一种饮料瓶罐自动回收分类机器人的制作方法

技术特征：

1.一种饮料瓶罐自动回收分类机器人，包括四个车轮（1）、底盘（2）、两个放置槽（3）、两个电缸（4）、第一连杆（5）、肘部电机（6）、第二连杆（7）、腕部电机（8）、执行器（9）、肩部电机（10）、机械臂安装座（11）、回转支承（12）、真空泵（13）、收集箱（14）、两根顶杆（15）、旋转电机（16）、齿轮（17）、基座（18），其特征在于：所述的底盘（2）为长方形平板结构，四角开有四个圆形通孔；所述的四个车轮（1）的转向电机（101）分别竖直安装在底盘（2）四角的四个圆形通孔处；所述的两个放置槽（3）为圆顶方底形状，一端加工有带圆形通孔凸台，另一端底部开有缺口，将其缺口朝左分别一前一后，对称安装在底盘（2）左侧；所述的两个电缸（4）的伸出杆从放置槽（3）凸台上的圆形通孔内通过，缸体固定安装在凸台上，伸出杆固定安装在顶杆（15）的圆孔（1501）内；所述的两根顶杆（15）为L形杆件，再长边末端有一个圆盘，圆盘中心有一个顶刺（1502），短边朝向圆盘一侧加工有圆孔（1501），其通过放置槽（3）右侧的圆形通孔滑动安装在放置槽（3）上；所述的机械臂安装座（11）固定安装在底盘（2）右侧中间位置；所述的回转支承（12）分内、外两环，高低不同且能够相对转动，其外环外侧加工有渐开线轮齿，所述的回转支承（12）的外环固定安装在机械臂安装座（11）中心；所述的基座（18）固定安装在回转支承（12）的内环上；所述的旋转电机（16）朝下放置，固定安装在基座（18）上的电机安装孔（1804）处；所述的齿轮（17）固定安装在旋转电机（16）的电机轴上，并与回转支承（12）的外环外侧轮齿相啮合；所述的肩部电机（10）水平安装在基座（18）的安装耳（1801）上的肩部安装孔（1802）外侧；所述的第一连杆（5）一端加工有U型槽，一端加工有凸台，将其有凸台一端放置在两个安装耳（1801）之间并固定安装在肩部电机（10）的电机轴上;所述的肘部电机（6）水平放置并固定安装在第一连杆（5）U形槽一端的外侧；所述的第二连杆（7）结构同第一连杆（5）相同，其有凸台一侧放置在第一连杆（5）的U形槽内，并固定安装在肘部电机（6）的电机轴上；所述的腕部电机（8）固定安装在第二连杆（7）U形槽外侧；所述的执行器（9）的腕部连接块（901）放置在第二连杆（7）的U形槽内侧，并固定安装在腕部电机（8）的电机轴上；所述的真空泵（13）固定安装在机械臂安装座（11）的靠前一侧；所述的收集箱（14）是截面为梯形的箱体，将其带有斜面一侧朝左，固定安装在底盘（2）的下侧；

所述的车轮（1）包括转向电机（101）、动力电机（104）、轮架（102）和轮子（103），其特征在于：轮架（102）为倒置U形结构，左右两侧开有大小不同的两个圆形孔；所述的动力电机（104）水平向右固定安装在大的圆形孔处；所述的轮子（103）一侧固定安装在动力电机（104）的电机轴上，另一侧转动安装在轮架（102）小的圆形孔处；所述的转向电机（101）竖直向下，其电机轴固定安装在轮架（102）上侧；

所述的执行器（9）包括腕部连接块（901）、手部电机（902）、手部安装块（903）、快速接头（904）、吸盘（905）、金属探测器（906），其特征在于：所述的手部安装块（903）是截面为鼓形的柱体，其带有平面一侧开有方形通槽，靠前侧有一凸台，右端内部有气道；所述的快速接头（904）固定安装在手部安装块（903）右端平面处；所述的吸盘（905）固定安装在手部安装块（903）右侧端面中心；所述的金属探测器（906）固定安装在前侧凸台上；所述的手部电机（902）的电机轴朝左固定安装在方槽内；所述的腕部连接块（901）固定安装在手部电机（902）的电机轴上。

2.如权利要求1中一种饮料瓶罐自动回收分类机器人，其特征在于：所述的快速接头（904）和真空泵（13）之间靠软管连接。

3.如权利要求1中一种饮料瓶罐自动回收分类机器人，其特征在于：所述的两个放置槽（3）缺口大小不同，大缺口放置槽（3）回收大的塑料瓶，小缺口放置槽（3）回收易拉罐。

4.如权利要求1中一种饮料瓶罐自动回收分类机器人，其特征在于：所述的顶杆（15）上的顶刺（1502）用于刺破瓶、罐外表面。

5.如权利要求1中一种饮料瓶罐自动回收分类机器人，其特征在于：所述的车轮（1）能够分别向各向运动。