1.一种多坐标高速并联机器人机构，其特征在于，包括固定架[1]、支撑平台[2]、动平台[3]以及连接支撑平台[2]与动平台[3]的第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链和第二支链结构完全相同，且对称分布在第三支链的两侧；
所述第一支链包括第一驱动装置[11]、第一近架杆[12]、第一上连接轴[13]、两根平行且等长的第一远架杆[14]、第一下连接轴[15]；所述第一驱动装置[11]与支撑平台[2]固接，所述第一近架杆[12]的一端与支撑平台[2]转动连接，且与第一驱动装置[11]的驱动端固接，第一近架杆[12]的另一端与第一上连接轴[13]固接；所述两根第一远架杆[14]一端均与所述第一上连接轴[13]球铰接，另一端均与固接在所述动平台[3]上的第一下连接轴[15]球铰接；
所述第二支链包括第二驱动装置[21]、第二近架杆[22]、第二上连接轴[23]、两个平行且等长的第二远架杆[24]、第二下连接轴[25]；所述第二驱动装置[21]与支撑平台[2]固接，所述第二近架杆[22]的一端与支撑平台[2]转动连接，且与第二驱动装置[21]的驱动端固接，第二近架杆[22]的另一端与第二上连接轴[23]固接；所述两根第二远架杆[24]一端均与所述第二上连接轴[23]球铰接，另一端均与固接在所述动平台上的第二下连接轴[25]球铰接；
连接所述第一近架杆[12]和支撑平台[2]的转动轴线与连接所述第二近架杆[22]和支撑平台[2]的转动轴线相互平行；
所述第三支链包括转动叉[31]、第三驱动装置[32]、第三近架杆[33]、第三辅助近架杆[34]、第三连接架[35]、第三上连接轴[36]、两个平行且等长的第三远架杆[37]、第三辅助远架杆[39]、支撑杆[38]和第三下连接轴[310]；转动叉[31]位于支撑平台[2]的中部，所述第三驱动装置[32]与转动叉[31]固接，所述第三近架杆[33]的一端与转动叉[31]转动连接，且与第三驱动装置[32]的驱动端固接，第三近架杆[33]的另一端与第三连接架[35]转动连接，所述第三辅助近架杆[34]一端与转动叉[31]转动连接或球铰接，所述第三辅助近架杆[34]的另一端与第三连接架[35]转动连接或球铰接，所述第三近架杆[33]和第三辅助近架杆[34]平行且等长，所述第三近架杆[33]、第三辅助近架杆[34]、第三连接架[35]和转动叉[31]构成平行四边形机构；所述第三上连接轴[36]与第三近架杆[33]连接，所述第三上连接轴[36]的所在轴线与连接所述第三近架杆[33]和第三连接架[35]的转动轴线同轴，所述两个平行且等长的第三远架杆[37]的一端均与第三上连接轴[36]转动连接或球铰接，所述两个平行且等长的第三远架杆[37]的另一端均与第三下连接轴[310]转动连接或球铰接，所述第三下连接轴[310]与动平台连接，所述两个平行且等长的第三远架杆[37]之间固接有支撑杆[38]；所述第三辅助远架杆[39]的一端与第三连接架[35]转动连接或球铰接，另一端与动平台转动连接或球铰接；所述第三辅助远架杆[39]和第三远架杆[37]平行且等长，所述第三辅助远架杆[39]、第三远架杆[37]、第三连接架[35]和动平台构成平行四边形机构。
2.根据权利要求1所述的一种多坐标高速并联机器人机构，其特征在于：所述支撑平台[2]与固定架[1]固接；所述转动叉[31]与支撑平台[2]转动连接；连接所述转动叉[31]和支撑平台[2]的转动轴线与连接所述第三近架杆[33]和转动叉[31]的转动轴线垂直相交；连接所述转动叉[31]和支撑平台[2]的转动轴线与连接所述第一近架杆[12]和支撑平台[2]的转动轴线相互平行。
3.根据权利要求2所述的一种多坐标高速并联机器人机构，其特征在于：所述动平台[3]上转动连接有末端执行器[4]，并固接有末端执行器驱动装置[5]，所述末端执行器[4]与末端执行器驱动装置[5]的驱动端固接。
4.根据权利要求3所述的一种多坐标高速并联机器人机构，其特征在于：第一下连接轴[15]与第二下连接轴[25]相互平行，第二下连接轴[25]与第三下连接轴[310]相互垂直。
5.根据权利要求1所述的一种多坐标高速并联机器人机构，其特征在于：所述支撑平台[2]与固定架[1]固接，所述转动叉[31]与支撑平台[2]固接；所述动平台包括主平台[6]和副平台[7]，所述主平台[6]和副平台[7]转动连接；所述第一支链和第二支链均与主平台[6]连接，所述第三支链与所述副平台[7]连接；
所述主平台[6]上固接有内齿轮[61]，所述副平台[7]上转动连接有小齿轮[71]，所述内齿轮[61]与小齿轮[71]啮合，两者构成齿轮副，所述小齿轮[71]固接有末端执行器[4]，在末端执行器[4]的带动下旋转；所述主平台[6]上固接有圆导轨[62]，所述副平台[7]上固接有圆滑块[72]，所述圆滑块[72]与圆导轨[62]构成导轨副。
6.根据权利要求5所述的一种多坐标高速并联机器人机构，其特征在于：第一下连接轴[15]与第二下连接轴[25]相互平行，第二下连接轴[25]与第三下连接轴[310]相互垂直。
7.根据权利要求1所述的一种多坐标高速并联机器人机构，其特征在于：所述支撑平台[2]与固定架[1]固接；所述第三支链还包括转动叉驱动装置[30]，所述转动叉驱动装置[30]与支撑平台[2]固接，所述转动叉[31]与支撑平台[2]转动连接，且与所述转动叉驱动装置[30]的驱动端固接；连接所述转动叉[31]和支撑平台[2]的转动轴线与连接所述第三近架杆[33]和转动叉[31]的转动轴线垂直相交；连接所述转动叉[31]和支撑平台[2]的转动轴线与连接所述第一近架杆[12]和支撑平台[2]的转动轴线相互平行；
所述动平台包括主平台[6]和副平台[7]，所述主平台[6]和副平台[7]转动连接；所述第一支链和第二支链均与主平台[6]连接，所述第三支链与所述副平台[7]连接；所述主平台[6]上固接有内齿轮[61]，所述副平台[7]上转动连接有小齿轮[71]，所述内齿轮[61]与小齿轮[71]啮合，两者构成齿轮副，所述小齿轮[71]固接有末端执行器；所述主平台[6]上固接有圆导轨[62]，所述副平台[7]上固接有圆滑块[72]，所述圆滑块[72]与圆导轨[62]构成导轨副。
8.根据权利要求1所述的一种多坐标高速并联机器人机构，其特征在于：所述多坐标高速并联机器人机构还包括支撑平台驱动装置[8]，所述支撑平台驱动装置[8]与固定架[1]固接，所述支撑平台[2]与固定架[1]转动连接，且与支撑平台驱动装置[8]的驱动端固接；
所述转动叉[31]与支撑平台[2]转动连接；连接所述转动叉[31]和支撑平台[2]的转动轴线与连接所述第三近架杆[33]和转动叉[31]的转动轴线垂直相交，连接所述转动叉[31]和支撑平台[2]的转动轴线与连接所述第一近架杆[12]和支撑平台[2]的转动轴线相互平行。
9.根据权利要求1所述的一种多坐标高速并联机器人机构，其特征在于：第三上连接轴[36]与第三近架杆[33]固接，第三下连接轴[310]与动平台固接。
10.根据权利要求1所述的一种多坐标高速并联机器人机构，其特征在于：第三上连接轴[36]与第三近架杆[33]转动连接，第三下连接轴[310]与动平台转动连接。