1.一种图书取放机器人，包括四个驱动单元（1）、车体（2）、顶板（3）、控制面板（4）、机械臂（5）、执行器（6）、升降臂（7）、基座（8）、第一电缸（9）、按键（401）、显示屏（402）、扫描口（403）、锂电池组（10）、第二电缸（11）、两根导向轴（12）、旋转电机（14），其特征在于：所述的车体（2）为长方体箱体，下侧四角开有四个方槽和圆孔，内部分为三个隔断，分别为机械臂部件仓（203），控制系统仓（202）和图书储存仓（201）；
所述的四个驱动单元（1）的旋转电机（14）分别固定安装在车体（2）下侧四角的方槽处；所述的两根导向轴（12）水平安装在车体（2）的图书储存仓（201）底部；所述的顶板（3）下部均布有三个凸台，其经过外侧两个凸台滑动安装在导向轴（12）上，在顶板（3）底侧加装有一个盖板（13）；所述的第二电缸（11）平行于导向轴置，其缸体固定安装在车体（2）的控制系统仓（202）底部；
所述的控制面板（4）水平放置，面板上扫描口（403）朝外固定安装在车体（2）的控制系统仓（202）顶部；所述的基座（8）为正方形管状结构，其固定安装在车体（2）的机械臂部件仓（203）顶部的横板中心，横板在基座（8）前后两侧开有圆孔；所述的升降臂（7）为长方体结构，其左右两侧加工有两个凸台，凸台中心开有与横板上圆孔同轴心的孔，所述的升降臂（7）滑动安装在基座（8）的内部；所述的第一电缸（9）竖直向上放置，其缸体固定安装在横板下侧，电缸的推杆穿过横板两侧的圆孔并固定安装在升降臂（7）两侧凸台的圆孔处；所述的旋转电机（14）竖直向上固定安装在升降臂（7）顶部的安装位置内；所述的机械臂（5）的大臂（501）左下侧有一圆孔，通过圆孔将其固定安装在旋转电机（14）的电机轴上；所述的执行器（6）的腕部电机（601）的电机轴固定安装在机械臂（5）前小臂（505）右侧的安装孔内；所述的锂电池组（10）固定安装在机械臂部件仓（203）的底部一侧；
所述的驱动单元（1）包括转向电机（101）、轮架（102）、轮子（103）、驱动电机（104），轮架（102）为倒置U形结构，左右两侧开有大小不同的两个圆形孔；所述的驱动电机（104）水平向左固定安装在大的圆形孔处；所述的轮子（103）一侧固定安装在驱动电机（104）的电机轴上，另一侧转动安装在轮架（102）小的圆形孔处；所述的转向电机（101）竖直向下安装，其电机轴与轮架（102）的顶端固定连接；
所述的控制面板（4）包括六个按键（401）、一个显示屏（402）、一个扫描口（403），所述的显示屏（402）固定安装在控制面板（4）右侧；所述的六个按键（401）安装在控制面板（4）左侧；所述的扫描口（403）安装在在显示屏（402）的上侧；
所述的机械臂（5）包括大臂（501）、第三电缸（502）、后小臂（503）、肘部电机（504）、前小臂（505），所述的大臂（501）是长方体结构，左下侧开有圆孔，右侧向内开有方槽，顶部靠右位置加工有凸台，凸台中心开有圆孔；所述的后小臂（503）为长方体结构，顶部有长方体凸台，凸台上开有圆孔，其左侧滑动安装在大臂（501）的方槽内；所述的第三电缸（502）水平向右放置，其缸体固定安装在大臂（501）上部的凸台上，伸缩杆固定安装在后小臂（503）上部的凸台处；所述的前小臂（505）与后小臂（503）铰接在一起；所述的肘部电机（504）固定安装在后小臂（503）右端，同时其电机轴固定安装在前小臂（505）上；
所述的执行器（6）包括腕部电机（601）、主支架（602）、摄像头（603）、弹簧（604）、动夹板（605）、凸轮（606）、步进电机（607），所述的主支架（602）为L形长板，其靠左外侧上部加工有凸台，下部加工有一圆孔，中部两侧加工有两个长方形短槽；所述的腕部电机（601）水平向左固定安装在凸台内部；所述的动夹板（605）垂直主支架（602）长端放置，并滑动安装在主支架（602）中部的短槽内；所述的弹簧（604）一端固定安装在主支架（602）上，另一端固定在动夹板（605）上，弹簧（604）呈压缩状态；所述的摄像头（603）固定安装在动夹板（605）和主支架（602）之间；所述的步进电机（607）水平向右放置并固定安装在主支架（602）外侧下部的圆孔处；所述的凸轮（606）固定安装在步进电机（607）的电机轴上，凸轮（606）与动夹板（605）组成凸轮顶杆机构。
2.根据权利要求1所述的一种图书取放机器人，其特征在于：所述的四个驱动单元（1）能够独立转向。
3.根据权利要求1所述的一种图书取放机器人，其特征在于：所述的扫描口（403）用于扫描书籍条码。