战场救护机器人的制作方法

本发明涉及军事领域，一种小型八轮驱动全地型智能运载工具。具体的说是用于战场伤员救护、物资运送、越野行军时器材弹药装备的运输。但其主要功能是为战场救护设计，因此称为战场救护机器人。

背景技术：

传统的战场救护多为战场医护兵用担架和背负由的方式将伤员从火线转移到隐避地，然后用汽车或直升机转移到后方医院。这样给敌方阻击手制造了很多杀伤的机会。少数科技发达的国家开始研发战场救护机器人，但根据其公布的信息来看，其结果都不十分理想。不是造价昂贵(不利战损舍弃)增加战争成本，就是非人性化救护，(像叉车叉在伤员身体下抬起伤员身体)由于没有防护装甲及可能造成伤员二次伤害。(流弹及爆破弹片)对于需严格控制伤员体位的状况如骨折、出血等等。这种叉车式的搬运本身就是一种二次伤害。

技术实现要素：

本发明的目地是研制一种全电驱动人性化的全地型多功能机器人，具备卫星或无人机导航和电视遥控功能，战场上可寻找伤员发出的电讯号由无人机设定的线路自动找到伤员，感应装置根据伤员的体位自动调整姿态，伏下机身，用五条机器臂(1)从伤员的身体两则挿入伤员身下然后抬起机身，使伤员身体完全平躺，离地面仅18cm，伤员两则挂有轻质装甲，并印有醒目红十字标识，进一步保证伤员安全，在运输过程中机器人装有水银开关能使伤员在路面不平的状态下(机身横向13度，纵向8度保持水平状态，并能跨越35cm垂直障碍。在情况特殊时也可以由操作员电视遥控操作。

本发明包括用四台蜗轮减速机(15)通过与机架主梁钢管(40)和前围管(28)铆固的连接法兰(16)控制的扭力臂(14)，针对起复不平路面，在水银开关的控制下，最大限度的维持平衡，并能根据需要调整机身的高低，扭力臂上的轴芯(23)通过平键(24)、内轴套(25)、平键(27)、铜垫圈(26)与轮架(12)相连，轮架上方装有备震弹簧(13)，轮架下方装有八组满盘电机行走轮(11)，并在平坦路面上行走时速不低于40公里。

本发明包括由国产小型减速机(39)驱动传动轴(34)使传动轴上的链轮(5)拨动机器臂(1)上固定的小钢轴(4)，(小钢轴程等距在机器臂(1)内、外弧面的中心线排列，每两轴中心距离等于链轮的节距)使机器臂沿上下弧形滚针导轨(2)(3)作左右弧线运动，导轨采用耐磨材料滚针(6)采用高硬钢质，可以使导轨在恶劣的环境下无润滑可靠工作。为了增加举托伤员的承载面机器臂前端设计了只能向内弯曲的引导板(8)和承载板(7)其材质均为阻燃塑料，当托运伤员时五片引导板(8)首先接触地面，随着机器臂继续向下伸长，引导板沿承载板前端的小轴(9)向内翻转，随着机器臂继续向下伸长，承载板沿装在机器臂前端的小轴(10)向内翻转，引导板成水平状态沿地面揷入伤员身下，当承载板完全揷入伤员身下后，四台蜗轮减速机(15)同时启动驱动扭力臂(14)直立，将伤员抬离地面，本发明还通过齿轮传动使五条机器臂仅需一个减速机(39)一根传动轴(34)通过一对齿轮同时对称运动，具体工作原理是一则的三条机器臂由传动轴(34)通过轴上固定的三个链轮(5)直接驱动，传动轴与机身的五条横梁(41，32)由安装在横梁上的铜套(37)滑动连接，传动轴上还装有两组齿轮(35)，将动力通过小轴(36)反向传递对像二个链轮(38)，使两条机器臂与对象的三条机器臂同时且作反向运动。伤员送到目的地后将随车携带的下开式担架放置伤员身下机器会伏下机身，(蜗轮减速机驱动四条扭力臂向外扭转降底高度，)从伤员身下轻轻的抽出承载板将伤员放到担架上，再由医护兵将担架放到病床上，扳动开关下开式担架的铝合金翻板向两则从伤员身下打开将伤员放到病床上，至始至终没有因位移或翻转对伤员造成二次伤害。

本发明的主体结构包括；用直径50*3的钢管(40)做主大梁，管内附设有整机的控制线路，五条横梁(41，32)用4mm钢板制作，两端按五条机器臂宽度要求的尺寸等距与钢管焊接，也是机器臂的则导向板。横梁内装有用尼龙材料做成的弧形滚针导轨(2，3)，横梁(41，32)两则装有让传动轴通过的铜套(37)中间横梁一则装有小型减速直流电机(39)，横梁(41)两端装有挂担架的锁具：包括；挂钩(56)盖板(55)锁销(57)底板(58)及弹簧(59)(锁具借鉴了詹天佑发明的火车绞接的原理：简单可靠)，两则可挂载备用担架和轻质装甲。横梁上贯穿焊接有八条直径20mm*2的钢管(33)，使整体结构得到了加强，钢管上可装载军需器材随同部队越野行军，是一台机器骡。战场上，由于整机不到1米的高度，可极好的利用地形穿越敌方火力封锁往前线输送弹药补给，由于采用民用非常成熟的配套部件，因此该发明非常实用而并不高端，而且很多部件可模具化生产使整体造价很底，如利用该底盘再设计，具有很大的拓展空间。

附图说明

图1为战场救护机器人总装三视图。(a-a，b-b)

图2为机器臂空载状态图。(c-c)

图3为机器臂转动20度状态图。

图4为机器臂转动40度状态图。(d-d)

图5为机器臂转动60度状态图.(e-e)

图6为机器臂转动80度状态图.(f-f)

图7为机器臂转动100度状态图。

图8为完成装载托板离开地面状态图。

图9为机器府卧状态图。

图10为担架则挂行军状态图。

图11为在路面横向纵向坡度行驶维持水平姿态图。

图12为齿轮对称传动示意图。

图13为链轮驱动园弧机器臂示意图。

图14为战场救护机器人装上担架三维图

图15为战场救护机器人仰视轴测三维图。

图16为战场救护机器人大架三维图。

具体实施方式

用优质钢材做成的主体结构，包括：用直径50*3的钢管(40)做主大梁，管内附设有整机的控制线路，五条横梁(41，32)用4mm钢板制作，两端按五条机器臂宽度要求的尺寸等距与钢管焊接，也是机器臂的则导向板。横梁内装有用尼龙材料做成的弧形滚针导轨(2，3)，横梁(41，32)两则装有让传动轴通过的铜套(37)中间横梁一则装有小型减速直流电机(39)，横梁(41)两端装有能快速固定或拆卸担架的锁具：包括；挂钩(56)盖板(55)锁销(57)底板(58)及弹簧(59)(锁具借鉴了詹天佑发明的火车绞接的原理：简单可靠)，两则可挂载备用担架和轻质装甲。横梁上贯穿焊接有八条直径20mm*2的钢管(33)，使整体结构得到了加强。

本发明运用了独创的链轮带动等距轴排的硬连接传动方式驱动五条机器臂，包括：小型减速机(39)驱动传动轴(34)同时通过安装在传动轴上的一对齿轮将动力反向传递对向的两个链轮，使传动轴上的链轮(5)和链轮(38)同时分别正向、反向旋转拨动五条机器臂(1)上固定的小钢轴(4)，(小钢轴程等距在机器臂(1)内、外弧面的中心线排列，每两轴中心距离等于链轮的节距)使机器臂沿上下弧形滚针导轨(2)(3)作左右弧线运动，导轨采用耐磨材料滚针(6)采用高硬钢质，可以使导轨在恶劣的环境下无润滑可靠工作。为了增加举托伤员的承载面机器臂前端设计了只能向内弯曲的引导板(8)和承载板(7)。

本发明行走部分包括：用四台蜗轮减速机(15)通过与机架主梁钢管(40)和前围管(28)铆固的连接法兰(16)控制的扭力臂(14)，针对起复不平路面，在水银开关plc系统的控制下，最大限度的维持平衡，并能根据需要调整机身的高低，扭力臂上的轴芯(23)通过平键(24)、内轴套(25)、平键(27)、铜垫圈(26)与轮架(12)相连，轮架上方装有备震弹簧(13)，轮架下方装有八组满盘电机行走轮(11)。