技术总结
一种用于下肢助力外骨骼机器人上的串联弹性驱动膝关节，以解决现有外骨骼机器人膝关节出力小、体积大、质量重、精度差、抗冲击效果差等问题。本发明的电机与电机编码器连接，减速器与电机连接，丝杠的输入端通过联轴器与减速器连接，丝杠的两端分别支撑在相应的轴承座中，螺母传动部件套装在丝杠上，且丝杠螺母与丝杠螺纹连接，两个导轨与两个滑块一一对应，且滑块与导轨滑动连接，两个弹性连杆与两个连杆销一一对应，弹性连杆的一端与连杆销铰接，弹性连杆的另一端通过连杆轴与膝关节支撑壳体中部铰接。本发明用于下肢助力外骨骼机器人上。
技术研发人员：朱延河;王修来;杨凯;王天铄;马舜
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学
文档号码：201610710035
技术研发日：2016.08.23
技术公布日：2016.12.21