1.一种轻质仿人五指灵巧手机构，其特征在于：包括手掌(1)、拇指安装座(2)、拇指(100)、食指(101)、中指(102)、无名指(103)及小拇指(104)，其中拇指(100)通过拇指安装座(2)安装在手掌(1)上，所述食指(101)、中指(102)、无名指(103)及小拇指(104)依次安装在手掌(1)上，所述拇指(100)包含两个关节，具有两个自由度，所述食指(101)、中指(102)、无名指(103)及小拇指(104)均包含三个关节，均具有三个自由度，所述拇指(100)、食指(101)、中指(102)、无名指(103)及小拇指(104)的各关节分别通过一个与制动元件连接的钢丝绳(66)驱动。
2.根据权利要求1所述的轻质仿人五指灵巧手机构，其特征在于：所述拇指(100)包括拇指腕指骨(3)、拇指近指骨(7)、拇指远指骨(8)及安装在拇指腕指骨(3)、拇指近指骨(7)、拇指远指骨(8)上的拇指外壳，其中拇指腕指骨(3)的一端与拇指安装座(2)连接，另一端通过关节与拇指近指骨(7)的一端连接，所述拇指近指骨(7)的另一端通过关节与拇指远指骨(8)连接。
3.根据权利要求1所述的轻质仿人五指灵巧手机构，其特征在于：所述食指(101)、中指(102)、无名指(103)及小拇指(104)结构相同，均包括掌指骨、近指骨、指间骨、远指骨及安装在掌指骨、近指骨、指间骨和远指骨上的指节外壳，所述掌指骨、近指骨、指间骨及远指骨通过关节依次连接。
4.根据权利要求3所述的轻质仿人五指灵巧手机构，其特征在于：所述指节外壳包括左外壳和右外壳，所述左外壳和右外壳可拆卸连接。
5.根据权利要求1所述的轻质仿人五指灵巧手机构，其特征在于：所述拇指(100)、食指(101)、中指(102)、无名指(103)及小拇指(104)的各关节上均安装有角度传感器(6)。
6.根据权利要求5所述的轻质仿人五指灵巧手机构，其特征在于：所述关节包括关节轴(4)和安装在该关节轴(4)上的轴套(5)和轴承(65)， 所述轴承(65)的内圈通过轴套(5)压紧，所述角度传感器(6)安装在关节轴(4)上。
7.根据权利要求1所述的轻质仿人五指灵巧手机构，其特征在于：所述拇指(100)、食指(101)、中指(102)、无名指(103)及小拇指(104)的指尖处安装有压力传感器(64)。
8.根据权利要求7所述的轻质仿人五指灵巧手机构，其特征在于：所述压力传感器(64)通过硅胶垫片(63)粘接在各手指的指尖上。
9.根据权利要求1所述的轻质仿人五指灵巧手机构，其特征在于：所述拇指(100)、食指(101)、中指(102)、无名指(103)及小拇指(104)的各关节处均设有一个用以关节复位的复位弹簧(68)。
10.根据权利要求1所述的轻质仿人五指灵巧手机构，其特征在于：所述制动元件为舵机、气动肌腱或形状记忆合金丝驱动。