1.一种两方向离散状态运动关节，其特征在于，包括：关节上平台、关节下平台、柔顺铰链和两个条形双稳态弹簧，其中：柔顺铰链两端分别与关节上平台的中部和关节下平台的中部相连，两个条形双稳态弹簧相互垂直固定于关节下平台，条形双稳态弹簧与关节上平台之间通过柔韧杆相连，条形双稳态弹簧与关节下平台之间通过直线驱动单元相连。
2.根据权利要求1所述的两方向离散状态运动关节，其特征是，所述的条形双稳态弹簧两端通过圆柱形的支脚固定于关节下平台。
3.根据权利要求1所述的两方向离散状态运动关节，其特征是，所述的柔顺铰链的横截面为方形。
4.根据权利要求3所述的两方向离散状态运动关节，其特征是，所述的柔顺铰链的截面面积由两端向中部逐渐减小。
5.根据权利要求4所述的两方向离散状态运动关节，其特征是，所述的柔韧杆横截面为圆形，截面面积由两端向中部保持不变。
6.根据权利要求5所述的两方向离散状态运动关节，其特征是，所述的直线驱动单元为压电陶瓷驱动器，其一端固定于关节下平台，另一端固定于条形双稳态弹簧的中部。
7.根据权利要求1所述的两方向离散状态运动关节，其特征是，所述的柔顺铰链和柔韧杆的材料为尼龙、聚丙烯或高密度聚乙烯。