发明还提供一种为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统的上下料方法，应用所述的为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统，所述方法包括步骤：步骤一：电路板由上一道工序放在上料筐中，筐中的电路板之间用一片隔板隔开；步骤二：大直角坐标机器人带动可翻转吸盘从放置在料筐支架的上料筐中抓取电路板，放在除尘翻板定位机上，除尘翻板定位机实现电路板除尘，定位，翻转；步骤三：随后，大直角坐标机器人根据检测结果将电路板放到成品筐或废品框中；步骤四：小直角坐标机器人在大直角坐标机器人离开上料筐的期间抓取隔板，在大直角坐标机器人向上料筐放置电路板之前将隔板放入上料筐中。附图说明图1为本发明的为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统示意图。(注意：附图中的所示结构只是为了说明本发明特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)具体实施方式如图1所示，根据本发明所述的为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统，包括：桁架1、小直角坐标机器人2、大直角坐标机器人3、料筐支架4、除尘翻板定位机5、可翻转吸盘6、单面吸盘7、行辘8。进一步的，桁架1为矩形框架结构，设置于地面，小直角坐标机器人2固定在桁架1的一侧，大直角坐标机器人3安装在桁架1上。其中，小直角坐标机器人2和大直角坐标机器人3配合联动，提高工作效率。进一步的，料筐支架4与除尘翻板定位机5布置在桁架1的下方。进一步的，可翻转吸盘6和单面吸盘7分别安装在小直角坐标机器人2和大直角坐标机器人3的末端。进一步的，除尘翻板定位机5的行辘8底部装有定位机构。进一步的，料筐支架4上放置上料筐，成品筐和废品筐各一个。根据发明所述的为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统，其工作过程为：步骤一：电路板由上一道工序放在上料筐中，筐中的电路板之间用一片隔板隔开；步骤二：大直角坐标机器人3带动可翻转吸盘6从放置在料筐支架4的上料筐中抓取电路板，放在除尘翻板定位机5上，除尘翻板定位机5实现电路板除尘，定位，翻转；步骤三：随后，大直角坐标机器人3根据检测结果将电路板放到成品筐或废品框中；步骤四：小直角坐标机器人2在大直角坐标机器人3离开上料筐的期间抓取隔板，在大直角坐标机器人3向上料筐放置电路板之前将隔板放入上料筐中。此外，作为可替换的技术方案，还可将两台AOI、除尘翻板定位机5、料筐支架4放置在同一水平线上。通过以上描述可知，根据发明所述的为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统具有以下特点：1.系统采用直角坐标机器人成本低，运动速度快，跨度大，维护简单。2.实现翻转除尘定位一体化，实现高效的自动化。3.采用挡板和气缸代替现有技术方案中的图像传感器实现定位，降低成本。以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。