技术特征:
技术总结
本发明涉及轻型机械臂自适应二维力反馈腕部连接器及传感器,其中连接器由动板、定板、中框、第一弹簧片组件和第二弹簧片组件组成,定板与机械臂连接,动板与末端执行器连接,动板可以跟随两组弹簧片的变形而运动,弹簧片用于感应两个方向的受力,使得机械臂执行装配操作时,具有一定的位置容差,可以降低机械臂的精度要求,同时可以防止机械臂对被装配对象的机械损坏,提高装配可靠性;本发明机械臂自适应二维力反馈腕部连接器,可以有效提升力反馈精度,提升机械臂装配操作的容差,该装置有望成为轻型机械臂的标准配置。
技术研发人员:王昊;王燕波;陈志鸿;张科;李广伟;王妍
受保护的技术使用者:北京精密机电控制设备研究所
技术研发日:2017.08.21
技术公布日:2018.02.23