1.一种可实现全球面工作空间的解耦型二自由度并联机构，包括机座（1）和动平台（4）以及分别固连在机座和动平台之间的第一运动支链和第二运动支链；其特征在于所述第一运动支链包括移动副(20)，旋转轴线相互平行的旋转副(22)、旋转副(24)、旋转副(25)、旋转副(27)、旋转副(28)，以及连接移动副(20)和旋转副(22)的连杆(21)，连接旋转副(22)和旋转副(24)的连杆(23)，连接旋转副(25)和旋转副(27)的连杆(26)，连接旋转副(25)和旋转副(28)的连杆(29)；其中旋转副(24)设置在连杆(29)上，旋转副(27)与动平台(4)连接；所述连杆(21)的上端与所述的旋转副(22)连接，并且所述的移动副(20)的滑动轴线与所述的旋转副(22)的旋转轴线垂直相交；
所述第二运动支链包括旋转轴线相互垂直相交的机座旋转副(31)和动平台旋转副(32)，及连接机座旋转副(31)和动平台旋转副(32)的连杆(33)；所述机座旋转副(31)安装在机座上；连杆(21)的下端通过机座旋转副(31)的中心，且连杆(21)能在机座旋转副(31)的带动下一起转动；动平台旋转副(32)安装在动平台上，且动平台旋转副(32)通过连杆(34)与第一运动支链的旋转副(28)连接，第一运动支链的旋转副(27)、旋转副(28)和第二运动支链的动平台旋转副(32)的旋转轴线相互平行。
2.根据权利要求1所述的可实现全球面工作空间的解耦型二自由度并联机构，其特征在于所述连杆（21）的横截面形状为正方形、长方形、三角形、六边形或花键形。
3.根据权利要求1所述的可实现全球面工作空间的解耦型二自由度并联机构，其特征在于该并联机构附加有驱动装置。