1.一种用于物流派件的可移动关节型机器人，包括移动本体部(1)，移动本体部(1)连接有快递暂放台部(2)、机器视觉系统(5)和机械臂部(3)，机械臂部(3)连接有机械手部(4)，其特征在于，所述移动本体部(1)包括底板(1.9)，底板(1.9)底部的前段和后端均安装有万向轮部(1.13)；底板(1.9)底部的左右两侧均安装有驱动轮部(1.14)；驱动轮部(1.14)包括行走轮(1.8),行走轮(1.8l)连接有行走电机(1.7),行走电机(1.7)固定在行走电机支座(1.6)上；电机支座(1.6)通过减震轴(1.2)与底板(1.9)相连，减震轴(1.2)上套设有减震弹簧(1.5)；驱动轮部(1.14)电连接有电池；底板(1.9)上表面固定有放置货物的平板(2.1)，机械臂部(3)穿过平板(2.1)连接有大臂电机(2.5)；机械臂部(3)连接有机械手部(4)；所述机械手部(4)包括开合电机(4.1)，开合电机(4.1)连接有齿轮(4.6)，齿轮(4.6)的上方和下方均啮合有齿条(4.5)，齿条(4.5)分别固定连接有机械手，机械手上均固定有直线轴承(4.3)；导轨(4.4)穿过直线轴承(4.3)使两个机械手滑动连接；机械手为相互平行的L状板，在开合电机(4.1)的驱动下，机械手之间做对称直线相向或相离运动；机械手上安装 有压力传感器(4.10)；所述机械臂部(3)包括竖向设置的大臂(3.1)，大臂(3.1)通过中臂驱动电机(3.2)连接有中臂(3.4)，中臂(3.4)通过小臂驱动电机(3.6)连接有小臂(3.7)，小臂(3.7)通过腕部驱动电机(3.8)连接有腕臂(3.10)，腕臂(3.10)连接机械手部(4)；所述中臂支座(3.3)包括L板(3.31)，L板(3.31)的竖板上(3.32)设置有供中臂驱动电机(3.2)穿过的穿孔(3.33)，L板(3.31)的横板(3.34)上固定有凸条(3.35)，凸条(3.35)两端成形有安装立式轴承座的安装孔(3.36)，中臂驱动电机(3.2)穿过的穿孔(3.33)和立式轴承座后与中臂(3.4)相连；横板(3.34)底部一体成型有与大臂(3.1)连接的连接杆(3.37)，连接杆(3.37)上成形有连接孔(3.38)。
2.如权利要求1所述的用于物流派件的可移动关节型机器人，其特征在于，大臂电机(2.5)穿过安装在平板(2.1)底部的三合一支座(2.2)与大臂(3.1)相连，三合一支座(2.2)的内壁固定有立式轴承座(2.3)，立式轴承座(2.3)内安装有与大臂(3.1)连接的轴承，三合一支座(2.2)顶部成形有与平板(2.1)相连的外折边。
3.如权利要求1所述的用于物流派件的可移动关节型机器人，其特征在于，所述中臂驱动电机(3.2)穿过中臂支座(3.3)与中臂(3.4)相连；所述中臂(3.4)上固定有轴接小臂(3.7)的小臂支座(3.5)；小臂(3.7)上固定有轴接腕臂(3.10)的腕部支座(3.9)。
4.如权利要求3所述的用于物流派件的可移动关节型机器人，其特征在于，所述机械手内侧固定有缓冲软垫(4.9)。
5.如权利要求1所述的用于物流派件的可移动关节型机器人，其特征在于，所述万向轮部(1.13)包括万向轮(1.12)，万向轮(1.12)安装在U型支座(1.11)上，U型支座(1.11)固定连接在底板(1.9)上。
6.如权利要求1所述的用于物流派件的可移动关节型机器人，其特征在于，所述平板(2.1)和机械手上均设置有减重孔。
7.如权利要求1所述的用于物流派件的可移动关节型机器人，其特征在于，所述电机支座(1.6)通过三个减震轴(1.2)与底板(1.9)相连，三个减震轴(1.2)成正三角形排列。
8.如权利要求1所述的用于物流派件的可移动关节型机器人，其特征在于，所述减震轴(1.2)套设有台阶轴套(1.10)，减震轴(1.2)通过有台阶轴套(1.10)与底板(1.9)相连。