技术领域本实用新型涉及机械人技术领域，具体是一种用于爆炸物销毁的机械人。
背景技术：
在众多涉及爆炸物销毁的领域，如部队瞎火弹的销毁、反恐排爆等，都需要对爆炸物进行排除和销毁，人工排爆危险性很大，因此需要能代替人来进行爆炸物排除和销毁的机械人。国内外已有很多排爆机械人的专利，如中国发明专利公开号CN104526678A公开的一种排爆机械人和中国发明专利公开号CN103552056A公开的排爆机械人都提出了用于爆炸物排除和销毁的机械人，但此机械人是用于将爆炸物用机械手爪夹持后运送到其它地方再进行销毁，不能将爆炸物进行直接销毁。中国实用新型授权公开号CN201081614Y公开了一种无后座力爆炸物销毁器，它是在发射管内置有水，在一端置有发射药筒，在发射管前端置有发射口，两侧置有与发射口方向相反的止动口，以消除后座力，发射药筒通过电点火引爆。如果将这种无后座力爆炸物销毁器与排爆机械人结合在一起，可以实现将爆炸物就地销毁。
技术实现要素：
为解决现有技术存在的缺陷，本实用新型提出了一种爆炸物销毁机械人，它是在履带式的行走机械人上置有摆臂旋转机构、摆臂机构、摄像机和无后座力爆炸物销毁器。可以远距离对爆炸物进行销毁。本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种爆炸物销毁机械人，包括行走底盘、摆臂旋转机构、摆臂机构和主摄像头，其特征是：所述摆臂机构端部置有瞄准销毁机构，所述瞄准销毁机构包括：销毁器旋转机构、销毁器定位座、爆炸物销毁器、瞄准摄像头、激光准直机和照明灯，所述销毁器定位座与销毁器旋转机构的输出端固接，销毁器定位座中部置有爆炸物销毁器，爆炸物销毁器右侧置有瞄准摄像头和照明灯，左侧置有激光准直机。所述行走底盘上置有摆臂旋转机构，所述摆臂旋转机构包括转盘驱动电机、转盘减速器和转盘，所述转盘驱动电机与转盘减速器的输入端固接，转盘减速器的输出端与转盘固接。所述摆臂机构包括大臂和小臂，大臂一端与大臂驱动机构的输出端固接，大臂驱动机构与转盘固接，大臂另一端置有小臂驱动机构，小臂一端与小臂驱动机构输出端固接，另一端置有瞄准销毁机构。所述行走底盘上一侧置有主摄像头支杆，主摄像头支杆上端固接有主摄像头。本实用新型与现有技术相比，将无后座力爆炸物销毁器与排爆机械人结合在一起，对爆炸物进行远程销毁，操作人员可以与被处理的爆炸品保持很远的距离，提高爆炸品销毁时的安全性。本实用新型的爆炸物销毁机械人可广泛用于反恐排爆、靶场弹药销毁、部队训练，也可用于战场排除地雷、炸弹等。附图说明图1为爆炸物销毁机械人的工作状态示意图。图2为图1的俯视图。图3为爆炸物销毁机械人的行进状态示意图。图中：1、行走底盘，2、主摄像头支杆，3、摆臂旋转机构，4、大臂驱动机构，5、大臂，6、小臂驱动机构，7、小臂，8、销毁器旋转机构，9、销毁器定位座，10、爆炸物销毁器，11、瞄准摄像头，12、照明灯，13、激光准直机，14、主摄像头，31、转盘驱动电机，32、转盘减速器，33、转盘。具体实施方式下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。参照图1—图3，本实用新型提出的爆炸物销毁机械人，包括：行走底盘1，置于行走底盘1上的摆臂旋转机构3，与摆臂旋转机构连接的大臂驱动机构4，与大臂驱动机构4连接的大臂5，置于大臂5端部的小臂旋转机构6，与小臂旋转机构6连接的小臂7，置于小臂7端部的销毁器旋转机构8，与销毁器旋转机构8连接的销毁器定位座9，固定于销毁器定位座9上的爆炸物销毁器10、瞄准摄像头11、照明灯12、激光准直机13。销毁器旋转机构8与销毁器定位座9、固接于销毁器定位座9上的爆炸物销毁器10、瞄准摄像头11、照明灯12、激光准直机13构成了瞄准销毁机构。本实用新型使用的爆炸物销毁器10为CN201081614Y公开的无后座力爆炸物销毁器。所述行走底盘1上置有摆臂旋转机构3，所述摆臂旋转机构3包括转盘驱动电机31、转盘减速器32和转盘33，所述转盘驱动电机31与转盘减速器32的输入端固接，转盘减速器32的输出端与转盘33固接。转盘33与大臂旋转机构4固接，大臂旋转机构4与小臂旋转机构6结构相同，都是由电机带动蜗轮减速器，蜗轮减速器的输出端与大臂5、小臂7固接，通过电机驱动大臂5、小臂7旋转。置于小臂7端部的销毁器旋转机构8也是由电机带动蜗轮减速器，蜗轮减速器的输出端与销毁器定位座9固定连接，带动爆炸物销毁器10实现俯仰运动。行走底盘1采用履带式底盘，越障能力强，两个履带分别由电机和减速器驱动，结构简单，易于操作，可以完成前进，后退，左转，右转，原地转等动作。行走底盘上置有摆臂旋转机构3和摆臂机构，可以完成升降、俯仰、左右旋转，以及伸展等动作，使爆炸物销毁器10能够瞄准目标物体，并将其销毁。置于爆炸物销毁器10旁与其平等的激光准直机13为市售产品，它可以帮助操作人员瞄准爆炸物；瞄准摄像头11可以将被销毁物的图像传回到远程操作人员处；照明灯12可以使爆炸物销毁机械人可以在光线较弱的环境下进行工作。本实用新型具有有线、无线两套控制装置对爆炸物机械人进行远程控制，在场地复杂，不需要无线电屏蔽的环境下用无线电进行控制，在需要无线电屏蔽时，可以用有线进行控制。爆炸物销毁机械人有两个摄像头，可以将环境图像和被销毁物的图像传到远处的操作人员，使操作人员能准确的对被销毁物进行瞄准定位。当爆炸物销毁器瞄准被销毁物时，启动爆炸物销毁器上的发射药筒，将发射管容腔内的水高速射出，将被销毁物击碎，完成对爆炸物的销毁。本具体实施方式的爆炸物销毁机械人并非穷举，对于本领域的技术人员来说，任何不经过创造性劳动所作出的复制和改动，均属于本实用新型的权利要求的保护范围。