机械臂调校方法、机械臂调校装置及机械臂与流程

本发明涉及机械臂技术，特别涉及一种机械臂调校方法、机械臂调校装置及机械臂。

背景技术：

机械臂的构造较为复杂，为了达到既定的定位精度与重复精度，机械臂在出厂前需要进行校正工作。校正或校准工作是指对机械臂输入输出信号以及实际的执行位姿进行偏差统计并进行偏差最小化的一种处理方法。

现有技术中，一般的工业机械臂校准方法是通过三维视觉或额外的校准机构进行机械臂的校准。在工业上，通过高精度的工业摄像机可以对机械臂采取反复的校准。不过，提供高精度的三维视觉或校准机构进行校准花费大，校准时间长，切在出厂后不便于校准，因此尤其不适合家用或商用的小型机械臂。

技术实现要素：

本发明的实施方式旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的实施方式需要提供一种机械臂调校方法、机械臂调校装置及机械臂。

本发明提供了一种机械臂调校方法，用于调校机械臂，所述机械臂包括臂体及用于驱动所述臂体运动的电机，所述机械臂调校方法包括以下步骤：

产生步骤，产生控制信号以控制所述电机转动至第一实际角度，所述控制信号与所述电机的第一理论角度相对应；

第一感测步骤，感测所述电机输出的与所述第一实际角度有关的第一电信号值；及

第一调校步骤，根据所述第一电信号值对应的角度与所述第一理论角度的第一差值调校所述电机。

采用本发明实施方式的机械臂调校方法，不需要复杂的设备或专业人士，普通用户即可对机械臂完成调校，调校过程简单易学、快速方便。从而解决了现有技术的某些问题。

在某些实施方式中，所述电机的数目包括多个，每个所述电机与至少一个所述臂体对应；

所述机械臂调校方法依次对各个所述电机进行所述产生步骤、所述第一感测步骤及所述第一调校步骤。

在某些实施方式中，所述电机与电位器耦合，所述电位器用于根据所述电机所处的角度调整接入电阻，所述接入电阻的阻值与所述电机所处的角度有对应关系；所述第一感测步骤感测所述接入电阻对应的电压值；所述第一电信号值包括所述电压值。

在某些实施方式中，所述机械臂调校方法包括：

依次产生多个所述控制信号，每个所述控制信号对应不同的所述第一理论角度；

对于每个所述控制信号进行所述产生步骤、所述第一感测步骤；

计算步骤，对于每个所述控制信号计算与所述控制信号相对应的所述电信号值对应的角度与所述第一理论角度的所述第一差值；及

第二调校步骤，根据多个所述第一差值调校所述电机。

在某些实施方式中，所述第二调校步骤包括：

获得子步骤，采用最小二乘法获得所述第一理论角度与所述第一电信号值之间的回归直线；

调校子步骤，根据所述回归直线调校所述电机。

在某些实施方式中，包括以下步骤：

移动步骤，将所述臂体移动至预定位置以带动所述电机转动至第二实际角度，所述预定位置与所述电机的第二理论角度相对应；

第二感测步骤，感测所述电机输出的与所述第二实际角度有关的第二电信号值；及

第三调校步骤，根据所述第二电信号值对应的角度与所述第二理论角度的第二差值调校所述电机。

在某些实施方式中，所述预定位置包括所述臂体的机械限位位置。

本发明还提供了一种机械臂，可应用上述实施方式中所述的机械臂调校方法进行调校；所述机械臂包括臂体及用于驱动所述臂体运动的电机。

本发明还提供了一种机械臂调校装置，用于调校机械臂，所述机械臂包括臂体及用于驱动所述臂体运动的电机，机械臂调校装置包括：

产生模块，所述产生模块用于产生控制信号以控制所述电机转动至第一实际角度，所述控制信号与所述电机的第一理论角度相对应；

第一感测模块，所述第一感测模块用于感测所述电机输出的与所述第一实际角度有关的第一电信号值；及

第一调校模块，所述第一调校模块用于根据所述第一电信号值对应的角度与所述第一理论角度的第一差值调校所述电机。

在某些实施方式中，所述电机的数目包括多个，每个所述电机与至少一个所述臂体对应；

所述机械臂调校装置用于采用所述产生模块、所述第一感测模块及所述第一调校模块依次调校所述电机。

在某些实施方式中，所述机械臂调校装置包括设置于所述电机的电位器，所述电位器用于根据所述电机所处的角度调整接入电阻；

所述第一感测模块包括感测子模块，所述感测子模块用于感测所述接入电阻对应的电压值；所述第一电信号值包括所述电压值。

在某些实施方式中，所述机械臂调校装置包括：

所述产生模块包括产生子模块及控制子模块；

所述产生子模块用于依次产生多个所述控制信号，每个所述控制信号对应不同的所述第一理论角度；

所述控制子模块用于依次根据每个所述控制信号控制所述电机转动至对应的所述第一实际角度；

所述第一感测模块用于依次感测所述电机输出的与所述第一实际角度有关的第一电信号值；

所述机械臂调校装置包括计算模块及第二调校模块；所述计算模块用于对于每个所述控制信号计算与所述控制信号相对应的所述电信号值对应的角度与所述第一理论角度的所述第一差值；所述第二调校模块用于根据多个所述第一差值调校所述电机。

在某些实施方式中，所述第二调校模块包括：

获得子模块，所述获得子模块用于采用最小二乘法获得所述第一理论角度与所述第一电信号值之间的回归直线；

调校子模块，所述调校子模块用于根据所述回归直线调校所述电机。

在某些实施方式中，所述机械臂调校装置还包括：

移动模块，所述移动模块用于将所述臂体移动至预定位置以带动所述电机转动至第二实际角度，所述预定位置与所述电机的第二理论角度相对应；

第二感测模块，所述第二感测模块用于感测所述电机输出的与所述第二实际角度有关的第二电信号值；及

第三调校模块，所述第三调校模块用于根据所述第二电信号值对应的角度与所述第二理论角度的第二差值调校所述电机。

在某些实施方式中，所述预定位置包括所述臂体的机械限位位置。

本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。

附图说明

本发明的实施方式的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的机械臂调校方法的流程示意图。

图2是本发明实施方式的机械臂调校方法的功能模块示意图。

图3是本发明实施方式的机械臂的立体示意图。

图4是本发明实施方式的机械臂调校方法的流程示意图。

图5是本发明实施方式的机械臂调校装置的功能模块示意图。

图6是本发明实施方式的机械臂调校方法的流程示意图。

图7是本发明实施方式的机械臂调校方法的流程示意图。

图8是本发明实施方式的机械臂调校装置的功能模块示意图。

图9是本发明实施方式的机械臂调校方法的流程示意图。

图10是本发明实施方式的机械臂调校装置的功能模块示意图。

图11是本发明实施方式的机械臂调校方法的原理示意图。

图12是本发明实施方式的机械臂调校方法的流程示意图。

图13是本发明实施方式的机械臂调校装置的功能模块示意图。

图14是本发明实施方式的机械臂调校方法原理的实物示意图。

图15是本发明实施方式的机械臂调校方法原理的实物示意图。

图16是本发明实施方式的机械臂调校方法原理的实物示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明的实施方式，而不能理解为对本发明的实施方式的限制。

请参阅图1-3，本发明实施方式的机械臂200机械臂调校方法，用于调校机械臂200，机械臂200包括臂体210及用于驱动臂体210运动的电机260，机械臂调校方法可包括以下步骤：

步骤S1，产生控制信号以控制电机260转动至第一实际角度，控制信号与电机260的第一理论角度相对应；

步骤S2，感测电机260输出的与第一实际角度有关的第一电信号值；

步骤S3，根据第一电信号值对应的角度与第一理论角度的第一差值调校电机260。

本发明实施方式的机械臂调校方法可由本发明实施方式的机械臂调校装置100实现，其中，步骤S1可由机械臂调校装置100的产生模块110实现，步骤S2可由机械臂调校装置100的第一感测模块120实现，步骤S3可由机械臂调校装置100的第一调校模块130实现。也就是说，产生模块110用于产生控制信号以控制电机260转动至第一实际角度，控制信号与电机260的第一理论角度相对应。第一感测模块120用于感测电机260输出的与第一实际角度有关的第一电信号值。第一调校模块130用于根据第一电信号值对应的角度与第一理论角度的第一差值调校电机260。

根据第一电信号值可得到第一电信号值对应的角度，再与控制信号对应的第一理论角度进行比较，这两个角度在机械臂200运转正常的情况下应是大致吻合的，也就是说，若电机260接受控制所转动到的实际角度若与控制信号对应的第一理论角度大致吻合，说明机械臂200这一部分正常运转不需要调较。若不吻合甚至相差太远，就需要调校以使这两个角度趋向吻合。

本发明实施方式的机械臂调校方法或机械臂调校装置100可应用于本发明实施方式的机械臂200。

采用本发明实施方式的机械臂调校方法或机械臂调校装置100，不需要复杂的设备或专业人士，普通用户即可对机械臂200完成调校，调校过程简单易学、快速方便。因此，可大大方便家庭用户或商业用户对机械臂200的使用。

请参阅图3，机械臂200可以是一种桌面型小型机械臂200，其包括臂体210，微控制器220，直流电源。机械臂200可与个人计算机(图未示)连接。微控制器220是机械臂200的主要控制器，用于接收外部控制设备如个人计算机的控制信号并控制机械臂200执行相关动作。直流电源可采用5V供电电压与5A供电电流对微控制器220进行供电。个人计算机与微控制器220通过串口进行通信。

本发明某些实施方式的机械臂200可包括四个电机260，分别是底座电机261、左侧电机263、右侧电机265、末端电机267。其中底座电机261可用于驱动机械臂200的底座转轴的转动，以使臂体210相对于底座240发生转动，进而使取物部件230发生左右方向的移动。臂体210可包括第二臂211及第一臂212，第二臂211与取物部件230连接，第一臂212靠近底座240设置。左侧电机263可用于驱动第一臂212围绕底座240在与水平面垂直的平面内转动。右侧电机265可用于驱动第二臂211与第一臂212发生相对转动，即可以调控第二臂211与第一臂212之间的夹角。末端电机267设置于第二臂末端2111与取物部件230的连接处，主要用于驱动取物部件230相对于第二臂211转动。

在某些实施方式中的机械臂调校方法中，电机260的数目包括多个，每个电机260与至少一个臂体210对应；

机械臂调校方法依次对各个电机260进行步骤S1、步骤S2及步骤S3。

在某些实施方式中，机械臂200包括不止一个电机260，因此可采用本发明实施方式的机械臂调校方法或机械臂调校装置100依次对多个电机260进行调校。由于对不同电机260的机械臂调校方法是相同或相似的，因此给用户的调校过程带来方便。

请参阅图4-5，在某些实施方式中，电机260设置有电位器，电位器用于根据电机260所处的角度调整接入电阻，步骤S2可包括：

步骤S201，感测接入电阻对应的电压值，第一电信号值包括电压值。

步骤S201可由某些实施方式的机械臂调校装置100的第一感测模块120的感测子模块121完成，即感测子模块121用于感测接入电阻对应的电压值。其中，第一电信号值包括电压值。

根据电压值可得到电压值对应的角度，再与控制信号对应的第一理论角度进行比较，这两个角度在机械臂200运转正常的情况下应是大致吻合的，若不吻合甚至相差太远，就需要调校以使这两个角度趋向吻合。

电压值的测量可由测量电路实现，测量电路可包括与电机260耦合的电位器，电位器的接入电阻的阻值与电机260所处的角度有一定的对应关系，例如呈大致的线性关系。而测量电路中接入电阻分得的电压与接入电阻的阻值为正比例线性关系，因此接入电阻分得的电压值与电机260所处的角度也有对应关系。

通过测量接入电阻分得的电压值，可计算得到电机260所处的角度，将该计算所得的角度值与控制信号对应的第一理论角度值比较，可调节电机260以使这两个角度值趋于吻合。

根据控制信号对电机260进行调校的过程可参照图6，其中PWM信号为本发明实施方式中的控制信号，模拟信号输出为第一电信号输出。

请参阅图7-8，在某些实施方式中，机械臂调校方法可包括以下步骤：

S4，依次产生多个控制信号，每个控制信号对应不同的第一理论角度；

S5，对于每个控制信号进行步骤S1、S2；

S6，对于每个控制信号计算与控制信号相对应的电信号值对应的角度与第一理论角度的第一差值；及

S7，根据多个第一差值调校电机260。

在某些实施方式的机械臂调校装置100中，机械臂调校装置100的产生模块110可包括产生子模块111及控制子模块113，机械臂调校装置100还包括计算模块140及第二调校模块150。步骤S4可由产生子模块111实现。步骤S5可由控制子模块113及第一感测模块120实现。步骤S6可由计算模块140实现。步骤S7可由第二调校模块150实现。

即产生子模块111用于依次产生多个控制信号，每个控制信号对应不同的第一理论角度。控制子模块113用于依次根据每个控制信号控制电机260转动至对应的第一实际角度。第一感测模块120用于依次感测电机260输出的与第一实际角度有关的第一电信号值。计算模块140用于对于每个控制信号计算与控制信号相对应的电信号值对应的角度与第一理论角度的第一差值。第二调校模块150用于根据多个第一差值调校电机260。

也就是说，产生多个控制信号，每个控制信号对应一个第一理论角度值。针对以上多个控制信号分别控制电机260转动到不同的角度，并分别测量电机260输出的第一电信号值，并进一步计算得到对应的第一电信号值对应的角度与第一理论角度的第一差值。

如此针对多个控制信号可得到多个第一差值。第一差值其实就是电机260根据控制信号应转动到的角度与实际转动到的角度之间的差距。由于每次测量都会有不同的误差，因此多个第一差值不一定相等，根据统计的原理，被统计的数据量越大，得到的结果越趋于客观及越接近真实情况。因此，通过整合多个第一差值，例如将数据进行筛选再求平均值，得到平均第一差值，再根据平均第一差值对机械臂200进行调校，以提高调校的准度。

误差的一个重要来源可能是电信号值并不能完全准确地反映电机260转动到的第一实际角度。例如，采用上述实施方式中的测量电位器的接入电阻分得的电压值的方法，在电压值与电机260转动的角度不一定是精准的线性关系，有可能是大概的线性关系，例如电压值在一定范围内上下浮动。误差的原因有可能与电位器的性能参数或电位器与电机260的耦合度有关。

因此，请参阅图9-11，在本实施方式中，步骤S7可进一步包括：

S701，采用最小二乘法获得第一理论角度与第一电信号值之间的回归直线；及

S703，根据回归直线调校电机260。

其中，步骤S701可由某些实施方式的机械臂调校装置100的第二调校模块150的获得子模块151实现，步骤S703可由机械臂调校装置100的第二调校模块150的调校子模块153实现。

请参阅图11，由于针对多个不同的控制信号进行了感测，可得到多组第一理论角度与第一电信号值。以第一理论角度为横坐标，以第一电信号值为纵坐标，建立二维坐标系，可得到多组第一理论角度与第一电信号值对应的散点，针对这些散点采用最小二乘法，可得到一条回归直线，称为第一直线，这些散点分布在回归直线的两侧。

根据第一理论角度还可以得到理论电信号值，也就是当电机260转动到第一理论角度时，不考虑获取电信号值的元件(如电位器)的参数误差，理论上应得到的电信号值。根据第一理论角度及理论电信号值，可在上述二维坐标系中得到另一条回归直线，称为第二直线。两条回归直线的斜率都是电机260单位转动角度造成电信号值改变量，因此两条回归直线是平行的。过纵轴上一点做与横轴平行的直线，与第一直线相交于A点，与第二直线相交于B点。A点与B点之间的距离即为电机260的理论角度与实际角度之间的差值，调校的目的也就是使该差值趋于0。

请参阅图12-13，在某些实施方式中，机械臂调校方法可包括以下步骤：

S8，将臂体210移动至预定位置以带动电机260转动至第二实际角度，预定位置与电机260的第二理论角度相对应；

S9，感测电机260输出的与第二实际角度有关的第二电信号值；及

S10，根据第二电信号值对应的角度与第二理论角度的第二差值调校电机260。

在某些实施方式中，机械臂调校装置100可包括移动模块160、第二感测模块170及第三调校模块180。其中，步骤S8可由移动模块160实现，移动模块160用于将臂体210移动至预定位置以带动电机260转动至第二实际角度，预定位置与电机260的第二理论角度相对应。步骤S9可由第二感测模块170实现，第二感测模块170用于感测电机260输出的与第二实际角度有关的第二电信号值。步骤S10可由第三调校模块180实现，第三调校模块180用于根据第二电信号值对应的角度与第二理论角度的第二差值调校电机260。

通过调校，可使臂体210与电机260的耦合回到正常状态，以使电机260对臂体210进行更准确的控制。

在某些实施方式，预定位置包括臂体210的机械限位位置。

本实施方式各步骤的目的是调校机械臂200以减少臂体210与电机260之间的耦合误差。采用将臂体210移动至机械限位位置的方式可提升调校的准确度。

请参阅图14-16，在某些实施方式中调校的顺序可以是底座电机261、左侧电机263、右侧电机265。具体的，可以先将底座电机261偏移至45度。请参阅图14，使第二臂211尽量与左前方支架241靠近并在同一平面之中。因为左前方支架241为实际的45度角。当移动底座电机261使第二臂211至此时，可以读取底座电机261的角度。这个角度与45度之差将会是底座电机261的偏移量。调校电机260以偏移量趋于0。

请参阅图15，当处理完底座电机261后，保持底座电机261的45度角不变，同时后移第一臂212，使得第一臂212的辅助臂与关节螺丝2121相接触，形成机械限位。左侧电机263在此的机械限位为130度。所以此时将读取左侧电机263的度数，该度数与130度的误差即为左侧电机263的偏移量。

请参阅图16，同时将第二臂211向下移动至不能再移动以形成机械限位。此时第二臂211的机械限位角度为20度。读取右侧电机265的角度并与20度相减即是右侧电机265的偏移量，调校电机260以偏移量趋于0。

本发明实施方式的机械臂200，可应用本发明实施方式的机械臂调校方法进行调校。机械臂200可包括臂体210及用于驱动臂体210运动的电机260。

本发明实施方式的机械臂200系统未展开的其它部分，可参以上实施方式的键盘式控制装置的对应部分，在此不再详细展开。

在本发明的实施方式的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明的实施方式和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的实施方式的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的实施方式中的具体含义。

在本发明的实施方式中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的实施方式的不同结构。为了简化本发明的实施方式的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明的实施方式可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明的实施方式提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。