本发明涉及一种控制方法，特别涉及一种便于用户实时监控机器人运行状态的机器人控制方法。
背景技术：
现有技术中，机器人的控制系统均无法直接显示机器人的控制程序，现有的机器人控制系统大多是密封的黑盒，用户无法监控机器人运行状态，缺乏可玩性；部分可编程的机器人，其编程操作方法复杂，用户体验差。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是提供一种便于用户实时监控机器人运行状态的机器人控制方法，用以解决现有技术中的无法监控机器人运行状态的技术问题。
一种便于用户实时监控机器人运行状态的机器人控制方法，包括以下步骤：
(1)控制设备将控制程序通过无线通讯方式发送至主控模块；
(2)所述主控模块监测功能模块的运行状态，当功能模块的运行状态满足所述控制程序的预设条件时，所述主控模块执行所述控制程序，发送指令控制所述功能模块运作，同时或者一定时延后，所述主控模块通过无线通讯方式将所述控制程序的执行情况反馈至所述控制设备；
(3)所述控制设备的显示模块向用户显示所述控制程序的执行情况。
优选地，所述控制程序具有数行程序，每一行程序包括条件部分和执行部分，所述所述一行控制程序的条件部分包括数个判断条件，和/或所述一行程序的执行部分包括数个执行指令。
优选地，所述步骤(1)还包括所述显示模块显示所述控制程序；所述步骤(3)还包括突出显示所述机器人正在执行的数行程序。
优选地，所述功能模块包括功能元件和提示元件，所述步骤(2)还包括所述功能模块在执行主控模块的指令的同时，所述提示元件向用户发出提示信息。
优选地，所述突出显示方式为高亮显示或闪烁显示。
优选地，所述提示元件为发光元件或喇叭元件。
优选地，所述功能模块包括运算芯片，所述运算芯片直接控制所述功能模 块的其他部件，所述运算芯片由所述主控模块控制。
优选地，所述步骤(2)还包括，当机器人正在执行某一行程序时，显示模块将对应的该一行程序突出显示，从而提醒用户，该一行程序的条件部分已经满足，机器人正在执行对应的执行部分；当机器人已经不在执行该一行程序时，即当机器人已经不满足该一行程序的条件部分，机器人此时也在主控模块的控制下不在执行对应的执行部分时，此时该一行程序的突出显示将消失而恢复到该一行程序未被突出显示前的显示状态，或者是该一行程序呈现与未被突出显示前的显示状态和突出显示状态都不同的一个显示状态，即执行后显示状态。
优选地，所述控制设备是手机或者手持控制设备或者手持计算设备，伴随着突出显示的同时，所述控制设备可以产生振动以提醒用户。
优选地，所述控制设备为手机，所述显示模块为手机的显示屏；和/或无线通信方式为蓝牙或WiFi。
通过本发明提供的控制方法，可以实时监控机器人的运行状态，增加可玩性；可以编辑控制程序发送至机器人，实现对机器人多元的控制。此外，机器人上设有可以向用户反馈信息的提示元件，控制设备也可以像用户反馈机器人的运行状况，从而让用户实时了解机器人的运行状态。
具体实施方式
本发明实施例中技术方案的描述，仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术普通技术人员在没有付出创造性劳动而获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明行文中的“数个”是一个、两个、三个或多个等。
本发明旨在提供一种机器人控制系统，通过该系统，用户可以实时监控机器人的运行情况，包括机器人中的哪一个功能模块被触发(例如传感器被触发)，机器人正在执行哪些程序，从而增加用户在操控机器人时候的乐趣。
本发明中所指的机器人，是自动执行工作的机器装置，并不仅限于人形机器人，例如可以是本发明中所指的机器人可以是通过主控模块和结构零件拼装结合后形成的机器人，也可以是通过拼装形成的玩具机器人。
本发明中所指的控制设备，是具有无线通信功能的适合于编程的计算设备， 例如可以是手机，电脑以及手持计算设备等；所述控制设备可以通过蓝牙、WiFi、ZigBee等无线通信方式与主控模块进行数据交换；并且所述控制设备具有显示模块，该显示模块可以是显示屏，例如手机的显示屏，从而以可视化的方式使得用户能够监控机器人的运行情况，包括显示编辑完成的控制程序，突出地显示正在执行哪一行程序和/或哪一行控制程序被触发，例如当某一行控制程序正在执行时，该一行程序将被高亮显示或闪烁显示，当某一行控制程序被触发时，该一行程序将被高亮显示或闪烁显示，当然，突出地显示的方式有很多种，并不仅限于高亮显示和突出显示。
本发明中所指的功能模块，可以是包括具有一定功能的功能元件；或者可以是包括具有一定功能的功能元件和使得功能模块具有一定运算能力的运算芯片，功能元件与运算芯片连接，运算芯片与所述主控模块连接，所述功能元件由所述运算芯片直接控制，所述运算芯片与所述主控模块进行数据交换，所述运算芯片由所述主控模块控制；或者可以是包括具有能够实现一定功能的功能元件和能够给用户提示的提示元件，一旦满足预先设定的条件时，该功能元件发出信号，同时(或一定时间之后)所述提示元件向用户发出提示信息；或者可以是包括具有一定功能的功能元件、能够给用户提示的提示元件和使得功能模块具有一定运算能力的运算芯片，功能元件和提示元件均与运算芯片连接，运算芯片与所述主控模块连接，所述功能元件和提示元件由所述运算芯片直接控制，所述运算芯片与所述主控模块进行数据交换，所述运算芯片由所述主控模块控制。当然所述功能模块还可以包括其他元件。
例如该功能模块可以是包括一个作为功能元件的电机或舵机，该电机或舵机能给机器人提供运动的动力。例如该功能模块可以是包括一个作为功能元件的电机或舵机，以及一个控制芯片，所述电机或舵机与控制芯片连接。
例如所述功能模块也可以是一个传感器模块，该传感器模块包括传感器元件和提示元件(灯光元件、喇叭元件等)，这里的传感器元件可以是红外测距传感器，用于实时监测机器人与障碍物之间的距离，一旦满足预先设定的条件时(例如距离大于、等于或小于某个数值时)，红外测距传感器发出信号，同时(或一定时间之后)所述提示元件(灯光元件、喇叭元件等)向用户发出提示信息(例如发光、发出声音等)。这里的举例并不限定向用户发出提示信息的方式， 例如灯管元件可以是常灭状态，通过发光提示用户(正如前文所述的)，灯管元件也可以是常亮状态，通过熄灭提示用户。本发明中提示用户的方式不限于本发明文字直接记载的内容，只要能够提示用户注意到该功能模块已经因满足预先设定的条件而被触发，都应当是可以运用到本发明中的提示用户的方法，应当属于本发明的保护范围，同时，这也是本发明的主要发明点之一，通过这种提示的方式，用户可以清楚了解程序运行状态和机器人的运行状态。
例如所述功能模块还可以是包括功能元件、提示元件和运算芯片，所述运算芯片直接控制所述功能元件和提示元件，例如在上述例子的红外测距传感器模块中加入运算芯片，所述红外测距传感器和所述提示元件(发光元件、喇叭元件等)均与所述运算芯片连接，运算芯片控制所述红外测距传感器和所述提示元件，所述运算芯片与所述控制设备进行数据交换并受所述控制设备控制，从而使得功能元件自身具有一定的运算能力，进而减轻主控模块的运算压力，提升整个系统的运算能力。
一种便于用户实时监控机器人运行状态的机器人控制系统，包括控制设备、主控模块和功能模块，其中，
所述控制设备可将控制程序通过无线通讯方式发送至主控模块，所述控制设备具有显示模块，显示模块向用户显示所述控制程序的执行情况；
主控模块包括中央处理器，所述主控模块监测所述功能模块的运行状态，当功能模块的运行状态满足所述控制程序的预设条件时，所述主控模块执行所述控制程序，发送指令控制所述功能模块运作，同时或者一定时延后，所述主控模块通过无线通讯方式将所述控制程序的执行情况反馈至所述控制设备；
功能模块包括功能元件，并根据所述指令动作。
所述显示模块将控制程序的执行情况反馈给用户(例如可以是在显示模块上弹出对话框以提示用户)，使得用户能够实时地了解程序运行情况，便于用户对机器人的调校，增强了用户在使用机器人的乐趣，这是现有技术没有的，也是本发明的主要发明点之一。现有技术中的机器人控制系统，用户发送指令给机器人后，只能通过观察机器人的动作猜测机器人的运行状态和控制程序的执行情况，特别是玩具机器人。本发明通过增加显示模块并显示控制程序的执行情况，克服了现有技术的缺陷，并且显示模块并不仅仅显示信息的作用，通过 该显示模块增强了用户与机器人的人机交互体验，例如将该机器人控制系统用于教学时，利用显示模块就可以让学生快速了解程序运行情况，从而使得教学过程更为快速有效，因此显示模块并不是简单地产生显示的技术效果，而且是更好地提高人机交互体验，便于用户能够实时地查看程序运行情况和机器人的运行情况，产生了意想不到的技术效果。
所述控制程序包含数行程序，每一行程序包括条件部分和执行部分，主控模块在监测所述功能模块时，发现功能模块的运行状态符合所述条件部分时，主控部分则发出指令控制所述功能模块完成所述执行部分的内容。例如，某一行程序为“当机器人与前方障碍物距离小于5厘米时，电机停转”，此时，当红外测距传感模块(一种功能模块)检测到“机器人与前方障碍物距离小于5厘米”时(此时机器人满足该一行程序的条件部分)，主控发出指令控制电机模块(一种功能模块)停转。
优选地，显示模块显示所述控制程序，即显示数行已经编辑好的程序，当机器人正在执行某一行程序时，显示模块将对应的该一行程序突出显示，从而提醒用户，该一行程序的条件部分已经满足，机器人正在执行对应的执行部分。当机器人已经不在执行该一行程序时，即当机器人已经不满足该一行程序的条件部分，机器人此时也在主控模块的控制下不在执行对应的执行部分时，此时该一行程序的突出显示将消失而恢复到该一行程序未被突出显示前的显示状态，或者是与未被突出显示前的显示状态和突出显示状态都不同的一个显示状态(可以称之为执行后显示状态)。例如，当该一行程序未被机器人执行前，其在显示模块上的显示状态为白底黑字状态(即该一行程序以白色为底色，表达程序内容的字体或图标等为黑色)；当机器人执行该一行程序时，显示模块将该一行程序呈现为黄底黑字；当因机器人所处的状态的变化导致机器人不在执行该一行程序时，该一行程序的显示状态恢复成白底黑字状态(即未被突出显示前的显示状态)或者该一行程序的显示状态变为半透明的白底黑字状态(即可以称之为执行后显示状态)。
通过这种方式，用户既可以通过目测观察机器人的运行情况，又可以从显示模块上获得机器人的反馈信息，并且可以从显示模块中获取目测所不能发现的信息。当然，在一些实施例中，当机器人所处的状态满足多行程序的条件部 分，并且同时在执行对应的执行部分时，显示模块可以同时突出显示多行程序。
优选地，伴随着突出显示的同时，如果所述控制设备是手机或者手持控制设备或者手持计算设备，所述控制设备可以产生振动以提醒用户。
主控模块包括中央处理器，使得主控模块具有运算能力，主控模块接收到所述控制设备发送的命令之后，可以对这个命令进行处理，并给对应的功能模块发送指令；由于各功能模块直接与主控模块连接，主控模块可以随时监测各个功能模块的状态，判断各个功能模块的状态是否符合所述控制程序的条件部分；一旦所述主控模块发现机器人满足控制程序的条件部分，则相应地操作功能模块以实现所述执行部分的内容。例如，所述主控模块收到某一行程序为“当机器人与前方障碍物距离小于5厘米时，电机停转”，此时，主控模块给红外测距传感模块(一种功能模块)供电并发送指令，要求其在检测到“该红外测距传感模块与前方障碍物距离小于5厘米”时(此时机器人满足该一行程序的条件部分)，给主控模块发出信号以告知主控模块，或者主控模块给红外测距传感模块(一种功能模块)供电并发送指令，要求其每隔一定的时间(例如0.5秒)给主控模块发送该红外测距传感模块与前方障碍物之间的距离，主控模块判断该红外测距传感模块与前方障碍物距离是否小于5厘米；此时机器人的状态满足“当机器人与前方障碍物距离小于5厘米时”这一条件部分，主控模块给电机模块(一种功能模块)发送指定，使其停止转动(例如停止对其供电)。
当某一行程序的条件部分包括多个判断条件(例如“机器人与前方障碍物距离大于1厘米，小于5厘米时”)，和/或所述执行部分包括多个执行指令(例如“电机停转，LED灯点亮”)时，所述主控模块可以对应的功能模块都满足所述条件部分时，所述主控模块对执行指令对应的功能模块发送指令。
主控模块在执行所述执行部分的同时，向所述控制设备发送信息，将主控模块正在执行的数行程序告知所述控制设备，所述控制设备在显示模块上将对应的数行程序突出显示。
一种便于用户实时监控机器人运行状态的机器人控制方法，包括以下步骤：
(1)控制设备将控制程序通过无线通讯方式发送至主控模块；
(2)所述主控模块监测功能模块的运行状态，当功能模块的运行状态满足所述控制程序的预设条件时，所述主控模块执行所述控制程序，发送指令控制 所述功能模块运作，同时或者一定时延后，所述主控模块通过无线通讯方式将所述控制程序的执行情况反馈至所述控制设备；
(3)所述控制设备的显示模块向用户显示所述控制程序的执行情况。
优选地，所述控制程序具有数行程序，每一行程序包括条件部分和执行部分，所述所述一行控制程序的条件部分包括数个判断条件，和/或所述一行程序的执行部分包括数个执行指令。
优选地，所述步骤(1)还包括所述显示模块显示所述控制程序；所述步骤(3)还包括突出显示所述机器人正在执行的数行程序。
优选地，所述功能模块包括功能元件和提示元件，所述步骤(2)还包括所述功能模块在执行主控模块的指令的同时，所述提示元件向用户发出提示信息。
优选地，所述突出显示方式为高亮显示或闪烁显示。
优选地，所述提示元件为发光元件或喇叭元件。
优选地，所述功能模块包括运算芯片，所述运算芯片直接控制所述功能模块的其他部件，所述运算芯片由所述主控模块控制。
优选地，所述步骤(2)还包括，当机器人正在执行某一行程序时，显示模块将对应的该一行程序突出显示，从而提醒用户，该一行程序的条件部分已经满足，机器人正在执行对应的执行部分；当机器人已经不在执行该一行程序时，即当机器人已经不满足该一行程序的条件部分，机器人此时也在主控模块的控制下不在执行对应的执行部分时，此时该一行程序的突出显示将消失而恢复到该一行程序未被突出显示前的显示状态，或者是该一行程序呈现与未被突出显示前的显示状态和突出显示状态都不同的一个显示状态，即执行后显示状态。
优选地，所述控制设备是手机或者手持控制设备或者手持计算设备，伴随着突出显示的同时，所述控制设备可以产生振动以提醒用户。
优选地，所述控制设备为手机，所述显示模块为手机的显示屏；和/或无线通信方式为蓝牙或WiFi。